一种机械手和证件管理终端的制作方法

1.本实用新型涉及证件管理终端技术领域，特别涉及一种机械手和应用该机械手的证件管理终端。


背景技术：

2.随着科技的发展，证件管理终端被应用于证件的存储和发放，以便于操作员存储到证件管理终端或从证件管理终端取出证件，也便于用户取出对应的证件；其中，该证件包括本式证件和卡式证件。
3.在实际应用中，由于证件管理终端内存储的本式证件的厚度和卡式证件的厚度不同，导致机械手在取出证件和存入证件的过程中，机械手与存储本式证件和存储卡式证件的存储槽的对位会存在一定的偏差，导致机械手与对应的存储槽的对位准确率较低，导致机械手取出证件和存入证件的过程中可能会对证件产生一定的损伤。
4.上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是提出一种机械手，旨在如何实现设备的小型化。
6.为实现上述目的，本实用新型提出的机械手包括：
7.驱动机构；
8.连接架，所述连接架与所述驱动机构连接；
9.夹爪，所述夹爪设于所述连接架；
10.摄像机构，所述摄像机构设于所述连接架，并与所述夹爪相邻设置；以及
11.导向机构，所述导向机构设于所述连接架，所述导向机构设置有第一导向槽，所述第一导向槽对应所述夹爪设置。
12.在本实用新型的一实施例中，所述摄像机构包括：
13.固定支架，所述固定支架设于所述连接架；
14.摄像组件，所述摄像组件设于所述固定支架；以及
15.补光灯，所述补光灯设于所述固定支架，所述补光灯与所述摄像组件相邻设置。
16.在本实用新型的一实施例中，所述导向机构包括：
17.第一导向架，所述第一导向架设置有第一导向槽；
18.第一驱动模组，所述第一驱动模组设于所述第一导向架；以及
19.第二导向架，所述第二导向架设置有第二导向槽，所述第二导向架与所述第一驱动模组连接，所述第二导向槽的高度小于所述第一导向槽的高度；
20.所述第一驱动模组驱动所述第二导向架靠近所述第一导向槽，以使得所述第二导向槽与所述第一导向槽的部分重合；
21.或，所述第一驱动模组驱动所述第二导向架远离所述第一导向槽，以使得所述第
二导向槽与所述第一导向槽呈并行设置。
22.在本实用新型的一实施例中，所述第一导向架对应所述第一导向槽的至少一端设置有第一导斜面，以使所述第一导向槽的至少一端槽口呈扩口设置；
23.且/或，所述第二导向架对应所述第二导向槽的至少一端设置有第二导斜面，以使所述第二导向槽的至少一端槽口呈扩口设置。
24.在本实用新型的一实施例中，所述第一导向架还设置有第三导向槽，所述第三导向槽连通所述第一导向槽；
25.所述第二导向架的至少部分位于所述第三导向槽内。
26.在本实用新型的一实施例中，所述驱动机构包括：
27.第一安装架，所述第一安装架与所述连接架连接；
28.第二安装架；所述第二安装架与所述第一安装架滑动连接；以及
29.第二驱动模组，所述第二驱动模组设于所述第二安装架和所述第一安装架的二者之一，所述第二驱动模组的输出轴与所述第二安装架和所述第一安装架的二者之另一连接；
30.其中，所述第二驱动模组驱动所述第二安装架和所述第一安装架相互靠近或远离。
31.在本实用新型的一实施例中，所述第一安装架设置有齿条；
32.所述第二驱动模组设于所述第二安装架，所述第二驱动模组通过齿轮与所述齿条啮合连接。
33.在本实用新型的一实施例中，所述第一安装架与所述连接架转动连接；
34.所述驱动机构还包括第三驱动模组，所述第三驱动模组设于所述第一安装架，所述第三驱动模组的输出轴与所述连接架连接。
35.在本实用新型的一实施例中，所述机械手还包括直驱模组，所述驱动机构设于所述直驱模组。
36.本实用新型还提出一种证件管理终端，包括存储仓和所述机械手，所述机械手与所述存储仓相邻设置。
37.本实用新型技术方案采用夹爪、摄像机构以及导向机构均通过连接架连接于驱动机构，驱动机构可驱动连接架移动以实现带动夹爪、摄像机构以及导向机构对应存储证件的存储槽；进一步，采用摄像机构与夹爪相邻设置的结构，以通过摄像机构实现获取存储槽的位置，以便于配合驱动机构实现调整连接架与存储槽的相对位置，进而实现调整夹爪与存储槽的相对位置；更进一步地，采用在连接架上设置导向机构，导向机构设置有对应夹爪导向槽，夹爪在夹取证件时，导向槽可用于证件的导向，以提高存取证件的稳定性。
