多服务机器人操作方法及系统与流程

1.本发明涉及多服务机器人操作方法及其系统，更详细地，涉及如下技术，即，在大型卖场等需要操作多个服务机器人的情况下，通过防止服务机器人之间产生移动路径的重叠、冲突等来有效操作多个服务机器人。


背景技术：

2.随着自动行驶技术或机器人技术的发展，正在积极研究如何在餐厅等卖场内通过服务机器人执行食物相关服务。
3.服务机器人可代替人在卖场内按照预定路径行驶，或者，通过识别行驶路径上的障碍物等并装载烹饪食物(例如，熟食)提供给顾客。
4.这种服务机器人主要用于餐饮行业(以下简称“卖场”)并执行预定功能，为此，服务机器人需生成包括卖场内移动路线的地图，并且，需要预先指定服务机器人的停止位置及方向。
5.对于大面积的大型卖场而言，由于仅靠一个服务机器人难以满足其需求，因此，需要操作多台服务机器人。
6.即使在面积较大的情况下，随着服务机器人移动的移动路径受到限制，将产生因难以确保供服务机器人移动的空间、服务机器人之间产生移动路径的重叠、冲突等而导致效率大幅降低的问题。
7.因此，当前主要采用以下方式，即，当操作多台服务机器人时，待优先移动的服务机器人完全结束工作为止，剩余服务机器人以停止状态进行等待。其示例如图1至图3所示。
8.图1至图3为用于说明现有方式的在多个服务机器人的移动路径相重叠时的等待方式的图。
9.参照图1，图1示出了服务机器人1、服务机器人2、服务机器人3分别对餐桌a、餐桌b、餐桌c进行服务的情况。
10.在此情况下，可设定服务机器人1、服务机器人2、服务机器人3分别沿着虚线表示的移动路径进行移动，可设定上述服务机器人之间的服务顺序。
11.在移动路径只能够移动一个机器人的情况下，上述服务顺序尤为重要，例如，服务顺序可按照食物从厨房出来的顺序或规定方式设定为3、2、1的顺序。
12.服务顺序可按照多种方式确定。例如，可通过以下方式设定顺序，即，按照各个餐桌区域指定服务机器人要装载食物的装载地点来使得服务机器人在对应于指定区域的装载地点等待并装载食物。
13.或者，也可以为如下方式，即，随着食物按照服务机器人的服务顺序从厨房自动移动，店员根据食物出来的顺序依次向服务机器人装载食物。
14.服务顺序可按照多种方式确定，如图2所示，在服务顺序最快的服务机器人3优先服务餐桌c的情况下，在服务机器人3进行服务的过程中，服务机器人1、服务机器人2因移动路径被上述服务机器人3阻隔而处于等待状态。
15.随后，如图3所示，随着服务机器人2进行服务，即使在此情况下，服务机器人2也处于等待状态直至轮到自身顺序。
16.像这样，当因移动路径而导致服务机器人可同时移动的服务机器人数量受到限制时，整体服务时间可因服务机器人之间的服务顺序和/或服务机器人待服务的餐桌而存在非常大的差异。而且，在这种服务机器人的服务相关操作效率相对较低的情况下，随着对服务餐桌的等待时间变长，可因服务所需时间的增加而引起顾客的不满，并且，在等待期间存在提供给顾客的食物可能会变凉或受污染的隐患，因此，具有能够导致服务质量降低的问题。
17.所以，当前需要能够进一步有效操作多台服务机器人的技术。
18.现有技术文献
19.专利文献
20.专利文献韩国申请号1020190144402(机器人的移动路径确定方法、系统及非暂时性计算机可读记录介质)


技术实现要素：

21.技术问题
22.本发明的目的在于，提供如下技术思想，即，可通过有效操作在大型卖场内同时移动的多个服务机器人来减少整体服务时间。
23.本发明的再一目的在于，提供如下技术思想，即，在移动路径的特性层面上，若存在执行服务的服务机器人，则存在其他服务机器人无法移动到相应位置的情况，在此情况下，可有效操作多个服务机器人。
24.技术方案
25.为了解决上述技术问题，本发明实施例的多服务机器人操作方法包括如下步骤：多服务机器人操作系统基于待服务的各个餐桌服务地点的服务地点信息及上述服务机器人能够移动的移动路径存储预设的多个服务区域中的各个服务区域的信息，上述服务区域信息包含以规定方式分组的多个服务地点的信息；上述多服务机器人操作系统基于上述服务区域信息判断上述多个服务机器人中的多个执行机器人是否为在相同的第一服务区域执行服务的相同区域执行机器人；以及当判断上述多个执行机器人为相同区域执行机器人时，上述多服务机器人操作系统变更上述相同区域执行机器人中的至少一个执行机器人的服务餐桌或服务顺序。
26.在特定服务区域所包括的任一个第一服务地点执行服务的情况下，当存在移动受影响的至少一个第二服务地点时，上述服务区域信息可以为对包括上述第一服务地点和上述至少一个第二服务地点的多个服务地点进行分组的信息。
