安装装置及螺钉拆装设备的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，特别是一种安装装置及螺钉拆装设备。


背景技术：

2.现有的螺钉拆装设备中，夹爪、批头等元件通常是与机械手通过螺钉或卡扣等结构固定连接，以实现夹爪、批头等元件的拆装或更换。
3.但是，采用螺钉等结构固定时通常需要借助外部工具才能够实现拆装；而采用卡扣等结构固定时则需要反复对位才能够将夹爪、批头等元件安装至机械手上。从而导致拆装或更换夹爪、批头等元件的过程较为复杂，拆装或更换效率较低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述问题，提供一种安装装置及螺钉拆装设备，该安装装置能够在保证两个元件之间连接的稳定性及可靠性的同时，实现两个元件的快速拆装或更换。
5.本发明首先提供一种安装装置，包括：第一连接件，设有一端具有开口的安装腔，所述安装腔的内周壁设有限位槽，所述限位槽具有插入孔位及限位孔位；第二连接件，自所述开口伸入所述安装腔内，所述第二连接件的外周壁设有限位件，所述第二连接件伸入所述安装腔时，所述限位件能够自所述插入孔位插入所述限位槽内，所述限位件能够相对于所述限位槽滑动至所述限位孔位，以限制所述第二连接件自所述开口脱出所述安装腔；以及锁定组件，包括可活动地设置于所述第一连接件的第一卡接部，所述第二连接件的外周壁设有第二卡接部，所述限位件位于所述限位孔位时，所述第一卡接部与所述第二卡接部卡接配合，以限制所述第二连接件相对于所述第一连接件活动。
6.上述安装装置中，第二连接件通过开口伸入第一连接件的安装腔内时，限位件也能够通过插入孔位插入限位槽内；当限位件滑动至限位孔位时，限位件能够与限位孔位的内壁相抵，以限制第二连接件脱出安装腔，同时，第一卡接部也能够与第二卡接部相互卡接，以限制第二连接件相对于第一连接件活动，从而能够提高第一连接件与第二连接件之间连接的稳定性及可靠性；并且，限位件与限位槽滑动配合还能够对第一卡接部与第二卡接部的卡接起到导向作用，操作方便，从而能够提高安装第一连接件及第二连接件的效率；当需要拆卸第一卡接部与第二卡接部时，控制第一卡接部与第二卡接部相互脱离，以使得限位件能够相对于限位槽滑动至插入孔位，此时，第一连接件与第二连接件也能够相互脱离，这样，拆装或更换第一连接件与第二连接件都不需要借助外部工具就能够实现，从而能够提高拆装或更换第一连接件及第二连接件的效率。
7.在其中一个实施例中，所述锁定组件还包括第一转轴，所述第一卡接部的一端通过所述第一转轴与所述第一连接件转动连接。
8.如此设置，用户能够轻松控制第一卡接部绕第一转轴转动，结构简单，操作便捷，从而能够进一步提高拆装或更换第一连接件及第二连接件的效率。
9.在其中一个实施例中，所述第一卡接部相对远离所述第一转轴的一端设有卡块，
所述第二卡接部设有能够与所述卡块卡接配合的卡槽。
10.如此设置，只需要通过限位件与限位槽进行定位，就能够将卡块卡入卡槽内，使得第一卡接部与第二卡接部能够方便地卡接。
11.在其中一个实施例中，所述锁定组件还包括与所述第一卡接部相对靠近所述第一转轴的一端连接的解锁部。
12.如此设置，用户能够通过解锁部来控制第一卡接部与第二卡接部的卡接与分离，操作方便快捷。
13.在其中一个实施例中，所述锁定组件还包括套设于所述第一转轴的扭簧，所述扭簧的两个扭臂分别限位于所述第一卡接部及所述第一连接件。
14.如此设置，扭簧能够辅助卡块卡入卡槽内，不需要人工控制第一卡接部，进一步提高拆装或更换第一连接件及第二连接件的效率。
15.在其中一个实施例中，所述限位槽包括相互连通且呈一定的倾角的第一段及第二段，所述插入孔位位于所述第一段相对远离所述第二段的一端，所述限位孔位位于所述第二段相对远离所述第一段的一端。
16.如此设置，第一段能够在第二连接件插入安装腔内时起导向作用，第二段能够限制第二连接件反向脱出安装腔。
