扫描方法、装置、设备及介质与流程

1.本公开涉及扫描仪技术领域，具体涉及一种扫描方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.不同类型的扫描仪的适用场景存在一定的差异，例如有些扫描仪用于扫描人像、有些扫描仪用于考古，用来扫描文物等等，当用于不同的场景时，不同扫描仪的工作方式是存在一定差异的，例如不同工作方式下，对于获取到的图像的处理方式存在差异，而现有扫描仪一般仅能适用于单一的扫描场景，如果扫描场景发生改变，则有可能无法适应扫描场景发生变化之后的扫描工作。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题或至少部分解决上述技术问题，本公开提供了一种扫描方法、装置、设备及介质。
4.第一方面，本公开提供了一种扫描方法，应用于扫描仪，所述扫描仪包括双目相机、均匀信号投射单元和线结构光投射单元；所述方法包括：
5.响应于目标扫描模式确定所述目标扫描模式对应的扫描算法；
6.控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像，所述光信号覆盖所述待测物体表面；
7.基于所述扫描算法，对所述实时图像进行处理，确定所述待测物体的表面几何信息。
8.可选地，所述基于所述扫描算法，对所述实时图像进行处理，确定所述待测物体的表面几何信息，包括：
9.每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，其中，所述第一实时图像为所述均匀信号投射单元的光信号对应的实时图像，所述第二实时图像为所述线结构光投射单元的光信号对应的实时图像；
10.根据所述第一点云和/或所述第二点云，确定所述待测物体的表面几何信息。
11.可选地，当所述目标扫描模式为第一模式时，所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像，包括：
12.控制所述均匀信号投射单元发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像；
13.所述每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
14.每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云；
15.所述根据所述第一点云和/或所述第二点云，确定所述待测物体的表面几何信息，
包括：
16.根据所述第一点云，确定所述待测物体的表面几何信息；
17.可选地，当所述目标扫描模式为第二模式时，所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像，包括：
18.控制所述线结构光投射单元发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像；
19.所述每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
20.每当获取到所述实时图像时，根据第二实时图像建立第二点云；
21.所述根据所述第一点云和/或所述第二点云，确定所述待测物体的表面几何信息，包括：
22.根据所述第二点云，确定待测物体的表面几何信息。
23.可选地，当所述目标扫描模式为第三模式时，所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像，包括：
24.控制所述均匀信号投射单元和所述线结构光投射单元发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像；
25.所述每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
26.每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，根据第二实时图像建立第二点云；
27.所述根据所述第一点云和/或所述第二点云，确定所述待测物体的表面几何信息，包括：
28.根据当前帧的第一点云和前一帧的第一点云之间的第一位置关系，确定当前帧的第二点云和前一帧的第二点云之间的第二位置关系；
29.根据所述第二位置关系对所述当前帧的第二点云和所述前一帧的第二点云进行拼接，直至完成所有帧的第二点云的拼接，根据拼接完成的点云确定所述待测物体的表面几何信息。
30.可选地，当所述目标扫描模式为第四模式时，所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像，包括：
31.控制所述均匀信号投射单元和所述线结构光投射单元发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像；
32.所述每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
33.每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，根据第二实时图像建立第二点云；