27.上述多服务机器人操作方法还包括如下步骤：当基于上述相同区域执行机器人之间的服务顺序并按照服务顺序执行服务时，上述多服务机器人操作系统判断至少一个相同区域执行机器人是否产生等待事件，在判断产生上述等待事件的情况下，上述多服务机器人操作系统可变更上述相同区域执行机器人中的至少一个执行机器人的服务餐桌或服务顺序。
28.变更上述相同区域执行机器人中的至少一个执行机器人的服务餐桌或服务顺序
的步骤可包括如下步骤：上述多服务机器人操作系统向作为上述相同区域执行机器人中的任一个执行机器人的第一执行机器人分配作为包含在服务等待目录中且包含在与上述第一服务区域不同的其他服务区域中的服务事件的代替服务事件。
29.上述多服务机器人操作方法还可包括如下步骤：上述多服务机器人操作系统将原先分配给上述第一执行机器人的原分配服务事件注册为上述服务等待目录的优先顺序服务事件。
30.上述多服务机器人操作系统向作为上述相同区域执行机器人中的任一个执行机器人的第一执行机器人分配作为包含在服务等待目录中且包含在与上述第一服务区域不同的其他服务区域中的服务事件的代替服务事件的步骤可包括如下步骤：在上述服务等待目录存在包括在其他服务区域中的多个候选代替服务事件的情况下，基于优先顺序或服务区域的频率选择上述代替服务事件。
31.当判断上述多个执行机器人为相同区域执行机器人时，上述多服务机器人操作系统变更上述相同区域执行机器人中的至少一个执行机器人的服务餐桌或服务顺序的步骤可包括如下步骤：将上述相同区域执行机器人之间的服务顺序中后服务顺序的第一相同区域执行机器人的服务顺序变更为相比于具有比上述第一相同区域执行机器人更快的前服务顺序的至少一个第二相同区域执行机器人更快的服务顺序。
32.上述多服务机器人操作方法还包括如下步骤：上述多服务机器人操作系统按照各个服务区域维持服务机器人能够临时等待的至少一个临时等待区域的信息，将上述相同区域执行机器人之间的服务顺序中后服务顺序的第一相同区域执行机器人的服务顺序变更为相比于具有比上述第一相同区域执行机器人更快的前服务顺序的至少一个第二相同区域执行机器人更快的服务顺序的步骤可包括如下步骤：上述多服务机器人操作系统控制上述第二相同区域执行机器人朝向与上述第一服务区域相应的至少一个第一临时等待区域移动并执行上述第一相同区域执行机器人的服务。
33.本发明再一实施方式的多服务机器人操作方法包括如下步骤：多服务机器人操作系统基于待服务的各个餐桌服务地点的服务地点信息及上述服务机器人能够移动的移动路径存储预设的多个服务区域中的各个服务区域的信息，在特定服务区域所包括的一个第一服务地点执行服务的情况下，当存在移动受影响的至少一个第二服务地点时，上述服务区域信息包含能够识别上述特定服务区域包括上述第一服务地点和上述至少一个第二服务地点的信息；上述多服务机器人操作系统基于上述服务区域信息确认与上述多个服务机器人中的多个执行机器人相应的各个服务区域；以及上述多服务机器人操作系统基于与上述多个执行机器人相应的各个服务区域相关确认结果自适应地控制上述多个执行机器人的移动路径或服务顺序中的至少一种。
34.以上方法可通过存储在计算机可读记录介质的计算机程序实现。
35.本发明再一实施方式的多服务机器人操作系统包括：处理器；以及存储器，用于存储上述处理器驱动的程序，上述处理器通过驱动上述程序来执行如下步骤：基于待服务的各个餐桌服务地点的服务地点信息及上述服务机器人能够移动的移动路径存储预设的多个服务区域中的各个服务区域的信息，上述服务区域信息包含以规定方式分组的多个服务地点的信息；基于上述服务区域信息判断上述多个服务机器人中的多个执行机器人是否为在相同的第一服务区域执行服务的相同区域执行机器人；以及当判断上述多个执行机器人
为相同区域执行机器人时，变更上述相同区域执行机器人中的至少一个执行机器人的服务餐桌或服务顺序。
36.上述处理器通过驱动上述程序来执行如下步骤：当基于上述相同区域执行机器人之间的服务顺序并按照服务顺序执行服务时，判断至少一个相同区域执行机器人是否产生等待事件，在判断产生上述等待事件的情况下，可变更上述相同区域执行机器人中的至少一个执行机器人的服务餐桌或服务顺序。
37.上述处理器通过驱动上述程序来执行如下步骤：可向作为上述相同区域执行机器人中的任一个执行机器人的第一执行机器人分配作为包含在服务等待目录中且包含在与上述第一服务区域不同的其他服务区域中的服务事件的代替服务事件。
38.上述处理器通过驱动上述程序来执行如下步骤：可将原先分配给上述第一执行机器人的原分配服务事件注册为上述服务等待目录的优先顺序服务事件。
39.上述处理器通过驱动上述程序来执行如下步骤：在上述服务等待目录存在包括在其他服务区域中的多个候选代替服务事件的情况下，可基于优先顺序或服务区域的频率选择上述代替服务事件。
40.上述处理器通过驱动上述程序来执行如下步骤：可将上述相同区域执行机器人之间的服务顺序中后服务顺序的第一相同区域执行机器人的服务顺序变更为相比于具有比上述第一相同区域执行机器人更快的前服务顺序的至少一个第二相同区域执行机器人更快的服务顺序。