17.本发明还提供一种螺钉拆装设备，包括：上述的安装装置，所述第二连接件远离所述第一连接件的一端用于安装至外部结构；支架，设置于所述第一连接件背离所述开口的一端；批头，设置于所述支架背离所述第一连接件的一端；以及夹持组件，包括至少两个间隔布置于所述批头外周的夹爪，所述夹爪与所述支架可转动连接，以夹持/松开螺钉。
18.如此设置，安装或拆卸螺钉时，均只需要一次精确定位，就能实现爪块夹持螺钉和批头拧转螺钉的功能，从而能够提高拆装螺钉的效率。
19.在其中一个实施例中，所述夹持组件还包括设置于所述支架的第二转轴，所述第二转轴的轴线垂直于所述批头的轴线；所述夹爪的数量为两个，两个所述夹爪相对布置于所述批头的两侧，且两个所述夹爪能够相对于所述第二转轴反向转动。
20.如此设置，两个夹爪绕同一个第二转轴转动，结构简单，便于安装，也便于控制夹爪的转动。
21.在其中一个实施例中，所述螺钉拆装设备还包括传动组件，所述传动组件包括空间传动配合的第一传动件、第二传动件及第三传动件，所述第一传动件用于驱动所述第二传动件及所述第三传动件；所述第一传动件可转动地设置于所述支架，所述第二传动件及所述第三传动件均可转动地设置于所述第二转轴，两个所述夹爪分别与所述第二传动件及所述第三传动件连接。
22.如此设置，第一传动件转动时能够将运动分别传递至第二传动件及第三传动件，第二传动件及第三传动件分别将运动传递至与其固定的夹爪；通过一个第一传动件就能够将运动传递至第二传动件及第三传动件两个传动件上，从而能够减少零件数量，减小占用空间。
23.在其中一个实施例中，所述第一传动件及所述第二传动件设置为相互啮合的锥齿轮，所述第三传动件设置为与所述第一传动件相互啮合的锥齿轮。
24.如此设置，以实现空间传动。
25.在其中一个实施例中，所述第一传动件内设有装配孔，所述传动组件还包括可转动地设置于所述第二连接件的第三转轴；所述第二连接件伸入所述安装腔内时，所述第三转轴能够与所述装配孔插接固定，所述第三转轴用于驱动所述第一传动件。
26.如此设置，外部驱动件能够驱动第三转轴转动，第三转轴能够将运动传递至第一传动件，避免与第一连接件、第二连接件或支架相互干涉而影响夹爪的开合。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本发明一种实施方式的螺钉拆装设备的立体结构示意图；图2为本发明提供的图1中a处的放大结构示意图；图3为本发明提供的图1中的螺钉拆装设备的局部立体结构示意图；图4为本发明提供的图3在另一视角下的结构示意图；图5为本发明提供的图1中的第二连接件的立体结构示意图；图6为本发明提供的图1中的第一连接件与第二连接件的拆装示意图一；图7为本发明提供的图1中的第一连接件与第二连接件的拆装示意图二；图8为本发明提供的图1中的第一连接件与第二连接件的拆装示意图三。
29.附图标记：1、第一连接件；11、安装腔；111、开口；12、限位槽；121、插入孔位；122、限位孔位；123、第一段；124、第二段；13、避让槽；2、第二连接件；21、限位件；3、锁定组件；31、第一卡接部；311、卡块；32、第二卡接部；321、卡槽；33、第一转轴；34、解锁部；35、扭簧；4、支架；5、批头；6、夹持组件；61、夹爪；62、第二转轴；7、传动组件；71、第一传动件；711、装配孔；72、第二传动件；73、第三传动件；74、第三转轴；8、螺钉；9、快换工装。
具体实施方式
30.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
31.需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本技术的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
32.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
33.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
