一种工业机器人谐波传动机构的制作方法

1.本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种工业机器人谐波传动机构。


背景技术：

2.谐波齿轮传动是一种工业机器人谐波传动机构依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能，已广泛应用，谐波齿轮传动与普通齿轮传动不同，其力矩和运动的传递主要依靠柔轮不断进行弹性变形实现，在工业机器人领域中，谐波传动机构是必不可少的组件之一。
3.现有的谐波传动机构在进行传动时，往往可能会由于刚轮与柔轮之间的摩擦力较大而导致刚轮与柔轮之间发生阻塞，从而对工业机器人的谐波传动造成影响，同时，会由于阻塞而导致刚轮与柔轮之间发生磨损。


技术实现要素：

4.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
5.一种工业机器人谐波传动机构，包括支撑座，所述支撑座顶部外壁的两侧均设置有润滑机构，且润滑机构顶部外壁的一侧设置有固定座，所述固定座的顶部外壁设置有传动机构本体，且传动机构本体包括刚轮、柔轮和转臂，所述刚轮与柔轮之间啮合，所述转臂的两侧外壁均开设有固定槽，且两个固定槽相对的两侧内壁之间通过轴承转动连接有滚轮，所述滚轮与柔轮接触，所述支撑座顶部外壁的两侧均通过螺栓连接有固定板，且两个固定板相对的一侧外壁之间通过轴承转动连接有转杆，所述转杆的外壁固定有第二皮带轮，其中一个所述固定板的一侧外壁通过螺栓连接有第一电机，且第一电机的一端通过螺栓连接有第一皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间转动连接有皮带，所述转杆与转臂之间通过螺栓连接有连接杆，且连接杆的形状为u型，所述润滑机构包括箱体、连接管和雾化喷头，且箱体与支撑座之间固定连接，所述箱体顶部外壁的两侧分别开设有储油腔和收集腔，所述储油腔的内壁滑动连接有压板，所述连接杆的外壁转动连接有连接套，且连接套与压板之间通过铰链连接有连接轴，所述储油腔一侧内壁的两端位于底部的位置开设有排油口，且连接管与排油口固定连接，所述连接管与雾化喷头之间通过法兰连接，所述雾化喷头位于传动机构本体的一侧。
6.优选地，所述固定座的顶部外壁开设有连接槽，且连接槽的内壁滑动连接有连接环，连接环与刚轮之间固定连接。
7.优选地，所述刚轮的内壁的两侧均通过螺栓连接有多个呈环形分布的限位板，柔轮位于两侧的限位板之间。
8.优选地，所述收集腔的内壁通过螺栓连接有滤板，且滤板与固定座之间固定连接。
9.优选地，所述支撑座的底部外壁设置有移动机构，且移动机构包括移动座、螺纹杆和第二电机，移动座的顶部外壁开设有滑槽，且滑槽的内壁滑动连接有滑块，滑块的外壁开
设有螺纹口，螺纹口与螺纹杆螺纹连接，螺纹杆与滑槽之间通过轴承形成转动连接，第二电机与移动座之间通过螺栓连接，第二电机与螺纹杆的一端固定连接，滑块与支撑座固定连接。
10.优选地，所述移动座顶部外壁的两侧均开设有定位槽，且定位槽的底部内壁滑动连接有定位块，定位块的外壁开设有定位孔，定位孔的内壁滑动连接有定位杆，定位杆与定位槽固定连接，定位块与支撑座之间通过螺栓连接。
11.优选地，所述限位板的一侧外壁通过螺栓连接有刮板，且刮板的一侧外壁开设有收纳槽，收纳槽的内壁滑动连接有涂抹刷，涂抹刷与收纳槽之间通过螺栓连接有弹簧，限位板的一侧外壁通过铰链连接有摆动板。
12.优选地，所述摆动板倾斜设置，摆动板为柔性材质。
13.优选地，所述摆动板和收纳槽之间设置有鼓气机构，且鼓气机构包括缓冲垫和鼓气囊，缓冲垫和鼓气囊均为中空弹性材质，缓冲垫和鼓气囊之间设置有导管。
14.本发明的有益效果为：
