数据注入方法、装置、自动驾驶系统与介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种数据注入方法、装置、自动驾驶系统与介质。


背景技术：

2.自动驾驶系统开发过程的系统验收阶段，需要进行硬件在环测试；此硬件在环测试是通过仿真器将虚拟的道路场景的图像数据注入到自动驾驶系统中，自动驾驶系统分析出图像数据中的虚拟的道路场景，并指导仿真系统内部的车辆以正确的方向运行。
3.目前，现有图像数据注入方式有通过usb/网口等大数据通道，将图像数据以gmsl video的形式输入到cecu系统。然而，通过usb/网口等大数据通道的图像注入方式还存在以下问题：自动驾驶系统在实际使用图像过程中，图像需要通过类似gmsl等专用图像接口输入；对于硬件在环测试的要求，无法测试到所有关键路径。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提出一种数据注入方法、装置、自动驾驶系统与介质，旨在提高数据注入接口的可配置性。
5.为实现上述目的，本发明提供一种数据注入方法，所述数据注入方法应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括仿真器和控制器，所述仿真器包括仿真器的存储器和图像注入卡，所述图像注入卡包括处理芯片和至少一个串行器，所述数据注入方法包括如下步骤：
6.当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡；
7.通过所述图像注入卡的处理芯片对所述数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器；
8.通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将所述目标数据传输至控制器。
9.优选地，所述当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡的步骤包括：
10.当接收到控制器发送的请求信号时，通过所述图像注入卡以预设频率向所述仿真器的存储器发送请求；
11.根据所述预设总线接口的通信协议，通过所述仿真器的存储器将所述请求对应的数据发送至所述图像注入卡，其中，所述预设总线接口为pcie3.0接口或pcie4.0接口。
12.优选地，所述图像注入卡包括fpga芯片，所述通过所述图像注入卡对所述数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器的步骤包括：
13.通过所述处理芯片的arm软件调度调用csi2-tx通道接口，并通过所述csi2-tx通
道接口将所述数据打包成预设协议格式的数据，以及将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器；其中，所述预设协议格式数据为csi-2协议格式数据。
14.优选地，所述通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将所述目标数据传输至控制器的步骤包括：
15.通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成lvds协议格式串行数据；
16.通过所述串行器的调制器将所述lvds协议格式串行数据调制成目标数据，并将所述目标数据传输至所述控制器。
17.优选地，所述当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡的步骤之前，所述数据注入方法还包括：
18.将所述图像注入卡通过预设总线接口与所述仿真器的存储器连接。
19.优选地，所述当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡的步骤之前，所述图像注入方法还包括：
20.将所述图像注入卡的处理芯片通过csi2-tx通道接口与所述图像注入卡的串行器连接。
21.优选地，所述当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡的步骤之前，所述图像注入方法还包括：
22.将所述仿真器通过所述图像注入卡的串行器与控制器连接。
23.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种数据注入装置，所述数据注入装置包括：
24.接收模块，用于当图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡；
25.处理模块，用于通过所述图像注入卡的处理芯片对所述数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器；
26.解析模块，用于通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将所述目标数据传输至控制器。
27.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动驾驶系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据注入程序，所述数据注入程序被所述处理器执行时实现如上所述的数据注入方法的步骤。
28.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据注入程序，所述数据注入程序被处理器执行时实现如上所述的数据注入方法的步骤。
29.本发明提出的数据注入方法、装置、自动驾驶系统与介质；所述数据注入方法应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括仿真器和控制器，所述仿真器包括仿真器的存储器和图像注入卡，所述图像注入卡包括处理芯片和至少一个串行器，所述数据注入方法包括：当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡；通过图像注入卡的处理芯片对所述数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器；通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将所述目标数据传输至控制器。