34.除非另有定义，本技术的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本技术的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
35.现有的螺钉拆装设备中，夹爪、批头等元件通常是与机械手通过螺钉等结构固定连接，以在保证夹爪、批头等元件与机械手之间连接的稳定性与可靠性的同时，实现夹爪、批头等元件的拆装或更换。但是，采用螺钉等结构固定时通常需要借助批头等外部工具才能够实现拆装或更换夹爪、批头等元件，拆装或更换过程较为复杂，效率较低。也有部分螺钉拆装设备是将夹爪、批头等元件通过卡扣等结构与机械手固定，但是在安装过程中，需要反复对位才能够将夹爪、批头等元件安装至机械手上，拆装或更换过程依旧较为复杂，效率较低。还有部分螺钉拆装设备是将夹爪、批头等元件通过定位槽及定位销配合固定至机械手上，但是这种结构的稳定性及可靠性较差，可能会导致夹爪、批头等元件与机械手意外脱离，影响螺钉拆装设备的正常使用。而同时设置两种锁定结构时，则存在两种锁定结构会相互干涉，位置设计较为困难等问题，并且两种锁定结构还会导致夹爪、批头等元件拆装困难，无法实现快速拆装或更换。
36.为了解决上述问题，如图1至图8所示，本发明首先提供一种安装装置，该安装装置能够在保证两个元件之间连接的稳定性及可靠性的同时，实现两个元件的快速拆装或更换。
37.如图1、图3及图4所示，具体地，安装装置包括第一连接件1、第二连接件2及锁定组件3，其中：第一连接件1设有一端具有开口111的安装腔11，安装腔11的内周壁设有限位槽12，限位槽12具有插入孔位121及限位孔位122；第二连接件2自开口111伸入安装腔11内，第二连接件2的外周壁设有限位件21，第二连接件2伸入安装腔11时，限位件21能够自插入孔位121插入限位槽12内，限位件21能够相对于限位槽12滑动至限位孔位122，以限制第二连接件2自开口111脱出安装腔11；锁定组件3包括可活动地设置于第一连接件1的第一卡接部31，第二连接件2的外周壁设有第二卡接部32，限位件21位于限位孔位122时，第一卡接部31与第二卡接部32卡接配合，以限制第二连接件2相对于第一连接件1活动。
38.如前所述，现有通过螺钉等结构固定连接的两个元件，需要借助批头等外部工具才能够实现拆装，拆装或更换过程较为复杂，效率较低；而通过卡扣等结构固定的两个元件，则需要反复对位才能够安装，拆装或更换过程依旧较为复杂，效率较低；并且，卡扣结构的稳定性及可靠性较差，可能会两个元件之间意外脱离。而本发明实施例提供的安装装置中，第二连接件2能够通过开口111伸入第一连接件1的安装腔11内，同时，限位件21也能够通过插入孔位121插入限位槽12内，第二连接件2在安装腔11内活动时，限位件21也能够在限位槽12内滑动，当限位件21滑动至限位孔位122时，限位件21能够与限位孔位122的内壁相抵，以限制第二连接件2脱出安装腔11，从而能够避免第一连接件1与第二连接件2相互脱
离。当限位件21位于限位孔位122时，第一卡接部31也能够与第二卡接部32相互卡接，以限制第二连接件2相对于第一连接件1活动，从而能够避免限位件21相对于限位槽12滑动至插入孔位121而使得第一连接件1与第二连接件2相互脱离，进一步提高第一连接件1与第二连接件2之间连接的稳定性及可靠性；并且，限位件21与限位槽12滑动配合还能够对第一卡接部31与第二卡接部32的卡接起到导向作用，不需要通过反复对位即能够实现两者卡接，操作方便，从而能够提高安装第一连接件1及第二连接件2的效率。
39.当需要拆卸第一卡接部31与第二卡接部32时，首先将第一卡接部31与第二卡接部32相互脱离，然后控制第二连接件2相对于第一连接件1活动，以使得限位件21相对于限位槽12滑动至插入孔位121，此时第一连接件1与第二连接件2能够相互脱离。这样，拆装或更换第一连接件1与第二连接件2都不需要借助外部工具就能够实现，从而能够提高拆装或更换第一连接件1及第二连接件2的效率。