34.所述根据所述第一点云和/或所述第二点云，确定所述待测物体的表面几何信息，
包括：
35.基于预设的框选区域，同时对所述第一点云和所述第一点云进行框选，且框选的区域对应为所述待测物体的表面的同一区域；
36.将基于所述第一点云的框外点云和基于所述第二点云的框内点云进行拼接，根据拼接完成的点云确定所述待测物体的表面几何信息。
37.可选地，当所述目标扫描模式为第五模式时,所述控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像，包括：
38.控制所述均匀信号投射单元和所述线结构光投射单元发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像；
39.所述每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
40.每当获取到所述实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，根据第二实时图像建立第二点云；
41.所述根据所述第一点云和/或所述第二点云，确定所述待测物体的表面几何信息，包括：
42.基于预设的框选区域，同时对所述第一点云和所述第二点云进行框选，且框选的区域对应为所述待测物体的表面的同一区域；
43.根据所述当前帧的基于所述第一点云的框内点云和所述前一帧的基于所述第一点云的框内点云之间的第三位置关系确定当前帧的基于所述第二点云的框内点云和前一帧的基于所述第二点云的框内点云之间的第四位置关系；
44.根据所述第四位置关系对所述当前帧的基于所述第二点云的框内点云和所述前一帧的基于所述第二点云的框内点云进行拼接，直至完成所有帧的基于所述第二点云的框内点云的拼接，获得拼接完成的基于所述第二点云的框内点云；
45.将基于所述第一点云的框外点云和所述拼接完成的基于所述第二点云的框内点云进行拼接；
46.根据拼接完成的点云确定所述待测物体的表面几何信息。
47.可选地，所述均匀信号投射单元包括散斑投射器；
48.和/或，
49.所述线结构光投射单元包括激光投射器。
50.可选地，所述控制所述双目相机采集所述待测物体表面的图像之前，还包括：
51.根据所述扫描仪的扫描模式对所述双目相机的内外参数进行调整，以匹配所述扫描仪的扫描模式。
52.第二方面，本公开还提供了一种扫描装置，所述装置包括：
53.算法确定模块，用于响应于目标扫描模式确定所述目标扫描模式对应的扫描算法；
54.图像获取模块，用于控制所述均匀信号投射单元和/或所述线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过所述双目相机获取所述待测物体表面的实时图像，所述光信号覆盖所述待测物体表面；
55.图像处理模块，用于基于所述扫描算法，对所述实时图像进行处理，确定所述待测物体的表面几何信息。
56.第三方面，本公开还提供了一种扫描仪，所述扫描仪为第一方面中任一项所述的扫描仪，所述扫描仪还包括控制器，所述控制器被配置成执行下列操作：
57.当目标扫描模式为第一模式时，控制均匀信号投射单元发出光信号，同时控制双目相机获取待测物体表面的实时图像；
58.当所述目标扫描模式为第二模式时，控制线结构光投射单元发出光信号，同时控制双目相机获取待测物体表面的实时图像；
59.当所述目标扫描模式为第三模式、第四模式和第五模式时，控制所述线结构光投射单元和所述均匀信号投射单元发出光信号，同时控制双目相机获取待测物体表面的实时图像。
60.第四方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；
61.所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行第一方面中任一项所述方法的步骤。
62.第五方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行第一方面中任一项所述方法的步骤。
63.本公开提供的扫描方法应用于扫描仪，扫描仪包括双目相机、均匀信号投射单元和线结构光投射单元，可以响应于目标扫描模式确定目标扫描模式对应的扫描算法。控制均匀信号投射单元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像，光信号覆盖待测物体表面。基于扫描算法，对实时图像进行处理，确定待测物体的表面几何信息。基于此方法，由于可以采取不同的目标扫描模式，并基于不同的目标扫描模式对获取到的实时图像采取不同的扫描算法进行处理，确定待测物体的表面图像，因此实现了扫描仪能够适用于各种扫描场景，得到较佳的扫描效果。
附图说明
64.图1为本公开实施例提供的扫描方法流程示意图；
65.图2为本公开实施例提供的扫描仪结构示意图；
66.图3为本公开实施例提供的一种扫描装置结构示意图；
67.图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
68.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
69.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
