一种自带微型气源的柔性气爪

1.本发明涉及机械手技术领域，具体为一种自带微型气源的柔性气爪。


背景技术：

2.柔性机械手在抓取易碎、易损伤和不规则物体具有较大优势，因而目前在工业和农业生产中都有较为广阔的应用前景。柔性气爪作为柔性机械手的典型代表，采用压缩空气驱动柔性材料变形，实现抓取。因压缩空气和材料的柔性，使得其具有天然柔性，因而是柔性机械手的重要发展方向。
3.由于使用压缩空气为驱动，因此柔性气爪在应用中必须为其提供一定压力的压缩空气。而实际应用中，压缩空气气源系统往往体积庞大，重量大，辅件多，比较适应于固定场所的应用。对于某些移动应用场合，尤其是小型可穿戴设备的应用，比较难以实现。


技术实现要素：

4.本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
5.因此，本发明的目的是提供一种自带微型气源的柔性气爪，能够减少柔性气爪在实际应用中所需的空间。
6.为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：一种自带微型气源的柔性气爪，其包括：基座，所述基座包括底板，所述底板顶部端面中心处固定连接有气泵安装座和电磁阀安装座，所述气泵安装座和电磁阀安装座固定连接，所述底板顶部端面四周还依次固定连接有第一t型连接件、第二t型连接件和第三t型连接件，所述第一t型连接件底部连接有第一柔性手指组件，所述第二t型连接件底部连接有第二柔性手指组件，所述第三t型连接件底部连接有第三柔性手指组件，所述气泵安装座连接有微型气泵，所述电磁阀安装座上连接有微型电磁阀，所述微型气泵输出端和微型电磁阀连接，所述第一t型连接件和第三t型连接件之间连接有第一导管，所述第一t型连接件和第二t型连接件之间连接有第二导管，所述第二t型连接件和第三t型连接件之间连接有第三导管，所述微型电磁阀输出端和第一导管连接。
7.作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：所述微型气泵开设有进气口和排气口，所述微型电磁阀开设有第一排气口、第二排气口和第三排气口，所述第一排气口和排气口之间连接有u型导管，所述第二排气口和第一导管连接，所述进气口位于微型气泵一侧面，所述第三排气口位于微型电磁阀顶部端面。
8.作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：所述第二排气口和第一导管连接，所述进气口位于微型气泵一侧面，所述第三排气口位于微型电磁阀顶部端面。
9.作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：三个所述柔性手指组件均包括手指连接件，所述手指连接件底部连接有柔性手指，所述柔性手指包括指腹和指背，所述柔性手指内开设有气腔，所述手指连接件中心通孔和气腔相通。
10.作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：所述第一柔性手指组件通过手指连接件和第一t型连接件连接，所述第二柔性手指组件通过手指连接件和第二t型连接件连接，所述第三柔性手指组件通过手指连接件和第三t型连接件连接。
11.作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：所述第一导管为t型结构，所述微型气泵和微型电磁阀外部套接有壳体。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：1、本发明将微型气泵和柔性手指组件连接，减少了设备的使用所占空间，结构紧凑，选取的微型气泵也减少了设备的整体空间。
13.2、本发明通过内置的微型气泵实现柔性气爪的供气驱动，可实现柔性气爪的灵活移动，扩展了柔性气爪的应用空间。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将将结合附图和详细实施方式对本发明进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：图1是本发明结构示意图；图2是本发明主要结构三维图；图3是本发明基座结构图；图4是本发明局部结构图；图5是本发明柔性手指组件结构图；图6是本发明微型气泵示意图；图7是本发明微型电磁阀示意图。
15.图中：1、壳体；2、微型气泵；2-1、进气口；2-2、排气口；3、微型电磁阀；3-1、第一排气口；3-2、第二排气口；3-3、第三排气口；4、第一导管；5、基座；5-1、底板；5-2、第一t型连接件；5-3、气泵安装座；5-4、第二t型连接件；5-5、第三t型连接件；5-6、电磁阀安装座；6、u型导管；7、第一柔性手指组件；7-1、指腹；7-2、指背；7-3、气腔；7-4、手指连接件；8、第二柔性手指组件；9、第三柔性手指组件；10、第二导管；11、第三导管。