40.如图3所示，在图示的实施方式中，锁定组件3还包括第一转轴33，第一卡接部31的一端通过第一转轴33与第一连接件1转动连接。第一卡接部31远离第一转轴33的一端能够在第一卡接部31绕第一转轴33相对于第一连接件1转动时靠近或远离第一连接件1，结构简单，操作便捷，从而能够进一步提高拆装或更换第一连接件1及第二连接件2的效率。当第一卡接部31远离第一转轴33的一端向靠近第一连接件1的一侧运动时，第一卡接部31能够与第二卡接部32卡接固定；当第一卡接部31远离第一转轴33的一端向远离第一连接件1的一侧运动时，第一卡接部31能够与第二卡接部32脱离。其中，第一转轴33也可以设置为转动销等其他结构。在其他实施方式中，第一卡接部31也可以是滑动设置于第一连接件1，并能够相对于第一连接件1滑动至与第二卡接部32相互卡接的位置。
41.如图6所示，在图示的实施方式中，第一卡接部31相对远离第一转轴33的一端设有卡块311，第二卡接部32设有能够与卡块311卡接配合的卡槽321，第一连接件1的外周壁设有与卡块311对应且与安装腔11连通的避让槽13。当第二连接件2伸入安装腔11内后，第二卡接部32也位于安装腔11内，卡块311能够通过避让槽13伸入安装腔11内并与卡槽321卡接固定。由于第二连接件2在安装腔11内时用户无法观察或控制第二卡接部32，因此，将第一卡接部31与第二卡接部32设置为卡块311与卡槽321卡接的方式，只需要通过限位件21与限位槽12进行定位，使得卡块311与卡槽321对准，就能够将卡块311卡入卡槽321内，从而使得第一卡接部31与第二卡接部32能够方便地卡接。在另一种实施方式中，也可以将第一卡接部31设置于安装腔11的内壁，并在第一卡接部31开设卡槽321，将第二卡接部32设置于第二连接件2的外周壁，并将第二卡接部32设置为能够卡入卡槽321内的卡块311。或者，还可以将第一卡接部31及第二卡接部32设置为两个能够相互卡接的卡扣等。
42.如图6至图8所示，卡块311靠近开口111的一端具有引导斜面，安装第一连接件1及第二连接件2时，先将限位件21对准插入孔位121，然后将第二连接件2通过开口111插入安装腔11内，此时，限位件21也能够通过插入孔位121插入限位槽12内，第二连接件2的外周壁与卡块311的引导斜面接触后能够推动卡块311向远离第一连接件1的一侧运动，从而使得第一卡接部31绕第一转轴33相对于第一连接件1转动，当限位件21相对于限位槽12滑动至限位孔位122时，第二连接件2无法自开口111脱出安装腔11，同时卡块311与卡槽321对准，卡块311能够在穿过避让槽13后与卡入卡槽321内，从而固定第一连接件1及第二连接件2。
43.如图6所示，锁定组件3还包括与第一卡接部31相对靠近第一转轴33的一端连接的
解锁部34。解锁部34与第一卡接部31分别设置于第一转轴33的两侧，用户能够通过解锁部34来控制第一卡接部31与第二卡接部32的卡接与分离，操作方便快捷。将解锁部34绕第一转轴33向靠近第一连接件1的一侧拨动时，能够带动第一卡接部31绕第一转轴33向远离第一连接件1的一侧转动，从而分离第一卡接部31及第二卡接部32；将解锁部34绕第一转轴33向远离第一连接件1的一侧拨动时，能够带动第一卡接部31绕第一转轴33向靠近第一连接件1的一侧转动，从而使得第一卡接部31与第二卡接部32卡接。
44.如图6至图8所示，在图示的实施方式中，解锁部34与第一卡接部31之间呈90度时，用户还能够通过快换工装9来拆卸第一连接件1及第二连接件2，快换工装9具有避让腔，第一连接件1背离开口111的一端能够伸入避让腔内，使得解锁部34能够与快换工装9的侧壁抵接。快换工装9的侧壁推动解锁部34绕第一转轴33向靠近第一连接件1的一侧转动时，能够带动第一卡接部31绕第一转轴33向远离第一连接件1的一侧转动，从而分离第一卡接部31及第二卡接部32。或者，用户也可以用手将解锁部34绕第一转轴33向靠近第一连接件1的一侧拨动而不借助快换工装9等外部工具。当然，解锁部34与第一卡接部31之间也可以互呈其他角度，只要保证解锁部34在活动时不与第一连接件1的外壁相互干涉即可。