41.上述处理器通过驱动上述程序来执行如下步骤：按照各个服务区域维持服务机器人能够临时等待的至少一个临时等待区域的信息，可控制上述第二相同区域执行机器人朝向与上述第一服务区域相应的至少一个第一临时等待区域移动并执行上述第一相同区域执行机器人的服务。
42.本发明另一实施方式的多服务机器人操作系统包括：处理器；以及存储器，用于存储上述处理器驱动的程序，上述处理器通过驱动上述程序来执行如下步骤：基于待服务的各个餐桌服务地点的服务地点信息及上述服务机器人能够移动的移动路径存储预设的多个服务区域中的各个服务区域的信息，在特定服务区域所包括的任一个第一服务地点执行服务的情况下，当存在移动受影响的至少一个第二服务地点时，上述服务区域信息包含能够识别上述特定服务区域包括上述第一服务地点和上述至少一个第二服务地点的信息；基于上述服务区域信息确认与上述多个服务机器人中的多个执行机器人相应的各个服务区域；以及基于与上述多个执行机器人相应的各个服务区域相关确认结果自适应地控制上述多个执行机器人的移动路径或服务顺序中的至少一种。
43.发明的效果
44.本发明具有如下效果，即，根据本发明一实施例，当大型卖场内同时移动的多个服务机器人之间产生移动路径的重叠时，可使得服务机器人有效执行服务来防止服务质量降低。
45.尤其，在移动路径的特性层面上，即，当移动路径重叠时，若存在执行服务的服务机器人，则在其他服务机器人无法移动到相应位置的情况下，也可通过服务区域的概念有效实现服务机器人的操作。
附图说明
46.以下，为了充分理解本发明的详细说明所引用的附图而提供对于各个附图的简单说明。
47.图1至图3为用于说明现有的多个服务机器人的移动路径重叠情况的图。
48.图4为用于说明本发明实施例的用于实现多服务机器人操作方法的系统的例示图。
49.图5为用于说明本发明实施例的多服务机器人操作系统的简要结构的图。
50.图6为用于说明本发明实施例的服务区域的概念的图。
51.图7至图9为用于说明本发明实施例的服务餐桌变更概念的图。
52.图10至图12为用于说明本发明实施例的服务机器人之间的服务顺序变更概念的图。
具体实施方式
53.本发明可以施加多种变换并具有各种实施例，因此，在附图中例示特定实施例，并在详细说明中进行详细说明。但是，应理解的是，其包含在本发明的思想及技术范围内所包含的所有改变、等同技术方案至代替技术方案，而不是将本本发明限定于特定的实施方式。在说明本发明的过程中，在判断为相关的公知技术的具体说明使本发明的主旨变得不清楚的情况下，将省略对其的详细说明。
[0054]“第一”、“第二”等的术语可以用于说明多种结构要素，但是上述结构要素并不受上述术语的限定。上述术语仅用于区分一结构要素与另一结构要素。
[0055]
在本发明中所使用的术语仅用于说明特定实施例，而并非要限定本发明。除非在文脉上明确表示不同的含义，否则单数的表述包括复数的表述。
[0056]
在说明书中，“包括”或“具有”等术语意在指定说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合的存在，而不应理解为预先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、结构要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。
[0057]
图4为用于说明本发明实施例的用于实现多服务机器人操作方法的系统的例示图。
[0058]
参照图4，为了实现本发明实施例的多服务机器人操作方法，可设置有多服务机器人操作系统100。
[0059]
根据本发明的技术思想，上述多服务机器人操作系统100可控制多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))的各个移动路径、移动顺序和/或待服务的餐桌。
[0060]
为此，上述多服务机器人操作系统100可以与上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))进行规定通信，上述多服务机器人操作系统100可通过向上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))传输控制信号来控制多个服务机器人执行响应控制信号的服务。
[0061]
并且，上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))可向上述多服务机器人操作系统100传输各自状态、当前执行服务的进行状态等信息。
[0062]