70.下面结合附图对本公开实施例提供的扫描方法、装置、设备及介质做出示例性说
明。
71.图1为本公开实施例提供的一种扫描方法流程示意图，该方法应用于扫描仪，扫描仪包括双目相机、均匀信号投射单元和线结构光投射单元。该方法包括：
72.s101：响应于目标扫描模式确定目标扫描模式对应的扫描算法。
73.s102：控制均匀信号投射单元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像，光信号覆盖待测物体表面。
74.s103：基于扫描算法，对实时图像进行处理，确定待测物体的表面几何信息。
75.目标扫描模式是指不同的扫描模式中的一种，为了应对不同的扫描场景，可以设置不同的扫描模式，在扫描模式不同时，扫描仪的扫描方法也存在差异，例如在某种扫描场景中只向待测物体投射均匀信号，又或者同时向待测物体投射均匀信号和线结构光信号等等。
76.表面几何信息是指待测物体的表面的形状或形态，例如待测物体表面有凸起或凹陷，又或者待测物体为球形等等。
77.扫描算法是指处理图像的方法，需要通过对获取到的图像进行处理，然后确定出待测物体的表面几何信息，例如仅通过均匀信号投射单元发出光信号获取到的图像和通过均匀信号投射单元和线结构光投射单元同时发出光信号获取到的图像存在差异，因此需要根据目标扫描模式确定对应扫描算法，基于扫描算法可以对图像进行处理，探测待测物体的表面几何信息。
78.例如响应于目标扫描模式，控制均匀信号投射单元向待测物体发出均匀的光信号，然后通过双目相机采集待测物体表面的实时图像，最后基于目标扫描模式对实时图像采用特定的扫描算法进行处理，探测待测物体的表面几何信息。
79.基于上述方法，可以在不同的扫描场景中采取不同的方法对待测物体进行扫描，因此实现了扫描仪能够适用于各种扫描场景，得到较佳的扫描效果。
80.在一些实施方式中，均匀信号投射单元包括散斑投射器。
81.在一些实施方式中，线结构光投射单元包括激光投射器。
82.散斑投射器可以向待测物体发出均匀分布的光信号，进而获得稠密的几何信息，激光投射器可以向待测物体发出激光信号，进而获得稀疏但更加精准的几何信息，激光投射器可以是线数为8条的激光器，也可以更多线数的激光投射器，例如16条、32条、64条等等，投射的激光信号可以是平行激光信号，也可以是交叉的激光信号等等。
83.在一些实施方式中，基于扫描算法，对实时图像进行处理，确定待测物体的表面几何信息，包括：
84.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，其中，第一实时图像为均匀信号投射单元的光信号对应的实时图像，第二实时图像为线结构光投射单元的光信号对应的实时图像。
85.根据第一点云和/或第二点云，确定待测物体的表面几何信息。
86.在一些实施方式中，当目标扫描模式为第一模式时，控制均匀信号投射单元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像，包括：
87.控制均匀信号投射单元发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图
像。
88.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
89.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云。
90.根据第一点云和/或第二点云，确定待测物体的表面几何信息，包括：
91.根据第一点云，确定待测物体的表面几何信息。
92.在一些场景中，仅仅需要通过散斑投射器向待测物体表面投射光信号，基于散斑投射器发出光信号获取到的实时图像建立点云以确定待测物体的表面几何信息，就可以满足需求。
93.在一些实施方式中，当目标扫描模式为第二模式时，控制均匀信号投射单元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像，包括：
94.控制线结构光投射单元发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像。
95.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
96.每当获取到实时图像时，根据第二实时图像建立第二点云。
97.根据第一点云和/或第二点云，确定待测物体的表面几何信息，包括：
98.根据第二点云，确定待测物体的表面几何信息。
99.在一些场景中，可能仅通过线激光投射器向待测物体表面投射光信号，基于线激光投射器发出光信号获取到的实时图像建立点云以确定待测物体的表面几何信息，也可以满足需求。
100.在一些实施方式中，当目标扫描模式为第三模式时，控制均匀信号投射单元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像，包括：
101.控制均匀信号投射单元和线结构光投射单元发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像。
102.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