45.如图3所示，在图示的实施方式中，锁定组件3还包括套设于第一转轴33的扭簧35，扭簧35的两个扭臂分别限位于第一卡接部31及第一连接件1。扭簧35能够辅助卡块311卡入卡槽321内，不需要人工控制第一卡接部31绕第一转轴33向靠近第一连接件1的一侧转动，从而能够进一步提高拆装或更换第一连接件1及第二连接件2的效率。当第二连接件2的外周壁通过卡块311的引导斜面推动卡块311向远离第一连接件1的一侧运动时，扭簧35发生扭转弹性变形，扭簧35内积蓄弹性势能，当第二连接件2运动至卡槽321与卡块311对应时，扭簧35的弹性势能释放，第一卡接部31在扭簧35的扭转弹性力作用下绕第一转轴33向靠近第一连接件1的一侧转动复位至卡块311与卡槽321卡接。在其他实施方式中，锁定组件3也可以包括弹簧，弹簧设置于第一卡接部31与第一连接件1之间或设置于解锁部34与第一连接件1之间，以辅助第一卡接部31复位。
46.如图2所示，限位槽12包括相互连通且呈一定的倾角的第一段123及第二段124，插入孔位121位于第一段123相对远离第二段124的一端，限位孔位122位于第二段124相对远离第一段123的一端。第一段123的插入孔位121与开口111朝向同一侧，这样，当第二连接件2通过开口111插入安装腔11时，限位件21也能够同时通过插入孔位121插入第一段123。第一段123能够在第二连接件2插入安装腔11内时起导向作用，第二段124能够限制第二连接件2反向脱出安装腔11。其中，限位槽12可以设置于与外界连通的通孔，也可以设置为具有底壁的盲孔，只要保证限位槽12与安装腔11连通即可。
47.在图示的实施方式中，第一段123及第二段124之间呈90度，第一段123沿第一连接件1的长度方向延伸，即图1所示的x轴的方向，第二段124沿第一连接件1的周向延伸，即图1所示的垂直于x轴的方向。第二连接件2能够从开口111沿x轴方向插入安装腔11内，限位件21在第一段123内滑动，当限位件21与第一段123及第二段124的转角处相抵时，控制第二连接件2相对于第一连接件1转动，限位件21在第二段124内滑动，此时，限位件21与第二段124的侧壁相抵，以限制第二连接件2相对于第一连接件1在x轴方向上滑动。限位孔位122位于第二段124远离第一段123的一端，当限位件21在第二段124内滑动至限位孔位122时，第一卡接部31与第二卡接部32卡接固定，以限制第二连接件2相对于第一连接件1活动。
48.在其他实施方式中，第一段123及第二段124之间也可以呈其他角度，只要能够保证限位件21滑动至限位孔位122时，能够限制第二连接件2脱出安装腔11即可。或者，限位槽12也可以只包括第一段123，第一段123与x轴之间呈一定的倾角，限位孔位122自第一段123的侧壁凹陷设置，以限制第二连接件2沿-x方向脱出安装腔11。
49.如图1所示，本发明还提供一种螺钉拆装设备，包括上述的安装装置、支架4、批头5及夹持组件6，其中：第二连接件2远离第一连接件1的一端用于安装至机械手等外部结构；支架4设置于第一连接件1背离开口111的一端；批头5设置于支架4背离第一连接件1的一端；夹持组件6包括至少两个间隔布置于批头5外周的夹爪61，夹爪61与支架4可转动连接，以夹持或松开螺钉8。由于夹爪61是布置于批头5的外周的，因此，在安装螺钉8时，可以先将批头5对准并嵌入螺钉8的螺帽内，然后控制夹爪61相对于支架4转动并夹持螺钉8，通过机械手将螺钉8搬运至制动的螺纹孔内，再控制夹爪61相对于支架4反向转动松开螺钉8，此时，能够通过机械手带动第二连接件2转动，从而带动第一连接件1及支架4转动，从而带动批头5转动拧紧螺钉8。拆卸螺钉8时，也先将批头5对准并嵌入螺钉8的螺帽内，通过机械手带动批头5反向转动拧松螺钉8，然后控制夹爪61相对于支架4转动并夹持螺钉8，通过机械手将螺钉8搬运至指定位置。这样，在安装或拆卸螺钉8时，均只需要一次精确定位，就能实现夹爪61夹持螺钉8和批头5拧转螺钉8的功能，从而能够提高拆装螺钉8的效率。