38.本实用新型机械手有效地提高机械手输送证件的稳定性。
附图说明
39.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
40.图1为本实用新型机械手一实施例的结构示意图；
41.图2为图1中机械手的装配结构示意图；
42.图3为图1中机械手的部分机构一视角的结构示意图；
43.图4为图3中a处的局部示意图；
44.图5为图1中机械手的部分机构另一视角的结构示意图；
45.图6为图5中b处的局部示意图；
46.图7为本实用新型机械手另一实施例的结构示意图。
47.附图标号说明：
48.标号名称标号名称1驱动机构51第一导向架11第一安装架511第一导向槽12第二安装架512第一导斜面13第二驱动模组513第三导向槽14齿条514第一避位口15滑轨52第一驱动模组16滑座53第二导向架17第三驱动模组531第二导向槽18连接块532第二导斜面2连接架533第二避位口3夹爪536滑孔4摄像机构54识别器41固定支架55读卡器42摄像组件56导向杆43补光灯6直驱模组5导向机构
ꢀꢀ
49.本实用新型的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
50.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
51.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
52.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，
包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
53.本实用新型提出一种机械手。参考图1，为本实用新型机械手一实施例的结构示意图；参考图2，为图1中机械手的装配结构示意图；参考图3，为图1中机械手的部分机构一视角的结构示意图；参考图4，为图3中a处的局部示意图；参考图5，为图1中机械手的部分机构另一视角的结构示意图；参考图6，为图5中b处的局部示意图；参考图7，为本实用新型机械手另一实施例的结构示意图。
54.在本实用新型实施例中，如图1所示，并结合图2、图3以及图5所示，该机械手1包括：驱动机构1，连接架2，夹爪3，摄像机构4以及导向机构5，连接架2与驱动机构1连接；夹爪3设于连接架2；摄像机构4设于连接架2，并与夹爪3相邻设置；导向机构5设于连接架2，导向机构5设置有第一导向槽511，第一导向槽511对应夹爪3设置。
55.在本实施例中，采用夹爪3、摄像机构4以及导向机构5均通过连接架2连接于驱动机构1，驱动机构1可驱动连接架2移动以实现带动夹爪3、摄像机构4以及导向机构5对应存储证件的存储槽；进一步，采用摄像机构4与夹爪3相邻设置的结构，以通过摄像机构4实现获取存储槽的位置，以便于配合驱动机构1实现调整连接架2与存储槽的相对位置，进而实现调整夹爪3与存储槽的相对位置；更进一步地，采用在连接架2上设置导向机构5，导向机构5设置有对应夹爪3导向槽，夹爪3在夹取证件时，导向槽可用于证件的导向，以提高存取证件的稳定性。本实用新型机械手有效地提高机械手输送证件的稳定性。
56.在本实用新型的一可选实施例中，驱动机构1可具有至少一个动力输出方向，可以理解地，定义驱动机构1具有上下方向、左右方向以及前后方向，其中上下方向、左右方向以及前后方向的任意两个方向呈垂直设置；驱动机构1可驱动连接架2沿着上下方向、左右方向以及前后方向的至少一个方向移动。
57.在本实用新型的一可选实施例中，在驱动机构1可带动连接架2移动的前提下，驱动机构1可设置为任意型号或任意形态的动力装置。
58.在本实用新型的一可选实施例中，摄像机构4设置为任意型号的摄像装置，例如：ccd相机、红外摄像机等。
59.在本实用新型的一可选实施例中，在夹爪3可夹住证件的前提下，不限定夹爪3的型号和和具体结构。实例性地，夹爪3可包括电缸和两个夹片，电缸与两个夹片连接，电缸驱动两个夹片相互靠近或远离，以夹紧证件。可选地，电缸也可替换为气缸或其他动力装置。
60.在本实用新型的一可选实施例中，摄像机构4相对位于夹爪3的上方或下方。另一方面，导向机构5设于连接架2上，并位于夹爪3的前方。