本发明通过当图像注入卡接收到请求信号时，通过仿真器的存储器从预设总线接口将数据传输至图像注入卡；通过图像注入卡的处理芯片对数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将预设协议格式数据传输至图像注入卡的串行器；通过串行器对预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将目标数据传输至控制器；从而提高数据注入接口的可配置性。
附图说明
30.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
31.图2为本发明数据注入方法第一实施例的流程示意图；
32.图3为本发明数据注入方法的自动驾驶系统的硬件在环测试的回环示意图；
33.图4为本发明数据注入方法的数据注入的流程示意图；
34.图5为本发明数据注入方法第二实施例的流程示意图；
35.图6为本发明数据注入方法第三实施例的流程示意图；
36.图7为本发明数据注入方法第四实施例的流程示意图；
37.图8为本发明数据注入装置第一实施例的功能模块示意图。
38.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
39.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
40.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
41.本发明实施例设备可以是移动终端或服务器设备。
42.如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
43.本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
44.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及数据注入程序。
45.其中，操作系统是管理和控制数据注入设备与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、数据注入程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1002；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。
46.在图1所示的数据注入设备中，所述数据注入设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的数据注入程序，并执行下述数据注入方法各个实施例中的操作。
47.基于上述硬件结构，提出本发明数据注入方法实施例。
48.参照图2，图2为本发明数据注入方法第一实施例的流程示意图，所述数据注入方法包括：
49.步骤s10，当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡；
50.步骤s20，通过图像注入卡的处理芯片对所述数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器；
51.步骤s30，通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将所述目标数据传输至控制器。
52.本实施例通过当图像注入卡接收到请求信号时，通过仿真器的存储器从预设总线接口将数据传输至图像注入卡；通过图像注入卡的处理芯片对数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将预设协议格式数据传输至图像注入卡的串行器；通过串行器对预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将目标数据传输至控制器；从而提高数据注入接口的可配置性。
53.以下将对各个步骤进行详细说明：
54.步骤s10，当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡。
55.在本实施例中，数据注入方法应用于自动驾驶系统，其中，自动驾驶系统包括仿真器和控制器，仿真器包括仿真器的存储器和图像注入卡，图像注入卡包括处理芯片和至少一个串行器。
56.仿真器与控制器连接，仿真器包括仿真器的存储器和图像注入卡，仿真器用于将虚拟的道路场景以仿真图像数据方式注入到控制器中。
57.仿真器的存储器与图像注入卡连接，仿真器的存储器用于存储仿真图像数据，该数据由仿真软件生成的车载控制器测试训练用的图像数据，或者是提前录制好的车载控制器测试训练用的图像数据。仿真图像数据包括但不限于道路、交通设施、建筑物等静态环境仿真，以及行人、目标测试车辆、其他车辆动态环境的仿真，以及天气信息、如：温度、湿度、风速、天气情况等信息。
58.图像注入卡与仿真器的存储器连接，图像注入卡包括处理芯片和至少一个串行器；图像注入卡用于实时监听控制器的请求信号，并根据请求信号向仿真器的存储器请求数据；以及通过图像注入卡的处理芯片对数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将预设协议格式数据传输至至少一个图像注入卡的串行器；通过串行器对预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将目标数据传输至控制器，以供控制器根据目标数据进行硬件在环测试。
59.控制器用于根据仿真图像数据进行硬件在环测试，分析判断自动驾驶系统的各个功能、性能是否正常。
60.参照图3，图3为自动驾驶系统的硬件在环测试的回环示意图，本发明数据注入方法为图3中图像数据注入的过程，也即由仿真器将图像数据注入至控制器的过程。
61.当图像注入卡接收到请求信号时，通过图像注入卡向仿真器的存储器请求数据，通过仿真器的存储器将数据从预设总线接口传输至图像注入卡；其中，请求信号为请控制器向仿真器请求发送数据，以供控制器根据数据进行自动驾驶系统的硬件在环测试；其中，预设总线接口优选为pcie3.0接口、pcie4.0接口，以及类似pcie3.0或pcie4.0的高速接口。
62.进一步地，在另一实施例中，在步骤s10之前，所述数据注入方法还包括：将所述图