50.其中，支架4可以与第一连接件1设置为分体式结构，也可以与第一连接件1设置为一体式结构。由于支架4是与第一连接件1固定的，因此，第一卡接部31可以设置于第一连接件1上，也可以设置于支架4上。
51.如图3所示，夹持组件6还包括设置于支架4的第二转轴62，第二转轴62的轴线垂直于批头5的轴线；夹爪61的数量为两个，两个夹爪61相对布置于批头5的两侧，且两个夹爪61能够相对于第二转轴62反向转动。由于两个夹爪61是相对设置的，因此，夹爪61在夹持或松开螺钉8时，两个夹爪61始终需要往相反的方向转动以实现夹爪61的开合。两个夹爪61的夹持端同时向靠近批头5的一侧运动并相互靠近时能够夹持螺钉8，两个夹爪61的夹持端同时向远离批头5的一侧运动并相互远离时能够松开螺钉8。两个夹爪61绕同一个第二转轴62转动，结构简单，便于安装，也便于控制夹爪61的转动。其中，第二转轴62也可以设置为转动销等其他结构。或者，两个夹爪61也可以分别绕两个平行的转轴转动。当然，夹爪61的数量也可以是3个、4个或更多，多个夹爪61可以分别绕不同的转轴转动，多个夹爪61优选为沿批头5的周向均匀间隔布置，以保证夹持螺钉8时的稳定性。
52.具体地，螺钉拆装设备还包括传动组件7，传动组件7包括空间传动配合的第一传动件71、第二传动件72及第三传动件73，第一传动件71用于驱动第二传动件72及第三传动件73；第一传动件71可转动地设置于支架4，第二传动件72及第三传动件73均可转动地设置于第二转轴62，两个夹爪61分别与第二传动件72及第三传动件73连接。第一传动件71转动时能够将运动分别传递至第二传动件72及第三传动件73，第二传动件72及第三传动件73能绕第二转轴62往相反的方向转动，第二传动件72及第三传动件73分别将运动传递至与其固定的夹爪61，使得两个夹爪61也能够绕第二转轴62往相反的方向转动，以实现夹爪61的开合。通过一个第一传动件71就能够将运动传递至第二传动件72及第三传动件73两个传动件上，从而能够减少零件数量，减小占用空间。
53.在图示的实施方式中，第一传动件71及第二传动件72设置为相互啮合的锥齿轮，
第三传动件73设置为与第一传动件71相互啮合的锥齿轮。锥齿轮能够实现空间传动，第二传动件72及第三传动件73分别与第一传动件71相对的两侧啮合。在其他实施方式中，也可以将第一传动件71设置为端面齿轮，第二传动件72及第三传动件73设置为能够与端面齿轮相对的两侧啮合的圆柱齿轮。或者，当两个夹爪61分别绕两个转轴转动时，也可以将第一传动件71、第二传动件72及第三传动件73设置为三个圆柱齿轮，并将第一传动件71设置于第二传动件72及第三传动件73之间，使得第二传动件72与第三传动件73反向转动。第一传动件71、第二传动件72及第三传动件73之间的传动方式在此不做具体限制。
54.如图4至图5所示，第一传动件71内设有装配孔711，传动组件7还包括可转动地设置于第二连接件2的第三转轴74；第二连接件2伸入安装腔11内时，第三转轴74能够与装配孔711插接固定，第三转轴74用于驱动第一传动件71。安装腔11背离开口111的一侧及支架4均设有避让孔，第三转轴74及第一传动件71能够通过避让孔连接。机械手、电机等外部驱动件能够驱动第三转轴74转动，第三转轴74能够将运动传递至第一传动件71，避免与第一连接件1、第二连接件2或支架4相互干涉而影响夹爪61的开合。
55.其中，第三转轴74的截面可以是圆形，此时，装配孔711也设置为圆形孔。当然，第三转轴74的截面也可以是方形、三角形、椭圆形等其他规则或不规则的形状，装配孔711则设置为与第三转轴74适配的形状，以在保证第三转轴74能够插入装配孔711内的同时，避免第三转轴74与装配孔711的内壁之间相互打滑而影响传动。
56.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
57.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的专利保护范围应以所附权利要求为准。