具体实施方式
16.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
17.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的
情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。
18.其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
19.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
20.请参考图1-7，本发明提供一种自带微型气源的柔性气爪，包括：基座5，所述基座5包括底板5-1，所述底板5-1顶部端面中心处固定连接有气泵安装座5-3和电磁阀安装座5-6，所述气泵安装座5-3和电磁阀安装座5-6固定连接，所述底板5-1顶部端面四周还依次固定连接有第一t型连接件5-2、第二t型连接件5-4和第三t型连接件5-5，所述第一t型连接件5-2底部连接有第一柔性手指组件7，所述第二t型连接件5-4底部连接有第二柔性手指组件8，所述第三t型连接件5-5底部连接有第三柔性手指组件9，所述气泵安装座5-3连接有微型气泵2，所述电磁阀安装座5-6上连接有微型电磁阀3，所述微型气泵2输出端和微型电磁阀3连接，所述第一t型连接件5-2和第三t型连接件5-5之间连接有第一导管4，所述第一t型连接件5-2和第二t型连接件5-4之间连接有第二导管10，所述第二t型连接件5-4和第三t型连接件5-5之间连接有第三导管11，所述微型电磁阀3输出端和第一导管4连接。
21.进一步的，所述微型气泵2开设有进气口2-1和排气口2-2，所述微型电磁阀3开设有第一排气口3-1、第二排气口3-2和第三排气口3-3，所述第一排气口3-1和排气口2-2之间连接有u型导管6，所述第二排气口3-2和第一导管4连接，所述进气口2-1位于微型气泵2一侧面，所述第三排气口3-3位于微型电磁阀3顶部端面。
22.进一步的，所述第二排气口3-2和第一导管4连接，所述进气口2-1位于微型气泵2一侧面，所述第三排气口3-3位于微型电磁阀3顶部端面。
23.进一步的，三个所述柔性手指组件均包括手指连接件7-4，所述手指连接件7-4底部连接有柔性手指，所述柔性手指包括指腹7-1和指背7-2，所述柔性手指内开设有气腔7-3，所述手指连接件7-4中心通孔和气腔7-3相通。
24.进一步的，所述第一柔性手指组件7通过手指连接件7-4和第一t型连接件5-2连接，所述第二柔性手指组件8通过手指连接件7-4和第二t型连接件5-4连接，所述第三柔性手指组件9通过手指连接件7-4和第三t型连接件5-5连接。
25.进一步的，所述第一导管4为t型结构，所述微型气泵2和微型电磁阀3外部套接有壳体1。
26.具体实施例如下：当微型气泵2通电开始工作时，空气由其进气口2-1进人微型气泵2内部经压缩后变成具有一定压力的压缩空气由排气口2-2排出，并通过u型导管6进人微型电磁阀3的第一排气口3-1。当微型电磁阀3通电时，其第一排气口3-1与第二排气口3-2连通。压缩空气由微型电磁阀3的第二排气口3-2分别通过第一导管4、第一t型连接件5-2、第二导管10、第二t型连接件5-4、第三导管11和第三t型连接件5-5进入第一柔性手指组件7、第二柔性手指组件8和第三柔性手指组件9的气腔；以第一柔性手指组件7为例，其指背7-2在气腔7-3内压缩空气压力的作用下膨胀变形，使得第一柔性手指组件7整体向指腹7-1侧弯曲，产生类似手指弯曲的运动；同理，第二柔性手指组件8和第三柔性手指组件9产生相同的弯曲变形；当三个
柔性手指组件同时产生弯曲变形，则整个柔性气爪产生抓握动作。
27.当微型电磁阀3断电时，其第一排气口3-1和第二排气口3-2断开，第二排气口3-2和第三排气口3-3连通，第一柔性手指组件7、第二柔性手指组件8和第三柔性手指组件9的气腔内的压缩空气通过第一t型连接件5-2、第二t型连接件5-4、第三t型连接件5-5、第一导管4、第二导管10、第三导管11，由微型电磁阀3的第三排气口3-3排出至大气，三个柔性手指组件变形恢复，柔性气爪产生松开动作。重复上述过程，柔性气爪可以不断实现抓握和松开动作。
28.虽然在上文中已经参考实施方式对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。