当然，根据实施例，上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn
(230))之间也可进行通信。
[0063]
如图4所示，虽然将上述多服务机器人操作系统100例示为不同于上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))的物理装置(例如，服务器)，但是，在实施例中，上述多服务机器人操作系统100可装载在上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))中的一个并实现本发明的技术思想。即，上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))中的一个或多个可执行上述多服务机器人操作系统100的功能。
[0064]
为了实现本发明的技术思想，上述多服务机器人操作系统100可存储并维持/管理上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))能够分别移动的移动路径相关信息。
[0065]
上述移动路径可意味着多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))能够分别移动的空间层面上的路径，已知有可表现这种移动路径相关信息的多种技术思想。例如，可将移动路径相关信息设定为空间层面上的连续坐标值，但并不局限于此。
[0066]
并且，上述多服务机器人操作系统100可存储并维持/管理多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))待服务的餐桌相关信息。
[0067]
上述餐桌相关信息可包括各个餐桌的识别信息和/或各个餐桌的位置信息。
[0068]
并且，上述多服务机器人操作系统100可存储并维持/管理各个餐桌的服务地点的信息。
[0069]
服务地点可意味着服务机器人按照各个餐桌停止并执行服务的位置。服务地点相关信息包含服务地点的位置相关信息，根据实施例，还包括如下信息，即，当规定服务机器人在上述服务地点执行服务时，判断其他服务机器人是否能够经过上述服务地点进行移动的信息。
[0070]
例如，如图2所示，当服务机器人3在餐桌c相应的服务地点执行服务时，可存在其他服务机器人1、2无法经过上述服务地点进行移动的情况。
[0071]
在本说明书中，将这种情况定义为移动路径的重叠，上述多服务机器人操作系统100可单独存储并维持/管理在各个服务地点是否产生移动路径重叠的信息，或者，可包含于服务地点的信息来维持/管理。
[0072]
由此，上述多服务机器人操作系统100可存储并维持/管理至少一个服务区域的信息。
[0073]
上述服务区域可以为以规定方式对多个服务地点(或多个餐桌)进行分组的信息。
[0074]
例如，上述服务区域信息可以为对服务机器人的移动受到影响的服务地点进行分组的信息。
[0075]
例如，在特定服务区域包括的一个第一服务地点执行服务的情况下，当存在移动受影响的至少一个第二服务地点时，服务区域可包括上述第一服务地点和上述至少一个第二服务地点。
[0076]
其中，如上所述，移动受影响的情况可包括移动路径重叠的情况。
[0077]
根据实施例，即使移动路径并未重叠(即，即使在一个服务机器人执行服务的过程中，即使在其他服务机器人经过相应地点的情况下)，当存在服务机器人为了执行服务而需要移动到移动路径上的相同特定区域的服务地点时，这种服务地点也可被分组到相同服务
区域。例如，如图2所示，分别与餐桌a、餐桌b、餐桌c相应的多个服务地点可以为需要使用相同的移动路径区域执行服务的位置，即使移动路径不重叠，由于这些位置，即服务地点可以为同时移动时移动受限的位置，因此，可被分组到一个服务区域。
[0078]
在任何情况下，在上述服务区域同时产生服务的情况下，可需要额外的控制或设定多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))能够聚集的多个服务地点的集合。
[0079]
如上所述，上述多服务机器人操作系统100为了有效操作多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))而需在执行服务的整个卖场内特定服务区域，可基于特定的服务区域的信息自适应地控制上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))的服务。
[0080]