61.导向机构5的第一导向槽511与夹爪3正对，以便于证件能够经由第一导向槽511导向到夹爪3处。
62.在本实用新型的一实施例中，结合图3所示，摄像机构4包括：固定支架41，摄像组件42以及补光灯43，固定支架41设于连接架2；摄像组件42设于固定支架41；补光灯43设于固定支架41，补光灯43与摄像组件42相邻设置。
63.在本实施例中，采用固定支架41设于连接架2，以便于使得摄像模组、补光灯43和
固定支架41作为一个模块，以便于整体可装配在连接架2上，并通过固定支架41作为扩展结构，增加连接架2的可装配结构。另一方面，采用设置有补光灯43，以便于提高摄像机构4获取图像的清晰度，提高机械手的对位精确性。
64.在本实用新型的一可选实施例中，补光灯43可发出预定光束，其中包括红外光束和白光光束，等。
65.在本实用新型的一实施例中，摄像机构4包括：两个补光灯43，两个补光灯43分别位于摄像组件42的两侧，以使得待拍摄物件受到两个方向的光源照射，以减少形成的图像中存在的阴影，提高机械手的对位精确性。
66.在本实用新型的一可选实施例中，摄像组件42可设置任意形态和型号的图像获取装置，例如ccd相机。
67.在本实用新型的一实施例中，结合图3、图4、图5以及图6所示，导向机构5包括：第一导向架51，第二导向架53以及第一驱动模组52，第一导向架51设置有第一导向槽511；第一驱动模组52设于第一导向架51；第二导向架53设置有第二导向槽531，第二导向架53与第一驱动模组52连接，第二导向槽531的高度小于第一导向槽511的高度；其中，第一驱动模组52驱动第二导向架53靠近第一导向槽511，以使得第二导向槽531与第一导向槽511的部分重合；或，第一驱动模组52驱动第二导向架53远离第一导向槽511，以使得第二导向槽531与第一导向槽511呈并行设置。
68.也就是说，导向机构5除了设置有第一导向槽511，还设置有可相对于第一导向槽511活动的第二导向架53，第二导向架53设置有第二导向槽531，以便于分别导向本式证件和卡式证件，进一步提高机械手存取证件的稳定性。
69.在本实施例中，在第一导向架51上设置有第一驱动模组52，第一驱动模组52与第二导向架53连接，第一驱动模组52驱动第二导向架53靠近或者远离第一导向架51，以使得机械手具有第二导向架53靠近第一导向架51的卡式证件传输状态，以及机械手具有第二导向架53远离第一导向架51的本式证件传输状态。即是指，在卡式证件传输状态下，第二导向槽531和第一导向槽511的部分重合，第一导向槽511被第二导向架53部分遮挡，使得卡式证件可经过槽高度较小的第二导向槽531；在本式证件传输状态下，第二导向槽531远离第一导向槽511，以使得第一导向槽511没有被遮挡，使得本式证件可经过槽高度较大的第一导向槽511，以提高导向证件的稳定性；如此，采用一个机械手实现本式证件和卡式证件的导向，避免采用两套设备分别传输本式证件和卡式证件的结构，减少了设备的占用空间，实现设备的小型化。
70.在本实用新型的一可选实施例中，第二导向架53可以第一导向架51活动连接，例如：第二导向架53与第一导向架51转动连接，第二导向架53与第一导向架51滑动连接。
71.在本实用新型的一可选实施例中，第一导向架51可设置为任意形态，例如：板体结构和框体结构等。
72.基于上述实施例，当第一导向架51可设置为板体结构，第一导向槽511和位于第一导向架51的任意一个表面，第一驱动模组52可装设与第一导向架51的任意一个表面或侧面，第一驱动模组52驱动第二导向架53移动。
73.另一方面，当第一导向架51可设置为框体结构，第一导向槽511可设于框体结构的内框或外框的表面。在不遮挡第一导向槽511的前提下，第一驱动模组52可设于框体结构的
内框或外框的表面，第一驱动模组52驱动第二导向架53移动。
74.基于上述第一导向架51的可选实施例，第二导向架53也可设置为任意形态，例如：板体结构和框体结构等。
75.在本实用新型的一实施例中，第一导向架51可设置为框体结构，框体结构的轮廓设置为矩形。第一驱动模组52设于框体结构的外框，第一导向架51的第一导向槽511位于框体结构内，第二导向架53位于框体结构内，并与第一驱动模组52连接。
76.在本实用新型的一可选实施例中，第一驱动模组52可设置为电机和传动结构的配合组件；或，第一驱动模组52可设置为气缸和传动结构的配合组件；或，第一驱动模组52可设置为电缸和传动结构的配合组件。