像注入卡通过预设总线接口与所述仿真器的存储器连接。
63.在本实施例中，在当图像注入卡接收到请求信号之前，将图像注入卡通过预设总线接口与仿真器的存储器连接；从而数据可以从仿真器的存储器传输至图像注入卡，实现高带宽、低延迟的数据传输。
64.进一步地，在另一实施例中，在步骤s10之前，所述数据注入方法还包括：将所述图像注入卡的处理芯片通过csi2-tx通道接口与所述图像注入卡的串行器连接。
65.在本实施例中，在当图像注入卡接收到请求信号之前，将图像注入卡的处理芯片通过csi2-tx通道接口与至少一个串行器连接，从而数据可以从图像注入卡的处理芯片传输至至少一个串行器；以及使得接收端无法辨别数据是真实数据还是仿真数据。
66.进一步地，在另一实施例中，在步骤s10之前，所述数据注入方法还包括：将所述仿真器通过所述图像注入卡的串行器与控制器连接。
67.在本实施例中，在当图像注入卡接收到请求信号之前，将仿真器通过至少一个串行器与控制器连接，从而以供控制器根据数据实现硬件在环测试，测试自动驾驶系统的各个功能和性能是否正常。
68.步骤s20，通过所述图像注入卡的处理芯片对所述数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器。
69.在本实施例中，在图像注入卡接收到数据后，通过图像注入卡的处理芯片对数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将预设协议格式数据传输至图像注入卡的串行器。
70.步骤s30，通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将所述目标数据传输至控制器。
71.在本实施例中，在图像注入卡的串行器接收到预设协议格式数据后，通过串行器对预设协议格式数据进行解析，形成对应的目标数据，并将该目标数据传输至控制器，以供控制器根据该目标数据进行自动驾驶系统的硬件在环测试；其中，串行器可以是一个或者是多个，串行器与控制器一对一连接，从而实现控制器接收通道和仿真器通道一对一配合的模拟。
72.本实施例通过当图像注入卡接收到请求信号时，通过仿真器的存储器从预设总线接口将数据传输至图像注入卡；通过图像注入卡的处理芯片对数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将预设协议格式数据传输至图像注入卡的串行器；通过串行器对预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将目标数据传输至控制器；从而提高数据注入接口的可配置性。
73.进一步地，基于本发明数据注入方法第一实施例，提出本发明数据注入方法第二实施例。
74.数据注入方法的第二实施例与数据注入方法的第一实施例的区别在于本实施例是对步骤s10，当所述图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过所述仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡的细化，参照图5，该步骤具体包括：
75.步骤s11，当接收到控制器发送的请求信号时，通过所述图像注入卡以预设频率向所述仿真器的存储器发送请求；
76.步骤s12，根据所述预设总线接口的通信协议，通过所述仿真器的存储器将所述请求对应的数据发送至所述图像注入卡，其中，所述预设总线接口为pcie3.0接口或pcie4.0
接口。
77.在本实施例中，当接收到控制器发送的请求信号时，通过图像注入卡向仿真器的存储器发送请求；通过仿真器的存储器将请求对应的数据从预设总线接口发送至图像注入卡，其中，预设总线接口为pcie3.0接口或pcie4.0接口；从而实现高带宽、低延迟的数据传输。
78.以下将对各个步骤进行详细说明：
79.步骤s11，当接收到控制器发送的请求信号时，通过所述图像注入卡向所述仿真器的存储器发送请求。
80.在本实施例中，图像注入卡通过预设总线接口的通信协议与仿真器的存储器进行通信连接。参照图4，图4为数据注入的流程示意图。图像注入卡包括处理芯片和ddr内存以及至少一个串行器；其中，处理芯片用于对数据进行调度，以及通过串行器与控制器实现数据传输；ddr内存用于缓存来自仿真器的存储器的数据。
81.当图像注入卡接收到控制器发送的请求信号时，通过图像注入卡向仿真器的存储器发送请求信号对应的请求；其中，请求为图像注入卡向仿真器的存储器请求发送对应的图像数据。
82.步骤s12，根据所述预设总线接口的通信协议，通过所述仿真器的存储器将所述请求对应的数据发送至所述图像注入卡，其中，所述预设总线接口为pcie3.0接口或pcie4.0接口。
83.在本实施例中，根据述预设总线接口的通信协议，仿真器的存储器将请求对应的数据从预设总线接口传输至图像注入卡的ddr内存，其中，该预设总线接口为pcie3.0接口或pcie4.0。
84.在本实施例中，当接收到控制器发送的请求信号时，通过图像注入卡向仿真器的存储器发送请求；通过仿真器的存储器将请求对应的数据从预设总线接口发送至图像注入卡，其中，预设总线接口为pcie3.0接口或pcie4.0接口；从而实现高带宽、低延迟的数据传输。
85.其中，通过使用pcie3.0接口或pcie4.0接口，实现高带宽数据从仿真器的存储器输入至图像注入卡的ddr内存，其中ddr内存用于缓存来自仿真器的存储器的数据。
86.在本实施例中，当接收到控制器发送的请求信号时，通过图像注入卡向仿真器的存储器发送请求；通过仿真器的存储器将请求对应的数据从预设总线接口发送至图像注入卡，其中，预设总线接口为pcie3.0接口或pcie4.0接口；从而实现高带宽、低延迟的数据传输。
87.进一步地，基于本发明数据注入方法第一、二实施例，提出本发明数据注入方法第三实施例。
88.数据注入方法的第三实施例与数据注入方法的第一、二实施例的区别在于本实施例是对步骤s20，通过所述图像注入卡的处理芯片对所述数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器的细化，参照图6，该步骤具体包括：
89.步骤s21，通过所述处理芯片的arm软件调度调用csi2-tx通道接口，并通过所述csi2-tx通道接口将所述数据打包成预设协议格式的数据，以及将所述预设协议格式的数