15.本发明通过设置的润滑机构，当对工业机器人进行谐波传动时，启动第一电机，第一电机会带动第一皮带轮进行转动，从而通过皮带和第二皮带轮带动转杆进行转动，而连接杆会跟随着转杆一起转动，从而通过连接杆带动传动机构本体进行转动，由于连接杆的形状为u型，因此，连接轴会在连接套和连接杆的作用下带动压板进行上下往复滑动，当压板向下滑移时，此时，储油腔的内部会受到压缩，随着压板的继续下移，油液会在气压的作用下通过连接管输送至雾化喷头的内部，从而通过雾化喷头将油雾喷射至传动机构本体的一侧，从而便于对柔轮和刚轮的啮合处进行喷油润滑处理，以便于减小柔轮与刚轮之间的摩擦力，从而便于提高传动机构本体的传动效果，防止由于刚轮与柔轮之间的摩擦力较大而导致刚轮与柔轮之间发生阻塞，从而对工业机器人的谐波传动造成影响，同时，通过润滑机构能够对传动机构本体进行养护，防止由于摩擦导致刚轮与柔轮之间发生磨损。
附图说明
16.图1为本发明提出的一种工业机器人谐波传动机构的结构示意图；
17.图2为本发明提出的一种工业机器人谐波传动机构的主视结构示意图；
18.图3为本发明提出的一种工业机器人谐波传动机构的传动机构本体结构示意图；
19.图4为本发明提出的一种工业机器人谐波传动机构的润滑机构结构示意图；
20.图5为本发明提出的一种工业机器人谐波传动机构的润滑机构剖视结构示意图；
21.图6为本发明提出的一种工业机器人谐波传动机构的移动机构结构示意图；
22.图7为本发明提出的一种工业机器人谐波传动机构的鼓气机构结构示意图；
23.图8为本发明提出的一种工业机器人谐波传动机构的局部结构示意图。
24.附图中：1-支撑座；2-润滑机构；3-固定座；4-传动机构本体；5-固定板；6-转杆；7-移动机构；8-第一皮带轮；9-第一电机；10-皮带；11-第二皮带轮；12-连接杆；13-连接轴；14-连接套；15-刚轮；16-柔轮；17-限位板；18-滚轮；19-转臂；20-固定槽；21-连接环；22-箱体；23-压板；24-连接管；25-雾化喷头；26-滤板；27-储油腔；28-收集腔；29-移动座；30-定位槽；31-第二电机；32-定位杆；33-定位块；34-滑块；35-滑槽；36-螺纹杆；37-刮板；38-涂抹刷；39-鼓气机构；40-摆动板；41-缓冲垫；42-鼓气囊。
具体实施方式
25.实施例1
26.参照图1-5，一种工业机器人谐波传动机构，包括支撑座1，支撑座1顶部外壁的两侧均设置有润滑机构2，且润滑机构2顶部外壁的一侧设置有固定座3，固定座3的顶部外壁设置有传动机构本体4，且传动机构本体4包括刚轮15、柔轮16和转臂19，刚轮15与柔轮16之间啮合，转臂19的两侧外壁均开设有固定槽20，且两个固定槽20相对的两侧内壁之间通过轴承转动连接有滚轮18，滚轮18与柔轮16接触，支撑座1顶部外壁的两侧均通过螺栓连接有固定板5，且两个固定板5相对的一侧外壁之间通过轴承转动连接有转杆6，转杆6的外壁固定有第二皮带轮11，其中一个固定板5的一侧外壁通过螺栓连接有第一电机9，且第一电机9的一端通过螺栓连接有第一皮带轮8，第一皮带轮8和第二皮带轮11之间转动连接有皮带10，转杆6与转臂19之间通过螺栓连接有连接杆12，且连接杆12的形状为u型，润滑机构2包括箱体22、连接管24和雾化喷头25，且箱体22与支撑座1之间固定连接，箱体22顶部外壁的两侧分别开设有储油腔27和收集腔28，储油腔27的内壁滑动连接有压板23，连接杆12的外壁转动连接有连接套14，且连接套14与压板23之间通过铰链连接有连接轴13，储油腔27一侧内壁的两端位于底部的位置开设有排油口，且连接管24与排油口固定连接，连接管24与雾化喷头25之间通过法兰连接，雾化喷头25位于传动机构本体4的一侧，当对工业机器人进行谐波传动时，启动第一电机9，第一电机9会带动第一皮带轮8进行转动，从而通过皮带10和第二皮带轮11带动转杆6进行转动，而连接杆12会跟随着转杆6一起转动，从而通过连接杆12带动传动机构本体4进行转动，由于连接杆12的形状为u型，因此，连接轴13会在连接套14和连接杆12的作用下带动压板23进行上下往复滑动，当压板23向下滑移时，此时，储油腔27的内部会受到压缩，随着压板23的继续下移，油液会在气压的作用下通过连接管24输送至雾化喷头25的内部，从而通过雾化喷头25将油雾喷射至传动机构本体4的一侧，从而便于对柔轮16和刚轮15的啮合处进行喷油润滑处理，以便于减小柔轮16与刚轮15之间的摩擦力，从而便于提高传动机构本体4的传动效果，防止由于刚轮15与柔轮16之间的摩擦力较大而导致刚轮15与柔轮16之间发生阻塞，从而对工业机器人的谐波传动造成影响，同时，通过润滑机构2能够对传动机构本体4进行养护，防止由于摩擦导致刚轮15与柔轮16之间发生磨损。