103.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，根据第二实时图像建立第二点云。
104.根据第一点云和/或第二点云，确定待测物体的表面几何信息，包括：
105.根据当前帧的第一点云和前一帧的第一点云之间的第一位置关系，确定当前帧的第二点云和前一帧的第二点云之间的第二位置关系。
106.根据第二位置关系对当前帧的第二点云和前一帧的第二点云进行拼接，直至完成所有帧的第二点云的拼接，根据拼接完成的点云确定待测物体的表面几何信息。
107.例如在扫描物体时，目标扫描模式可以是第三模式，在第三模式下，同时通过散斑投射器和激光投射器，即均匀信号投射器和线结构光投射器向待测物体表面发出光信号，在发出光信号之后，双目相机同时采集物体表面的实时图像，分别建立基于均匀信号的实
时图像的第一点云和基于线结构光的实时图像的第二点云，然后基于当前帧的第一点云和前一帧的第一点云之间的第一位置关系确定当前帧的第二点云和前一帧的第二点云之间的位置关系，图2为本公开实施例提供的扫描仪结构示意图，双目相机、线结构光投射单元和均匀信号投射单元的相对位置是固定的，因此第一位置关系与第二位置关系可以是相同的，即当前帧的第一点云和前一帧的基第一点云之间的位置关系就可以是当前帧的第二点云和前一帧的第二点云之间的位置关系，基于此位置关系，可以将当前帧的第二点云和前一帧的第二点云进行拼接，进而将所有帧的第二点云进行拼接，最终实现探测、还原待测物体的表面几何信息。
108.通过上述方法，可以通过均匀信号投射单元和线结构光投射单元以及对应的扫描算法对待测物体的表面几何信息进行探测。
109.在一些实施方式中，当目标扫描模式为第四模式时，控制均匀信号投射单元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像，包括：
110.控制均匀信号投射单元和线结构光投射单元发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像。
111.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
112.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，根据第二实时图像建立第二点云。
113.根据第一点云和/或第二点云，确定待测物体的表面几何信息，包括：
114.基于预设的框选区域，同时对第一点云和第一点云进行框选，且框选的区域对应为待测物体的表面的同一区域。
115.将基于第一点云的框外点云和基于第二点云的框内点云进行拼接，根据拼接完成的点云确定待测物体的表面几何信息。
116.例如在扫描人像时，目标扫描模式可以是第四模式，在第四模式下，可以通过散斑投射器和线结构光投射器向待测物体表面发出光信号，在发出光信号之后，双目相机同时采集物体表面的实时图像，分别建立基于均匀信号的实时图像的第一点云和基于线结构光的实时图像的第二点云，对第一点云和第二点云进行框选，选取框内的部分区域，即框内点云，例如扫描的实时图像为人脸，可以同时对第一点云和第二点云的鼻子区域进行框选，在确定出框内点云之后可以将框内的第二点云和框外的第一点云进行拼接，最终实现探测、还原待测物体的表面几何信息。具体地，在对点云进行框选时，框选的方式可以是人工框选，也可以是自动框选。对于人工框选而言，可以在预设的显示设备上显示点云对应的二维显示图像，由人工在显示设备上对二维显示图像进行框选，此时，显示设备上显示的虽然是二维显示图像，而点云实际上是一三维模型，因此，显示设备上显示的二维显示图像与点云对应的三维模型存在映射关系，即在显示设备上框选一二维区域后，通过该映射关系，就可以确定出其对应的三维模型中的框选区域，通过此方法实现对点云的框选。对于自动框选而言，控制器(或计算机)可以按照预设的框选规则框选三维模型中的一框选区域，同样地，在对三维模型进行框选时可以在预设的显示设备上实时显示框选区域，对于显示设备而言，其只能显示二维显示图像，因此，在对三维模型进行框选的同时也可以通过映射关系确
定出二维显示图像中的二维区域，即在显示设备上实时显示框选区域，将框选区域实时呈现。
117.通过上述方法，同样可以通过均匀信号投射单元和线结构光投射单元，并通过对应的扫描算法对待测物体的表面信息进行探测。
118.在一些实施方式中，当目标扫描模式为第五模式时,控制均匀信号投射单元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像，包括：
119.控制均匀信号投射单元和线结构光投射单元发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像。
120.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，和/或根据第二实时图像建立第二点云，包括：
121.每当获取到实时图像时，根据第一实时图像建立第一点云，根据第二实时图像建立第二点云。
122.根据第一点云和/或第二点云，确定待测物体的表面几何信息，包括：
