一种轨道式巡检机器人

1.本发明涉及巡检机器人技术领域，特别是一种轨道式巡检机器人。


背景技术：

2.目前行业内的机房巡检主要靠人工，人工巡检的方式效率低且容易出错。对于一些条件差的机房环境，人员工作环境非常艰苦。也有一些场所的巡检方式为安装吊轨摄像头，摄像头在固定的轨道上运动，但运动的轨迹长度受轨道限制是一定的，不能灵活地适应不同巡检任务。


技术实现要素：

3.本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
4.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种轨道式巡检机器人包括，机器人主体，包括移动底座、升降件和巡检摄像头，升降件位于移动底座顶部，巡检摄像头位于升降件顶部；巡检组件，包括第一巡检座、第二巡检座和伸缩螺杆，第一巡检座和第二巡检座滑动连接，伸缩螺杆转动安装于第一巡检座和第二巡检座之间，移动底座通过底部的第一滑动块和第二滑动块螺纹套设于伸缩螺杆外部。
5.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述升降件包括液压缸、两组内剪叉杆、两组外剪叉杆和支撑板，内剪叉杆一端与所述移动底座铰接，另一端滑动安装于支撑板底部，外剪叉杆一端与所述支撑板铰接，另一端滑动安装于移动底座顶部，所述两组外剪叉杆之间连接有推动杆，液压缸与推动杆相连。
6.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述移动底座上设置有第一滑杆，所述外剪叉杆一端滑动安装在第一滑杆上。
7.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述支撑板上设置有第二滑杆，所述内剪叉杆一端滑动安装在第二滑杆上。
8.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述两组内剪叉杆之间设置有连接杆。。
9.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述内剪叉杆和外剪叉杆的中心通过插销交叉铰接。
10.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述巡检摄像头位于所述支撑板顶部，设置有两组，且两组巡检摄像头朝向不同的方向。
11.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述第一巡检座顶部设置有第一滑轨，所述第二巡检座顶部设置有第二滑轨，所述移动底座底部两侧开设有滑动槽，第一滑轨和第二滑轨位于所述滑动槽内。
12.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述移动底座底部还
设置有滑动轮。
13.作为本发明所述轨道式巡检机器人的一种优选方案，其中：所述伸缩螺杆由相互连接且螺纹连续的第一螺杆、第二螺杆、第三螺杆和第四螺杆组成，所述第一螺杆、第二螺杆和第三螺杆内部设置有空腔，所述第二螺杆、第三螺杆和第四螺杆端部连接有延长杆，延长杆位于空腔内。
14.本发明有益效果为：通过升降件可以实现巡检摄像头对相关设备不同高度位置的巡检，通过伸缩螺杆搭配两组巡检座可以改变巡检长度，进而满足不同巡检任务对于图像采集的要求。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
16.图1为本发明整体结构示意图。
17.图2为本发明爆炸结构示意图。
18.图3为本发明机器人主体结构示意图。
19.图4为本发明巡检组件拉伸状态示意图。
20.图5为本发明伸缩螺杆拆分状态结构示意图。
具体实施方式
21.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
22.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
23.其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
24.实施例1