根据一例，当多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))在规定时间范围内需要同时或依次执行服务时，上述多服务机器人操作系统100可基于上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))待服务的餐桌(或服务地点)是否属于相同服务区域的结果来自适应地确定服务顺序或待服务的餐桌。自适应地确定服务顺序或待服务的餐桌可意味着以规定方式维持或变更预设的服务顺序或待服务的餐桌。
[0081]
为此，当多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))之间存在预定的服务顺序且按照多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))分配服务餐桌时，上述多服务机器人操作系统100可预先模拟服务。而且，当多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))中的一部分或全部均在相同服务区域执行服务时，在产生模拟结果预定状况的情况下(例如，当存在需要停止移动并等待的服务机器人时)，可自适应地变更服务顺序或待服务的餐桌。
[0082]
结果，根据本发明的技术思想，在多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))待服务的整个卖场有效设定服务区域，由此，可基于所设定的服务区域有效控制多个服务机器人的服务。
[0083]
为了实现如上所述的技术思想，多服务机器人操作系统100的简要结构如图5所示。
[0084]
图5为用于说明本发明实施例的多服务机器人操作系统的简要结构的图。
[0085]
参照图5，上述多服务机器人操作系统100可由规定的数据处理装置实现。
[0086]
如上所述，上述多服务机器人操作系统100也可由与上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))进行通信的单独的服务器实现。
[0087]
或者，上述多服务机器人操作系统100可设置在上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))中的至少一个。
[0088]
如图5所示，为了实现本说明书中定义的功能，上述多服务机器人操作系统100可包括处理器110及存储介质(或存储器120)。上述处理器110可意味着能够运行规定程序(软件代码)的运算装置，上述数据处理装置的实例或供应商(vendor)移动处理器、微处理器、中央处理器、单处理器、多处理器、图形处理器等可被命名为多种名称，可由一个以上的处理器实现。
[0089]
本发明所属技术领域的普通技术人员可轻易推导出上述处理器110通过驱动上述程序来执行本发明的技术思想所需的数据处理。
[0090]
上述存储器120可意味着如下装置，即，存储/设置有用于实现本发明技术思想的程序。根据实例，上述存储器120可分为不同的多个物理装置，根据实例，上述存储器120的一部分也可存在于上述处理器110的内部。根据实例，上述存储器120可由硬盘、图形处理器、固态硬盘(ssd，solid state disk)、光盘、随机存取内存(ram，random access memory)和/或其他多种类型的记录介质实现，根据需求，上述存储器120也可以为装拆型。
[0091]
上述多服务机器人操作系统100可由单独的服务器实现，但并不局限于此，可由能够与上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))进行通信并具有能够运行上述程序的数据处理能力的任何数据处理装置(例如，计算机、移动终端等)实现。
[0092]
并且，本发明所属技术领域的普通技术人员可轻易推导出上述多服务机器人操作系统100可包括通信接口(例如，通信总线130等)，以便与上述处理器110、上述存储器120及设置在上述多服务机器人操作系统的多种外部装置(例如，输入输出装置、显示装置、音频装置等140、141)等装置进行通信。
[0093]
另一方面，根据本发明的技术思想，上述多服务机器人操作系统100可通过存储在上述存储器120的上述程序(或软件)与上述处理器110的有机结合来实现，以下，本发明所属技术领域的普通技术人员可通过本说明书轻易推导出上述多服务机器人操作系统100执行的功能/或工作通过上述处理器110执行上述程序来实现。
[0094]
如上所述，上述多服务机器人操作系统100可存储上述多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))待服务的各个餐桌服务地点的服务地点信息及上述多个服务区域相关服务区域信息。
[0095]
上述服务区域可为了控制服务而根据需求按照预定方式分组多个服务地点。
[0096]