123.基于预设的框选区域，同时对第一点云和第二点云进行框选，且框选的区域对应为待测物体的表面的同一区域。
124.根据当前帧的基于第一点云的框内点云和前一帧的基于第一点云的框内点云之间的第三位置关系确定当前帧的基于第二点云的框内点云和前一帧的基于第二点云的框内点云之间的第四位置关系。
125.根据第四位置关系对当前帧的基于第二点云的框内点云和前一帧的基于第二点云的框内点云进行拼接，直至完成所有帧的基于第二点云的框内点云的拼接，获得拼接完成的基于第二点云的框内点云。
126.将基于第一点云的框外点云和拼接完成的基于第二点云的框内点云进行拼接。
127.根据拼接完成的点云确定待测物体的表面几何信息。
128.在一些实施方式中，控制双目相机采集待测物体表面的图像之前，还包括：
129.根据扫描仪的扫描模式对双目相机的内外参数进行调整，以匹配扫描仪的扫描模式。
130.例如在扫描物体时，目标扫描模式也可以是第五模式，在第五模式下，可以同时通过散斑投射器和激光投射器，即均匀信号投射器和线结构光投射器向待测物体表面发出光信号，双目相机同时采集物体表面的实时图像，然后分别建立基于均匀信号的实时图像的第一点云和基于线结构光的实时图像的第二点云，对基于第一点云和第二点云进行框选，对于框外的点云，直接采用基于均匀信号的第一点云，对于框内点云，采用类似第三模式的方法，根据的当前帧的第一点云中的框内点云和前一帧的第一点云中的框内点云之间的第三位置关系确定当前帧的第二点云中的框内点云和前一帧的第二点云中的框内点云之间的第四位置关系，如上所述，第三位置关系可以是相同的，即实际上当前帧和前一帧的第一点云之间的位置关系就可以是当前帧和前一帧的第二点云之间的位置关系，基于此关系，可以将当前帧的第二点云中的框内点云和前一帧的第二点云中的框内点云进行拼接，进而实现将所有帧的第二点云中的框内点云进行拼接，最终实现探测、还原待测物体的表面信息。
131.通过上述方法，也可以通过均匀信号投射单元和线结构光投射单元以及对应的扫描算法对待测物体的表面信息进行探测。
132.图3为本公开实施例提供的一种扫描装结构示意图置，装置包括：
133.算法确定模块31，用于响应于目标扫描模式确定目标扫描模式对应的扫描算法。
134.图像获取模块32，用于控制均匀信号投射单元和/或线结构光投射单元向待测物体发出光信号，并通过双目相机获取待测物体表面的实时图像，光信号覆盖待测物体表面。
135.图像处理模块33，用于基于扫描算法，对实时图像进行处理，确定待测物体的表面几何信息。
136.本公开实施例还提供了一种扫描仪，该扫描仪可以是上述扫描方法实施例中任一项的扫描仪，扫描仪还包括控制器，控制器被配置成执行下列操作：
137.当目标扫描模式为第一模式时，控制均匀信号投射单元发出光信号，同时控制双目相机获取待测物体表面的实时图像。
138.当目标扫描模式为第二模式时，控制线结构光投射单元发出光信号，同时控制双目相机获取待测物体表面的实时图像。
139.当目标扫描模式为第三模式、第四模式和第五模式时，控制线结构光投射单元和均匀信号投射单元发出光信号，同时控制双目相机获取待测物体表面的实时图像。
140.本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述实施方式提供的任一种方法的步骤，实现对应的有益效果。
141.图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。如图4所示，电子设备包括一个或多个处理器401和存储器402。
142.处理器401可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
143.存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的实施例的方法，和/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
144.在一个示例中，电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
145.此外，该输入装置403还可以包括例如键盘、鼠标等等。
146.该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
147.当然，为了简化，图4中仅示出了该电子设备中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备还可以包括任何其他适当的组件。
148.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述实施方式提供的任一种方法的步骤。
149.在一些实施例中，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本公开实施例所提供的上述颌骨运动轨迹追踪方法的技术方案，实现对应的有益效果。
150.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
151.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。