77.在本实用新型的一实施例中，结合图4所示，第一导向架51对应第一导向槽511的至少一端设置有第一导斜面512，以使第一导向槽511的至少一端槽口呈扩口设置。
78.在本实施例中，采用在第一导向槽511的任意一端的端口设置有第一导斜面512，第一导斜面512自第一导向槽511的槽口向第一导向槽511的外缘延伸，以使得第一导向槽511的至少一端设置为扩口，以便于证件进入到第一导向槽511。
79.在本实用新型的一可选实施例中，第一导斜面512围绕第一导向槽511的槽口设置。
80.在本实用新型的一可选实施例中，第一导向槽511的两端均设置有第一导斜面512。
81.在本实用新型的一实施例中，结合图4所示，第二导向架53对应第二导向槽531的至少一端设置有第二导斜面532，以使第二导向槽531的至少一端槽口呈扩口设置。
82.在本实施例中，采用在第二导向槽531的任意一端的端口设置有第二导斜面532，第二导斜面532自第二导向槽531的槽口向第二导向槽531的外缘延伸，以使得第二导向槽531的至少一端设置为扩口，以便于证件进入到第二导向槽531。
83.在本实用新型的一可选实施例中，第二导斜面532围绕第二导向槽531的槽口设置。
84.在本实用新型的一可选实施例中，第二导向槽531的两端均设置有第二导斜面532。
85.在本实用新型的一实施例中，结合图4所示，第一导向架51还设置有第三导向槽513，第三导向槽513连通第一导向槽511；第二导向架53的至少部分位于第三导向槽513内。也就是说，第三导向槽513用于第二导向架53移动的导向，以便于第二导向架53沿着第三导向槽513平稳移动。
86.在本实用新型的一可选实施例中，第三导向槽513可相对位于第一导向槽511的任意一端。
87.在本实用新型的一可选实施例中，结合图4所示，第三导向槽513可相对位于第一导向槽511的中部。也就是说，第三导向槽513连通第一导向槽511的中部，使得第二导向架53可进入到第一导向槽511的中部区域，以使得第二导向架53的至少部分与第一导向架51重合，避免第二导向架53凸出于第一导向架51，实现机械手的小型化设置。
88.在本实用新型的一可选实施例中，结合图4所示，第一导向架51设置有第一避位口514，第一避位口514连通第一导向槽511；第二导向架53设置有第二避位口533，第二避位口
533连通第二导向槽531，第二避位口533对应第一避位口514设置；导向机构5还包括设于第一导向架51的识别器54，识别器54的感应端对应第一避位口514和第二避位口533设置。
89.在本实施例中，采用在第一导向架51设置有识别器54，以便于识别器54可以对应第一避位口514和第二避位口533，当证件对应于第一避位口514和/或第二避位口533时，识别器54可获得证件的图像。
90.在本实用新型的一可选实施例中，第一导向架51设置有第一避位口514，可以理解为，第一导向架51设置有第一避位口514，第一避位口514连通第一导向槽511的上方壁面和/或下方壁面。
91.基于上述，可以理解地当第一导向槽511的上方壁面和下方壁面均具有第一避位口514时，第一导向槽511可被第一避位口514分隔为两个凹槽，两个凹槽相对，证件传入第一导向槽511，证件的两侧边分别沿着第一导向架51的两个凹槽移动。
92.同理，第二导向架53设置有第二避位口533的实施例，等同于上述描述，当证件传入到第二导向槽531时，证件的两侧边分别沿着第二导向架53的两个凹槽移动。
93.可选地，识别器54可为相机。
94.在本实用新型的一可选实施例中，结合图3和图4所示，导向机构5还包括设于第一导向架51的读卡器55，读卡器55与识别器54相对设置，并对应第一避位口514和第二避位口533设置。
95.在本实施例中，采用读卡器55与识别器54相对设置，以使得机械手即可识别本式证件也可识别卡式证件，实现功能的整合，提高设备的一体化程度。
96.可选地，读卡器55可为电磁识别模组。
97.在本实用新型的一可选实施例中，结合图3所示，机械手还包括至少一个导向杆56，导向杆56设于第一导向架51；第二导向架53设置有滑孔536，导向杆56滑动穿设于滑孔536，以使第二导向架53沿着导向杆56的延伸方向滑动，以通过导向杆56和第二导向架53的滑孔536的配合，实现第二导向架53相对于第一导向架51的平缓移动。