如上所述，根据本发明一实施例，在特定服务区域所包括的任一个第一服务地点执行服务的情况下存在移动受影响的至少一个第二服务地点的情况下，上述服务区域为包括上述第一服务地点和上述至少一个第二服务地点的多个服务地点的分组。并且，在第一服务地点执行服务的情况下，移动受影响的至少一个第二服务地点可意味着移动路径重叠的服务地点。
[0097]
但是，根据实施例，可通过多种方式设定服务区域。
[0098]
图6为用于说明本发明实施例的服务区域的概念的图。
[0099]
如图6所示，上述多服务机器人操作系统100设定多个服务区域s10、s20，可存储并维持/管理上述服务区域s10、s20相关信息。
[0100]
第一服务区域s10可被设定为餐桌a、餐桌b、餐桌c(或相应服务地点)。并且，第二服务区域s20可被设定为餐桌d、餐桌e(或相应服务地点)。
[0101]
并且，上述多服务机器人操作系统100也可根据需求变更上述服务区域s10、s20相关信息。例如，在管理人员操作服务区域s10、s20的情况下，或者，在规定时间内执行服务的情况下，可判断有可能产生多种理由(顾客的路线、嘈杂度等)问题的餐桌集合，这种餐桌集合可被设定为一个服务区域。
[0102]
若新设定的服务区域的信息可输入于上述多服务机器人操作系统100，则上述多服务机器人操作系统100可接收新服务区域的信息并更新现有服务区域信息。
[0103]
另一方面，如下所述，上述多服务机器人操作系统100可存储并维持/管理规定的临时等待区域t10相关信息。上述临时等待区域t10可按照服务区域设定有一个或多个。
[0104]
如下所述，当多个执行机器人在规定的服务区域执行服务时，上述临时等待区域t10可以为使得其中一部分或全部执行机器人临时等待而设定的区域。
[0105]
当变更执行机器人的服务顺序时，可使用上述临时等待区域t10，可按照服务区域设定合适的位置。
[0106]
如上所述，在设定多个服务区域s10、s20相关信息和/或临时等待区域t10相关信息的状态下，上述多服务机器人操作系统100可控制多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))中的一部分或全部，以便多个执行机器人开始执行服务。
[0107]
在此情况下，上述执行机器人可以为如下的服务机器人，即，为了开始服务而同时移动或以预定时间间隔开始移动的服务机器人。
[0108]
如上所述，上述执行机器人可被设定服务顺序。
[0109]
例如，如图1至图3所示，多个服务机器人为了在预定的规定位置装载食物而等待，在装载食物和分配餐桌后，可被设定为执行机器人。而且，可按照多个执行机器人之间移动路径的位置(例如，移动路径上的顺序)、食物的装载顺序等自动或人为设定服务顺序。例如，在图1至图3的情况下，可按照服务机器人3、服务机器人2、服务机器人1的顺序使服务顺序变快。
[0110]
上述多服务机器人操作系统100可在多个服务机器人(例如，r1(200)、r2(210)、r3(220)...rn(230))中确定执行机器人。
[0111]
如上所述，上述多个执行机器人可以为同时开始服务或在预定时间内开始服务的服务机器人，或者，可以为装载食物并已分配餐桌的服务机器人。
[0112]
餐桌的分配可按照食物出现的顺序分配给服务机器人，也可按照服务机器人的等待位置依次分配。
[0113]
若以多种方式向服务机器人实现食物的装载及餐桌的分配，则上述多服务机器人操作系统100可确定执行机器人并判断执行机器人是否属于在相同服务区域执行服务的相同区域执行机器人。判断执行机器人是否属于在相同服务区域执行服务的相同区域执行机器人可包括在执行机器人中判断相同区域执行机器人的含义。
[0114]
由此，上述多服务机器人操作系统100可对于相同区域执行机器人自适应地选择服务策略。自适应地选择服务策略可包括根据需求对相同区域执行机器人中至少一个变更当前设定的服务顺序和/或服务餐桌的含义。
[0115]
例如，当按照当前设定的相同区域执行机器人之间的服务顺序对分配的餐桌分别执行服务时，上述多服务机器人操作系统100可预先判断在至少一个相同区域执行机器人是否产生等待事件。
[0116]
如上所述，上述等待事件可意味着执行机器人因产生移动路径重叠而无法移动到服务地点并等待的情况。
[0117]
在此情况下，当判断产生等待事件时，上述多服务机器人操作系统100可变更上述相同区域执行机器人中的至少一个执行机器人的服务餐桌或服务顺序。
[0118]
以下，参照图7至图9，对相同区域执行机器人中的至少一个变更服务餐桌的一例进行说明。
[0119]
图7至图9为用于说明本发明实施例的服务餐桌变更概念的图。
[0120]
首先，参照图7，多服务机器人操作系统100可维持等待服务的服务等待目录及等
