作业车辆的制作方法

作业车辆
1.本技术是申请日为2018年10月26日、申请号为201811254886.7、发明名称为“作业车辆”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及作业车辆。


背景技术：

3.以往，已知有一种作业车辆，该作业车辆取得作业装置的作业开始位置与作业结束位置的位置信息，根据取得的位置信息生成基准线(例如参照专利文献1)。这样的作业车辆具有使作业车辆沿着生成的基准线自动直行的自动直行装置。
4.在上述的作业车辆中，在生成基准线时，将作业装置进行了作业的距离设定为自动行驶距离。而且，在作业车辆进行自动直行的情况下，根据自动行驶距离而向作业者通知进行回转操作的定时。
5.然而，在生成基准线的工序中，在作业装置停止的情况下无法设定准确的自动行驶距离。即，在进行自动直行时，无法向作业者准确地通知进行回转操作的定时。
6.专利文献1：日本特开2016-21890号公报


技术实现要素：

7.本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种提高自动直行时的作业性的作业车辆。
8.为了解决上述问题，实现目的，技术方案1所记载的作业车辆1的特征在于，具备：作业装置67，其安装于行驶车身2；检测部195，其对通过作业装置67进行作业的期间内的行驶距离进行检测；位置信息取得部120，其取得行驶车身2的位置信息；舵角调整部110，其调整舵角，以使得行驶车身2进行自动直行；以及控制部150，其根据位置信息而取得作为自动直行的基准的行驶基准数据，根据行驶基准数据来控制舵角调整部110，控制部150计测作业装置从成为作业状态开始到成为非作业状态为止的作业行驶距离，并将该作业行驶距离登记为进行自动直行的情况下的基准作业行驶距离，在进行自动直行的情况下，根据基准作业行驶距离报知行驶车身2的回转位置。
9.技术方案2所记载的作业车辆1在技术方案1中，其特征在于，所述作业车辆设置有取得所述行驶基准数据的操作件34，通过所述操作件34的操作在田地内取得第一基准点和第二基准点，由此登记所述行驶基准数据，在行驶车身与取得了所述第一基准点的位置分离规定距离以上的情况下，能够取得所述第二基准点，当对所述操作件34操作规定时间时，消去取得的所述第一基准点和第二基准点，在前一次的工序中进行的作业行驶距离与此次工序中进行的作业行驶距离之间的距离差小于规定距离的情况下，将所述此次工序中进行的作业行驶距离登记为新的基准作业行驶距离。
10.发明效果
11.根据技术方案1所记载的作业车辆，例如，在进行直行辅助的情况下，控制器150能够通知基于基准行驶距离的回转位置。
12.根据技术方案2所记载的作业车辆，除了技术方案1所记载的发明的效果，能够提高自动直行时的作业性。
附图说明
13.图1是示出实施方式的秧苗移植机的直行辅助的概要的说明图。
14.图2是实施方式的秧苗移植机的侧视图。
15.图3是从正面观察转向柱的概要图。
16.图4是监视器的概要图。
17.图5是以秧苗移植机的控制器为中心的功能框图。
18.图6是对实施方式的基准行驶线登记控制进行说明的流程图。
19.图7是对实施方式的基准行驶距离的更新控制进行说明的流程图。
具体实施方式
20.以下，参照附图，对本发明的实施方式的作业车辆以乘坐型的秧苗移植机1为例进行详细说明。另外，下述实施方式的构成要素中包括本领域技术人员能够容易置换的或者实质上相同的、所谓的同等范围内的构成要素。此外，本发明不局限于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内加以各种变形来实施。并且，以下有时会将秧苗移植机1的整体称为机体。
21.图1是示出实施方式的秧苗移植机1的直行辅助的概要的说明图。本实施方式的秧苗移植机1具备行驶车身2，该行驶车身2的后部与秧苗栽种部50连结，并且具备左右一对前轮4及左右一对后轮5。
22.在本实施方式中，直行辅助是指如下功能：根据秧苗移植机1的转向轮的舵角(转角)和该秧苗移植机1的位置信息来控制转向轮的动作，由此对田地f中的秧苗移植机1的自动直行行驶进行辅助。这里，将舵角设成了前轮4的转角，但例如也可以检测转向盘32(参照图2)的转向角来作为舵角。并且，秧苗移植机1的位置信息由设置于行驶车身2的gnss单元120(位置信息取得部)(参照图5)取得。另外，在以下的说明中，关于秧苗移植机1的前后、左右的方向基准，是以从能够供作业者落座的操纵座椅28(参照图2)观察时的行驶车身2的行驶方向为基准的。
23.如图所示，秧苗移植机1一边在田地f内的规定作业区域(g)内往复，一边以规定的作业宽度(d)进行秧苗的栽种。此时，若执行直行辅助，则作为使用着转向盘32的作业者的手动操作而言，只要在田头附近进行回转操作即可，直行行驶是指，秧苗移植机1沿着自动直行线l1进行自动行驶。图1中，标号l3示出在田头通过对秧苗移植机1进行手动操作而形成的回转线。并且，标号e示出秧苗移植机1进出田地f的进退口。