25.参照图1至图2，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种轨道式巡检机器人，其包括机器人主体100和巡检组件200，机器人主体100包括移动底座101、升降件102和巡检摄像头103，升降件102用于升降巡检摄像头103从而可以观察到设备不同高度位置的运行情况，升降件102位于移动底座101顶部，巡检摄像头103位于升降件102顶部；巡检组件200，包括第一巡检座201、第二巡检座202和伸缩螺杆203，第一巡检座201和第二巡检座202滑动连接，伸缩螺杆203转动安装于第一巡检座201和第二巡检座202之间，移动底座101通过底部的第一滑动块101a和第二滑动块101b螺纹套设于伸缩螺杆203外部。
26.机器人主体100通过移动底座101安装在巡检组件200顶部，第一巡检座201和第二巡检座202滑动连接，伸缩螺杆203可随着第一巡检座201的拉动伸长而伸长，伸缩螺杆203
一端与第一巡检座201转动连接，另一端穿过第二巡检座202与驱动电机(图中未示出)的输出端相连接，通过驱动电机带动伸缩螺杆203转动，移动底座101中间位置一前一后设置有第一滑动块101a和第二滑动块101b，第一滑动块101a和第二滑动块101b螺纹套设于伸缩螺杆203上，伸缩螺杆203转动使得第一滑动块101a和第二滑动块101b沿着伸缩螺杆203位移，从而带动机器人主体100沿着伸缩螺杆203位移，从而进行巡检作业。
27.进一步的，升降件102包括液压缸102a、两组内剪叉杆102b、两组外剪叉杆102c和支撑板102d，内剪叉杆102b一端与移动底座101铰接，另一端滑动安装于支撑板102d底部，外剪叉杆102c一端与支撑板102d铰接，另一端滑动安装于移动底座101顶部，两组外剪叉杆102c之间连接有推动杆102e，液压缸102a与推动杆102e相连。
28.进一步的，移动底座101上设置有第一滑杆102f，外剪叉杆102c一端滑动安装在第一滑杆102f上。支撑板102d上设置有第二滑杆102g，内剪叉杆102b一端滑动安装在第二滑杆102g上。两组内剪叉杆102b之间设置有连接杆。内剪叉杆102b和外剪叉杆102c的中心通过插销交叉铰接，从而保证巡检摄像头103升降的平稳性。
29.当需要升降巡检摄像头103的高度时，启动液压缸102a，液压缸102a的活动杆伸长，活动杆伸长推动与其连接的推动杆102e移动，从而带动外剪叉杆102c和内剪叉杆102b分别沿着第一滑杆102f和第二滑杆102g滑动，进而带动支撑板102d及其顶部的巡检摄像头103上升，当液压缸102a的活动杆收缩，带动外剪叉杆102c和内剪叉杆102b分别沿着第一滑杆102f和第二滑杆102g反方向滑动，使得支撑板102d及其顶部的巡检摄像头103下降，从而观察到设备不同高度位置的运行情况。
30.进一步，巡检摄像头103位于支撑板102d顶部，设置有两组，且两组巡检摄像头103朝向不同的方向，从而可以同时巡检机器人主体100两侧的不同设备，加快巡检效率。
31.实施例2
32.参照图1至图5，为本发明第二个实施例，其不同于第一个实施例的是：机器人主体100通过移动底座101安装在巡检组件200顶部，第一巡检座201和第二巡检座202滑动连接且其顶部均设置有滑轨，移动底座101底部开设有滑动槽101c，滑动槽101c设置有两组，第一滑轨204和第二滑轨205分别位于不同的滑动槽101c内。移动底座101底部设置有滑轮101d，在滑轮101d的支撑作用下，机器人主体100和移动底座101的绝大部分重力均由滑轮101d承担，使得第一巡检座201、第二巡检座202和伸缩螺杆203无需承担机器人主体100和移动底座101的压力，从而减小损耗和磨损，同时便于通过伸缩螺杆203的转动带动机器人主体100的位移，减小驱动电机的输出压力，滑轮101d也能保障机器人主体100在移动过程中的平稳性，且便于机器人主体100脱离巡检组件200。
33.进一步的，伸缩螺杆203由相互连接且螺纹连续的第一螺杆203a、第二螺杆203b、第三螺杆203c和第四螺杆203d组成。第一螺杆203a、第二螺杆203b和第三螺杆203c内部设置有空腔203e，第二螺杆203b、第三螺杆203c和第四螺杆203d端部连接有延长杆203f，延长杆203f位于空腔203e内。延长杆203f端部设置有呈十字分布的转动块203g，空腔203e内设置有呈十字分布的位移槽。
34.正常状态下，第一巡检座201和第二巡检座202相互重合，第一螺杆203a、第二螺杆203b、第三螺杆203c和第四螺杆203d紧密连接组成一个完整的螺杆段，第二螺杆203b、第三螺杆203c和第四螺杆203d端部连接的延长杆203f分别位于第一螺杆203a、第二螺杆203b和