待中的服务机器人的目录。而且，若分配服务等待目录所包括的服务事件中的一个，则可变为执行机器人。
[0121]
首先，上述多服务机器人操作系统100可按照规定基准分别向等待中的服务机器人r3、r2、r1分配服务等待目录所包括的多个服务事件tc、tb、ta、td。这种分配可以为如下方式，即，向服务顺序快的服务机器人分配优先顺序快的服务事件，但并不局限于此，也可通过多种方式实现服务事件的分配。
[0122]
并且，多个服务事件tc、tb、ta、td可以为分别提供于餐桌c、餐桌b、餐桌a、餐桌d的服务。
[0123]
由此，如图7所示，服务事件tc可分配于服务机器人r3，服务事件tb可分配于服务机器人r2，服务事件ta可分配于服务机器人r1。服务事件td因没有等待中的服务机器人而无法分配或分配给其他服务机器人。以下，为了便于说明，虽然说明了存在三个服务机器人的情况和未分配服务事件td的情况，但是，本发明的发明要求保护范围并不局限于此。
[0124]
为了分配服务事件并开始服务，上述多服务机器人操作系统100可判断执行机器人r3、r2、r1是否属于相同区域执行机器人。为此，上述多服务机器人操作系统100可确认分别分配给执行机器人r3、r2、r1的服务事件的服务餐桌及服务区域的信息。
[0125]
而且，若上述执行机器人r3、r2、r1待服务的服务事件tc、tb、ta的服务餐桌均属于第一服务区域s10，则上述多服务机器人操作系统100可确认上述执行机器人r3、r2、r1属于相同区域执行机器人。
[0126]
由此，上述多服务机器人操作系统100可变更上述相同区域执行机器人r3、r2、r1中的一个(例如，r1)的服务餐桌。
[0127]
例如，上述多服务机器人操作系统100可将执行机器人r1的服务餐桌变更为d。即，可将原分配的服务事件ta代替为服务事件td。
[0128]
在此情况下，所代替的服务事件，即，代替服务事件td可以为不同于上述相同区域执行机器人r3、r2、r1待服务的第一服务区域s10的服务区域相应服务事件。
[0129]
为此，上述多服务机器人操作系统100可在服务等待目的包括的与上述第一服务区域s10不同的第二服务区域(例如，s20)所包括的服务事件中选择代替服务事件(例如，td)。
[0130]
而且，可向相同区域执行机器人的一个第一执行机器人(例如，r1)分配代替服务事件(例如，td)。
[0131]
向相同区域执行机器人r3、r2、r1中的哪个执行机器人分配代替服务事件可通过多种实施例实现。
[0132]
例如，上述多服务机器人操作系统100随机选择要执行代替服务事件的执行机器人并再次模拟在执行代替分配情况下的服务后，可通过依次执行判断模拟结果是否为等待时间比代替分配减少的情况或未产生等待时间的情况等过程来确定执行代替服务事件的执行机器人。
[0133]
另一方面，上述多服务机器人操作系统100可向未再次分配的服务等待目录输入原先分配给要执行代替服务事件td的第一执行机器人r1的原分配服务事件ta。
[0134]
在此情况下，如图8所示，上述多服务机器人操作系统100可将上述原分配服务事件ta注册为上述服务等待目录的优先顺序服务事件。
[0135]
即，上述多服务机器人操作系统100可在服务等待目录所包括的多个服务事件之间赋予优先顺序并按照原则将原分配服务事件ta注册为优先服务的服务事件，由此，当下一次服务机器人执行服务时，可优先处理原分配服务事件ta。
[0136]
在图8中，虽然示出了单独维持/管理服务等待目录和优先顺序服务事件目录的情况，但是，根据实施例，在只维持一个服务等待目录的情况下，可记录有优先顺序相关信息。
[0137]
另一方面，在判断多个执行机器人r3、r2、r1属于相同区域执行机器人r3、r2、r1的情况下，可存在与上述相同区域执行机器人r3、r2、r1待服务的服务区域s10不同的其他服务区域s20相应的服务事件，即，也可存在多个候选代替服务事件。
[0138]
在这种情况下，在多个候选代替服务事件中，上述多服务机器人操作系统100可优先将按照优先顺序注册的服务事件确定为代替服务事件。
[0139]
或者，也可通过判断代替服务事件和/或当前服务事件分别存在于那个服务区域并基于判断结果导出的服务区域频率来选择代替服务事件。
[0140]
例如，存在多个候选代替服务事件，可判断候选代替服务事件中的第二服务区域相应服务事件的数量、第三服务区域相应服务事件的数量。
[0141]
由此，在具有更高频率的服务区域中，若将相应候选代替服务事件中的任一个选择为代替服务事件，则上述多服务机器人操作系统100可在下一服务步骤中选择服务效率较高的策略。
[0142]
或者，可通过考虑在当前步骤执行的服务事件的服务区域频率来选择代替服务事件，以防止在当前步骤执行的服务事件集中在一个服务区域。