据传输至所述串行器；其中，所述预设协议格式数据为csi-2协议格式数据。
90.在本实施例中，通过图像注入卡中的处理芯片的arm软件调度调用csi2-tx通道接口，并通过csi2-tx通道接口将数据打包成预设协议格式的数据，以及将预设协议格式的数据传输至图像注入卡的串行器；从而通过处理芯片将数据模拟成真实图像数据格式，使得控制器后续无需对数据进行适配或调整。
91.以下将对各个步骤进行详细说明：
92.步骤s21，通过所述处理芯片的arm软件调度调用csi2-tx通道接口，并通过所述csi2-tx通道接口将所述数据打包成预设协议格式的数据，以及将所述预设协议格式的数据传输至所述图像注入卡的串行器；其中，所述预设格式数据为csi-2协议格式数据。
93.在本实施例中，参照图4，图4为数据注入的流程示意图，图像注入卡包括有处理芯片和至少一个串行器以及ddr内存，其中，处理芯片用于对数据进行调度；ddr内存用于缓存来自仿真器的存储器的数据。
94.在图像注入卡的ddr内存接收到仿真器的存储器的图像数据后，通过处理芯片的arm软件调度程序调用csi2-tx通道接口，并通过csi2-tx通道接口将数据打包成csi-2协议格式数据，以及经由csi2-tx通道接口将csi-2协议格式数据发送至图像注入卡的串行器；其中，预设协议格式数据优选为csi-2协议格式数据。
95.其中，通过图像注入卡的处理芯片实现csi2-tx和常用的控制器相机接口(通常为csi2-rx)实现完整匹配，通过对齐各个控制器对应的摄像头数据格式，可以实现控制器无感的接收仿真图像数据(控制器依然认为这是真实摄像头传过来的数据)；此过程中无需对控制器软件进行适配或调整。
96.从而通过处理芯片实现将数据转换成csi-2协议格式数据，使得控制器无感的接收仿真图像数据，控制器后续无需对数据进行适配或调整。
97.在本实施例中，通过图像注入卡中的处理芯片的arm软件调度调用csi2-tx通道接口，并通过csi2-tx通道接口将数据打包成预设协议格式的数据，以及将预设协议格式的数据传输至串行器；从而通过处理芯片将数据模拟成真实图像数据格式，使得控制器后续无需对数据进行适配或调整。
98.进一步地，基于本发明数据注入方法第一、二、三实施例，提出本发明数据注入方法第四实施例。
99.数据注入方法的第四实施例与数据注入方法的第一、二、三实施例的区别在于本实施例是对步骤s30，通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将所述目标数据传输至控制器的细化，参照图7，该步骤具体包括：
100.步骤s31，通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成lvds协议格式串行数据；
101.步骤s32，通过所述串行器的调制器将所述lvds协议格式串行数据调制成目标数据，并将所述目标数据传输至所述控制器。
102.在本实施例中，通过图像注入卡的串行器对预设协议格式数据进行解析，形成对应的lvds协议格式串行数据；通过串行器的调制器将lvds协议格式串行数据调制成目标数据，并将目标数据传输至控制器，从而实现控制器接收通道与仿真器发送通道一对一配合的模拟，以供控制器根据目标数据进行自动驾驶系统的硬件在环测试。
103.以下将对各个步骤进行详细说明：
104.步骤s31，通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成lvds协议格式串行数据。
105.在本实施例中，参照图4，图4为数据注入的流程示意图；在串行器接收到图像注入卡发送的预设协议格式数据后，通过串行器对预设协议格式数据进行解析，形成对应的lvds协议格式串行数据；其中，预设协议格式数据优选为csi-2协议格式数据。
106.步骤s32，通过所述串行器的调制器将所述lvds协议格式串行数据调制成目标数据，并将所述目标数据传输至所述控制器。
107.在本实施例中，参照图4，图4为数据注入的流程示意图；串行器包括调制器，调制器用于将数据调制成同轴线。
108.通过串行器的调制器将lvds协议格式串行数据调制成同轴线格式的目标数据，并将该目标数据发送至控制器，以供控制器根据该目标数据进行自动驾驶系统的硬件在环测试；其中，目标数据优选为csi-2协议格式数据。
109.在本实施例中，通过串行器对预设协议格式数据进行解析，形成对应的lvds协议格式串行数据；通过串行器的调制器将lvds协议格式串行数据调制成目标数据，并将目标数据传输至控制器，从而实现控制器接收通道与仿真器发送通道一对一配合的模拟，以供控制器根据目标数据进行自动驾驶系统的硬件在环测试。
110.本发明还提供一种数据注入装置。参照图8，本发明数据注入装置包括：
111.接收模块10，用于当图像注入卡接收到请求信号时，基于预设总线接口，通过仿真器的存储器将数据传输至所述图像注入卡；
112.处理模块20，用于通过所述图像注入卡的处理芯片对所述数据进行处理，形成预设协议格式数据，并将所述预设协议格式数据传输至所述图像注入卡的串行器；
113.解析模块30，用于通过所述串行器对所述预设协议格式数据进行解析，形成目标数据，并将所述目标数据传输至控制器。
114.此外，本发明还提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，其上存储有数据注入程序，数据注入程序被处理器执行时实现如上所述的数据注入方法的步骤。
115.其中，在所述处理器上运行的数据注入程序被执行时所实现的方法可参照本发明数据注入方法各个实施例，此处不再赘述。
116.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
117.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
118.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，
计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
119.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书与附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。