27.本发明中，固定座3的顶部外壁开设有连接槽，且连接槽的内壁滑动连接有连接环21，连接环21与刚轮15之间固定连接。
28.本发明中，刚轮15的内壁的两侧均通过螺栓连接有多个呈环形分布的限位板17，柔轮16位于两侧的限位板17之间。
29.本发明中，收集腔28的内壁通过螺栓连接有滤板26，且滤板26与固定座3之间固定连接。
30.实施例2
31.参照图1-6，一种工业机器人谐波传动机构，包括支撑座1，支撑座1顶部外壁的两侧均设置有润滑机构2，且润滑机构2顶部外壁的一侧设置有固定座3，固定座3的顶部外壁设置有传动机构本体4，且传动机构本体4包括刚轮15、柔轮16和转臂19，刚轮15与柔轮16之间啮合，转臂19的两侧外壁均开设有固定槽20，且两个固定槽20相对的两侧内壁之间通过轴承转动连接有滚轮18，滚轮18与柔轮16接触，支撑座1顶部外壁的两侧均通过螺栓连接有
固定板5，且两个固定板5相对的一侧外壁之间通过轴承转动连接有转杆6，转杆6的外壁固定有第二皮带轮11，其中一个固定板5的一侧外壁通过螺栓连接有第一电机9，且第一电机9的一端通过螺栓连接有第一皮带轮8，第一皮带轮8和第二皮带轮11之间转动连接有皮带10，转杆6与转臂19之间通过螺栓连接有连接杆12，且连接杆12的形状为u型，润滑机构2包括箱体22、连接管24和雾化喷头25，且箱体22与支撑座1之间固定连接，箱体22顶部外壁的两侧分别开设有储油腔27和收集腔28，储油腔27的内壁滑动连接有压板23，连接杆12的外壁转动连接有连接套14，且连接套14与压板23之间通过铰链连接有连接轴13，储油腔27一侧内壁的两端位于底部的位置开设有排油口，且连接管24与排油口固定连接，连接管24与雾化喷头25之间通过法兰连接，雾化喷头25位于传动机构本体4的一侧，当对工业机器人进行谐波传动时，启动第一电机9，第一电机9会带动第一皮带轮8进行转动，从而通过皮带10和第二皮带轮11带动转杆6进行转动，而连接杆12会跟随着转杆6一起转动，从而通过连接杆12带动传动机构本体4进行转动，由于连接杆12的形状为u型，因此，连接轴13会在连接套14和连接杆12的作用下带动压板23进行上下往复滑动，当压板23向下滑移时，此时，储油腔27的内部会受到压缩，随着压板23的继续下移，油液会在气压的作用下通过连接管24输送至雾化喷头25的内部，从而通过雾化喷头25将油雾喷射至传动机构本体4的一侧，从而便于对柔轮16和刚轮15的啮合处进行喷油润滑处理，以便于减小柔轮16与刚轮15之间的摩擦力，从而便于提高传动机构本体4的传动效果，防止由于刚轮15与柔轮16之间的摩擦力较大而导致刚轮15与柔轮16之间发生阻塞，从而对工业机器人的谐波传动造成影响，同时，通过润滑机构2能够对传动机构本体4进行养护，防止由于摩擦导致刚轮15与柔轮16之间发生磨损。
32.本发明中，支撑座1的底部外壁设置有移动机构7，且移动机构7包括移动座29、螺纹杆36和第二电机31，移动座29的顶部外壁开设有滑槽35，且滑槽35的内壁滑动连接有滑块34，滑块34的外壁开设有螺纹口，螺纹口与螺纹杆36螺纹连接，螺纹杆36与滑槽35之间通过轴承形成转动连接，第二电机31与移动座29之间通过螺栓连接，第二电机31与螺纹杆36的一端固定连接，滑块34与支撑座1固定连接。
33.本发明中，移动座29顶部外壁的两侧均开设有定位槽30，且定位槽30的底部内壁滑动连接有定位块33，定位块33的外壁开设有定位孔，定位孔的内壁滑动连接有定位杆32，定位杆32与定位槽30固定连接，定位块33与支撑座1之间通过螺栓连接，能够便于根据需要对传动机构本体4进行移动，以便于工业机器人的谐波传动。