[0143]
例如，当前存在三个服务区域，在当前步骤的服务中，第一服务区域相应的服务事件为3个，第二服务区域相应服务事件为2个，第三服务区域相应服务事件可以为0个。而且，在当前步骤中，当5个执行机器人分别处理所分配的服务事件时，上述多服务机器人操作系统100可对在第一服务区域执行服务的相同区域执行机器人r3、r2、r1代替服务事件，此时，在候选代替服务事件中，可分别存在第二服务区域相应时间和第三服务区域相应事件。在这种情况下，上述多服务机器人操作系统100可将第三服务区域相应服务事件选择为代替服务事件来降低在其他服务区域产生混乱或等待时间的风险。
[0144]
如上所述，在候选代替服务事件中，将某服务事件选择为代替服务事件应考虑优先顺序及服务区域频率等，本发明所述技术领域的普通技术人员可通过多种实施例轻易推导其。
[0145]
如图9所示，当代替原分配服务事件ta向第一执行机器人r1分配代替服务事件td时，服务顺序最快的第三服务机器人r3可执行服务事件tc。随后，服务顺序较快的第二服务机器人r2处于等待状态，而服务顺序最慢的第一服务机器人r1可处理代替服务事件td。
[0146]
在这种情况下，相比于将原先分配的服务事件按照原来的服务顺序执行服务，可减少等待时间。
[0147]
另一方面，上述多服务机器人操作系统100可变更相同区域执行机器人r3、r2、r1中的至少一个执行机器人的服务餐桌(服务事件)，也可选择变更服务顺序的策略。
[0148]
以下，参照图10至图12说明一例。
[0149]
图10至图12为用于说明本发明实施例的服务机器人之间的服务顺序变更概念的图。
[0150]
首先，参照图10，服务事件tc分配于服务机器人r3，服务事件tb分配于服务机器人r2，服务事件ta可分配于服务机器人r1。
[0151]
而且，对于分配有服务事件的服务机器人，即，可判断执行机器人r3、r2、r1是否属于相同区域执行机器人。若判断为相同区域执行机器人，则上述多服务机器人操作系统100可将具有后服务顺序的第一相同区域执行机器人(例如，r1)的服务顺序变更相比于具有比上述第一相同区域执行机器人更快的前服务顺序的至少一个第二相同区域执行机器人(例如，r2、r3)更快的服务顺序。
[0152]
并且，可将第二执行机器人r2变更为比第三执行机器人r3更快的服务顺序。
[0153]
若没有移动路径的限制条件，则上述多服务机器人操作系统100可通过控制执行机器人单纯地按照变更的顺序依次开始移动来变更服务顺序。
[0154]
然而，根据实施例，能够在各个等待位置与其相应的移动路径上同时移动的机器人存在数量层面上的限制，因此，等待中的服务机器人存在后面等待的服务机器人无法优先移动的限制条件。
[0155]
在这种情况下，上述多服务机器人操作系统100为了变更服务顺序，上述多服务机器人操作系统100可根据需求操作按照服务区域分配的临时等待区域t10。
[0156]
例如，如图11所示，当第一执行机器人r1被变更为具有最快服务顺序的服务顺序时，上述多服务机器人操作系统100可按照要执行服务的第一服务区域s10向预设的临时等待区域t10依次移动第三执行机器人r3、第二执行机器人r2。
[0157]
接着，上述多服务机器人操作系统100优先向服务餐桌移动第一执行机器人r1，随后，向待服务的餐桌移动下一服务顺序的第二执行机器人r2，最后，可向待服务的餐桌移动第三执行机器人r3。
[0158]
由此，如图12所示，随着服务顺序较快的执行机器人执行服务，在防止产生等待事件的情况下，可使得执行机器人r3、r2、r1执行服务。虽然，当进入临时等待区域t10来变更服务顺序时，可产生略微等待的情况，但是，相比于到达服务地点执行服务的情况，可大幅减少等待时间。
[0159]
上述临时等待区域t10可按照服务区域分别设定，当然，待进入后，可设定在能够变更服务顺序的规定位置。
[0160]
结果，根据本发明的技术思想，在多个服务机器人为了同时或依次执行服务而需要移动的情况下，可通过应用和利用服务区域的概念来自适应地选择有效的服务策略。
[0161]
本发明的上述说明仅用于例示，本发明所属技术领域的普通技术人员可以理解在不改变本技术的技术思想或本质特征的情况下，可以轻松地将其改为其他具体形式。因此，应理解为以上表述的多个实施例在所有方面都是例示性的，而不是限制性的。例如，描述为单一型的各结构要素也能够以分散的形式实施，同样，描述为分散的结构要素也能够以结合的形式实施。
[0162]
本发明的范围应由发明要求保护范围来表示，而不是上述详细说明，发明要求保护范围的含义和范围以及从其等同概念导出的所有改变或变形的形式应解释为包含在本发明的范围内。
[0163]
产业上的可利用性
[0164]
本发明可用于多服务机器人操作方法及其系统。