98.在本实用新型的一可选实施例中，导向杆56对应第三导向槽513设置。
99.在本实用新型的一可选实施例中，导向杆56的延伸方向与第一导向槽511的延伸方向垂直，以使得第二导向架53平稳地沿着第三导向槽513滑入到第一导向槽511处。
100.在本实用新型的一实施例中，结合图2所示，驱动机构1包括：第一安装架11，第二安装架12以及第二驱动模组13；第一安装架11与连接架2连接；第二安装架12与第一安装架11滑动连接；第二驱动模组13设于第二安装架12和第一安装架11的二者之一，第二驱动模组13的输出轴与第二安装架12和第一安装架11的二者之另一连接；其中，第二驱动模组13驱动第二安装架12和第一安装架11相互靠近或远离。
101.在本实施例中，采用第一安装架11与连接架2连接，第一安装架11和第二安装架12滑动连接，其中第二驱动模组13设于第一安装架11或第二安装架12，以便于第二驱动模组13可驱动第一安装架11相对于第二安装架12靠近或远离，以实现带动连接架2移动。
102.在本实用新型的一实施例中，结合图2所示，第一安装架11设置有齿条14，第二驱动模组13设于第二安装架12，第二驱动模组13通过齿轮与齿条14啮合连接。
103.在本实施例中，采用第二安装架12上的第二驱动模组13通过齿轮和齿条14的配合与第一安装架11连接，以使得第二安装架12相对于第一安装架11平稳滑行。
104.在本实用新型的一可选实施例中，第一安装架11和第二安装架12可设置为滑槽和滑动设于滑槽内的滑块实现滑动配合。
105.在本实用新型的一可选实施例中，结合图2所示，驱动机构1还包括：至少一个滑轨15和至少一个滑座16，滑座16滑动设于滑轨15上，滑座16和滑轨15的二者之一与第一安装架11连接，二者之另一与第二安装架12连接。
106.在本实用新型的一实施例中，结合图2和图3所示，第一安装架11与连接架2转动连接，以实现连接架2可相对于第一安装架11转动，以实现收纳夹爪3，摄像机构4以及导向机构5，相对于第一安装架11折叠，实现夹爪3，摄像机构4以及导向机构5相对于第一安装架11可收纳的目的。
107.结合图1、图2、图5以及图7所示，驱动机构1还包括第三驱动模组17，第三驱动模组17设于第一安装架11，第三驱动模组17的输出轴与连接架2连接。
108.基于上述，第三驱动模组17可直接或间接地与连接架2连接。
109.可选地，第三驱动模组17可设置为电机，电机的输出轴通过皮带和变速器与连接架2连接。
110.可选地，第三驱动模组17可设置为电机，电机的输出轴通过皮带和滚轴与连接架2连接。
111.在本实用新型的一实施例中，结合图1和图7所示，机械手还包括直驱模组6，驱动机构1设于直驱模组6，有效地增加机械手的工作范围。可以理解地，直驱模组6与驱动模组的第二安装架12连接，以使得第二安装架12上的第二驱动模组13可驱动第一安装架11相对于直驱模组6靠近或远离。
112.在本实用新型的一可选实施例中，第一安装架11位于第二安装架12背离直驱模组6的一侧。
113.在本实用新型的一可选实施例中，结合图2所示，为提高第一安装架11与连接架2的连接强度，在第一安装架11与连接架2之间增加连接块18。其中，可将连接块18设于第一安装架11与连接架2的转动连接处，可在连接块18处设置有传感器，一感应第一安装架11相对于连接架2的相对位置。
114.本实用新型还提出一种证件管理终端(未图示)，该证件管理终端包括存储仓(未图示)和机械手，该机械手的具体结构参照上述实施例，由于证件管理终端采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部有益效果，在此不再一一赘述。其中，所述机械手与所述存储仓相邻设置。
115.在本实用新型的一实施例中，存储仓设置有多个存储槽，多个存储槽中一部分用于存储本式证件，另一部分用于存储卡式证件。
116.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的创造构思下，利用本实用新型的说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。