34.实施例3
35.参照图1-8，一种工业机器人谐波传动机构，包括支撑座1，支撑座1顶部外壁的两侧均设置有润滑机构2，且润滑机构2顶部外壁的一侧设置有固定座3，固定座3的顶部外壁设置有传动机构本体4，且传动机构本体4包括刚轮15、柔轮16和转臂19，刚轮15与柔轮16之间啮合，转臂19的两侧外壁均开设有固定槽20，且两个固定槽20相对的两侧内壁之间通过轴承转动连接有滚轮18，滚轮18与柔轮16接触，支撑座1顶部外壁的两侧均通过螺栓连接有固定板5，且两个固定板5相对的一侧外壁之间通过轴承转动连接有转杆6，转杆6的外壁固定有第二皮带轮11，其中一个固定板5的一侧外壁通过螺栓连接有第一电机9，且第一电机9的一端通过螺栓连接有第一皮带轮8，第一皮带轮8和第二皮带轮11之间转动连接有皮带10，转杆6与转臂19之间通过螺栓连接有连接杆12，且连接杆12的形状为u型，润滑机构2包
括箱体22、连接管24和雾化喷头25，且箱体22与支撑座1之间固定连接，箱体22顶部外壁的两侧分别开设有储油腔27和收集腔28，储油腔27的内壁滑动连接有压板23，连接杆12的外壁转动连接有连接套14，且连接套14与压板23之间通过铰链连接有连接轴13，储油腔27一侧内壁的两端位于底部的位置开设有排油口，且连接管24与排油口固定连接，连接管24与雾化喷头25之间通过法兰连接，雾化喷头25位于传动机构本体4的一侧，当对工业机器人进行谐波传动时，启动第一电机9，第一电机9会带动第一皮带轮8进行转动，从而通过皮带10和第二皮带轮11带动转杆6进行转动，而连接杆12会跟随着转杆6一起转动，从而通过连接杆12带动传动机构本体4进行转动，由于连接杆12的形状为u型，因此，连接轴13会在连接套14和连接杆12的作用下带动压板23进行上下往复滑动，当压板23向下滑移时，此时，储油腔27的内部会受到压缩，随着压板23的继续下移，油液会在气压的作用下通过连接管24输送至雾化喷头25的内部，从而通过雾化喷头25将油雾喷射至传动机构本体4的一侧，从而便于对柔轮16和刚轮15的啮合处进行喷油润滑处理，以便于减小柔轮16与刚轮15之间的摩擦力，从而便于提高传动机构本体4的传动效果，防止由于刚轮15与柔轮16之间的摩擦力较大而导致刚轮15与柔轮16之间发生阻塞，从而对工业机器人的谐波传动造成影响，同时，通过润滑机构2能够对传动机构本体4进行养护，防止由于摩擦导致刚轮15与柔轮16之间发生磨损。
36.本发明中，刚轮15的内壁的两侧均通过螺栓连接有多个呈环形分布的限位板17，柔轮16位于两侧的限位板17之间。
37.本发明中，限位板17的一侧外壁通过螺栓连接有刮板37，且刮板37的一侧外壁开设有收纳槽，收纳槽的内壁滑动连接有涂抹刷38，涂抹刷38与收纳槽之间通过螺栓连接有弹簧，限位板17的一侧外壁通过铰链连接有摆动板40。
38.本发明中，摆动板40倾斜设置，摆动板40为柔性材质。
39.本发明中，摆动板40和收纳槽之间设置有鼓气机构39，且鼓气机构39包括缓冲垫41和鼓气囊42，缓冲垫41和鼓气囊42均为中空弹性材质，缓冲垫41和鼓气囊42之间设置有导管，当刚轮15和柔轮16进行转动时，摆动板40会在刚轮15和柔轮16的作用下向一侧偏转，此时，缓冲垫41会受到挤压，而缓冲垫41内部的气体会通过导管输送至鼓气囊42的内部，鼓气囊42会由于气体的输入而鼓起，此时，鼓起的鼓气囊42会推动着涂抹刷38向一侧滑移，从而使涂抹刷38与刚轮15和柔轮16接触，进而通过涂抹刷38对刚轮15和柔轮16上粘附的油液进行抹匀处理，从而便于对刚轮15和柔轮16进行润滑处理，同时，通过涂抹刷38能够对粘附在刚轮15和柔轮16上粘附的杂质碎屑进行处理，防止杂质碎屑对刚轮15和柔轮16造成磨损。
40.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。