第三螺杆203c设置的空腔203e内，延长杆203f端部设置的呈十字分布的转动块203g位于空腔203e内部的位移槽内，从而当与驱动电机输出端连接的第四螺杆203d转动时，能同步带动第一螺杆203a、第二螺杆203b和第三螺杆203c转动，随着伸缩螺杆203的转动，其上螺纹套设的第一滑动块101a和第二滑动块303沿着伸缩螺杆203位移，从而带动移动底座101和其顶部机器人主体100沿着伸缩螺杆203位移，从而调节机器人主体100的焊接位置，且可以实现较长长度的一次性焊接作业；
35.当需要调节机器人主体100的焊接长度时，拉动第一巡检座201，使得第一巡检座201沿着滑块202a在巡检组件200长度方向上延长至最大长度，第一巡检座201和第二巡检座202相互分离，伸缩螺杆203同步伸长，第二螺杆203b、第三螺杆203c和第四螺杆203d端部连接的延长杆203f从第一螺杆203a、第二螺杆203b和第三螺杆203c设置的空腔203e内伸出，延长杆203f端部设置的呈十字分布的转动块203g到达空腔203e内部位移槽的端部，伸缩螺杆203延长至最大长度，初始时，第一滑动块101a和第二滑动块303均处于第四螺杆203d上，且保持有一定的间距，第一滑动块101a处于更靠近第三螺杆203c的位置，当驱动电机工作带动伸长后的伸缩螺杆203整体转动，第一滑动块101a和第二滑动块303沿着第四螺杆203d朝着第三螺杆203c方向位移，位移一定距离后，第一滑动块101a离开第四螺杆203d的螺杆段到达第四螺杆203d的延长杆203f段，此时第二滑动块303仍处于第四螺杆203d的螺杆段，在第二滑动块303的作用下机器人主体100和移动底座101仍沿着第四螺杆203d位移，再次位移一定距离后，第一滑动块101a到达第三螺杆203c，第二滑动块303达到第四螺杆203d的延长杆203f段，此时机器人主体100和移动底座101便在第一滑动块101a的作用下沿着第三螺杆203c位移，依次往复，直至第一滑动块101a达到第一螺杆203a末端，机器人主体100完成最长一次性焊接作业，驱动电机反转，机器人主体100回移。
36.需要特别说明的是，延长杆203f的长度为伸缩螺杆203转动一周机器人主体100移动距离的整数倍，如此，当第一滑动块101a达到第四螺杆203d的延长杆203f段后与第三螺杆203c再次接触时，二者的螺纹能够相匹配，第三螺杆203c能够继续沿着第三螺杆203c移动。第一滑动块101a和第二滑动块303之间的距离大于延长杆203f的长度，如此，当第二滑动块303到达第四螺杆203d的末端时，第一滑动块101a能够与第三螺杆203c再次接触，从而保证机器人主体100移动的连续性。
37.实施例3
38.参照图1至图5，为本发明第三个实施例，其不同于第二个实施例的是：转动块203g为磁块，第一螺杆203a与第二螺杆203b连接处设置有磁块，第二螺杆203b与第三螺杆203c的连接处设置有磁块，第三螺杆203c的两端且其空腔203e端部均设置有磁块，第四螺杆203d与第三螺杆203c的连接处设置有磁块，且所有相接触磁块间的磁性相异。
39.如此，第一螺杆203a与第二螺杆203b之间无相互吸引力，第二螺杆203b和第三螺杆203c之间有吸引力，第三螺杆203c和第四螺杆之间有吸引力，且第四螺杆的延长杆203f与第三螺杆203c空腔内壁具有吸引力，所以，当拉动第一巡检座201时，由于第一螺杆203a与第二螺杆203b之间无任何吸引力，第二螺杆203b的延长杆203f自第一螺杆203a的空腔203e内伸出，巡检组件200实现一级伸长，且第二螺杆203b延长杆203f端部的转动块203g与第一螺杆203a端部的磁块相互吸引实现固定，使用更大作用力拉动第一巡检座201，第二螺杆203b和第三螺杆203c相互脱离，巡检组件200实现二级伸长，且第三螺杆203c延长杆203f
端部的转动块203g与第二螺杆203b端部的的磁块相互吸引实现固定，再次使用更大作用力拉动第一巡检座201，第三螺杆203c和第四螺杆203d相互分离，巡检组件200实现三级伸长，即最大长度，且第四螺杆203d延长杆203f端部的转动块203g与第三螺杆203c端部的磁块相互吸引实现固定。需要特别说明的是，第二螺杆203b和第三螺杆203c之间的相互吸引力、第三螺杆203c和第四螺杆之间的相互吸引力足以克服第一滑动块101a和第二滑动块303在其上位移产生的作用力，当巡检组件200实现一级伸长或二级伸长时，并不会导致第二螺杆203b和第三螺杆203c、第三螺杆203c和第四螺杆的分离。如此便能实现巡检组件200的多级调节。
40.应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。