24.在直行辅助下，秧苗移植机1的自动直行线l1在进行直行辅助时与作为基准的基准行驶线(行驶基准数据)l2平行，该基准行驶线l2按照秧苗的栽种方向预先设定在田地f内。即，由秧苗移植机1所具备的行驶基准登记部152(参照图5)取得直行辅助的开始位置和结束位置而分别作为基准始点(以下称为“a点”。)和基准终点(以下称为“b点”。)，将连结所
取得的a点及b点的线段登记为基准行驶线l2。
25.以下，参照图2，对秧苗移植机1的具体结构进行说明。图2是实施方式的秧苗移植机1的侧视图。
26.秧苗栽种部50经由作为升降装置的秧苗栽种部升降机构40以能够升降的方式安装于秧苗移植机1的行驶车身2上。并且，行驶车身2是左右一对前轮4和左右一对后轮5都进行驱动的四轮驱动车，通过转动转向盘32而使作为转向轮的前轮4转向，从而能够在田地f或田地f间的道路等上行驶。
27.并且，行驶车身2具备：配置在车身的大致中央的主框架7；搭载于该主框架7上的原动机即发动机10；以及将发动机10的动力向前轮4、后轮5和秧苗栽种部50传递的动力传递装置15。在该秧苗移植机1中，作为动力源的发动机10使用柴油机或汽油机等内燃机，所产生的动力不仅用于使行驶车身2前进或后退，还用于驱动秧苗栽种部50。
28.并且，动力传递装置15具有：对从发动机10传递的驱动力进行变速而输出的液压式无级变速装置(以下称为“hst”。)16；以及向hst16传递来自发动机10的动力的动力传递部17。
29.并且，动力传递装置15具有变速箱18。即，来自发动机10的驱动力经由动力传递部17传递至hst16，由该hst16变速后的动力传递至变速箱18。而且，变速箱18内设有向后述的高速模式和低速模式切换的副变速机构(未图示)，且变速箱18安装在主框架7的前部。
30.从变速箱18向前轮4及后轮5传递的动力的一部分能够经由左右的前轮最终传动箱(final case)13向前轮4传递，剩余的部分能够经由左右的后轮5齿轮箱22向后轮5传递。左右的各个前轮最终传动箱13分别配设在变速箱18的左右侧方。左右的前轮4经由车轴131而与左右的前轮最终传动箱13连结，所述前轮最终传动箱13对应着转向盘32的转向操作而相应地进行驱动，能够使前轮4转向。
31.同样地，在左右各个后轮5齿轮箱22上，经由车轴220连结有后轮5。另一方面，变速箱18从未图示的工作装置驱动轴经由设置于行驶车身2的后部的栽种离合器500向秧苗栽种部50传递动力。另外，栽种离合器500在与之后详述的控制器150(参照图5)连接的栽种离合器马达510(参照图5)的作用下进行动作。
32.发动机10配置在行驶车身2的左右方向上的大致中央，且配置成与在作业者乘车时供脚放置的地面踏板26相比向上方突出的状态。地面踏板26遍及行驶车身2的前部与发动机10的后部之间而设置，且安装在主框架7上，其一部分成为格子状，由此，能够使附着在鞋上的泥掉落于田地f中。并且，在地面踏板26的后方设置有兼作后轮5的挡泥板的后踏板27。后踏板27具有在随着朝向后方而朝向上方的方向上倾斜的倾斜面，分别配置在发动机10的左右侧方。
33.并且，发动机10从这些地面踏板26和后踏板27向上方突出，在突出于这些踏板26、27的部分处配设有覆盖发动机10的发动机罩11。
34.而且，在发动机罩11的上部设置有供作业者就座的操纵座椅28，在所述操纵座椅28的前方且行驶车身2的前侧中央部设置有操纵部30。所述操纵部30配置成从地面踏板26的地面向上方突出的状态，将地面踏板26的前部侧沿左右分割。
35.在操纵部30中设置有转向柱315，在该转向柱315的上部设置有能够供作业者进行转向的转向盘32。如图3所示，在转向柱315设置有指顶杆34。图3是从正面观察转向柱315时
的概要图。指顶杆34例如在取得a点、b点时等被作业者操作。指顶杆34能够沿上下方向转动。
36.并且，如图4所示，在转向柱315上设置有监视器33。
37.图4是监视器33的概要图。在监视器33例如配置有在机体通过直行辅助进行自动直行行驶的情况下点亮的直行辅助灯331、a点灯332、b点灯333、以及gps灯334。另外，在监视器33上配设有灯以外的显示灯等。并且，秧苗移植机1也可以具有多个监视器。
38.在监视器33中，在通过指顶杆34的操作而取得a点的情况下点亮a点灯332。并且，在通过指顶杆34的操作而取得b点的情况下点亮b点灯333。在监视器33中，在机体处于能够自动直行行驶的状态的情况下同时点亮a点灯332及b点灯333。
39.gps灯334具有三个显示灯，匹配于gps接收状态来变更显示灯的点亮个数。在监视器33中，通过所述显示方式向作业者通知gps接收状态。
40.并且，在操纵部30的规定位置处例如设置有成为报知装置200的一例的蜂鸣器215(参照图5)。
41.返回图2，在操纵部30的转向柱315的附近设置有主变速杆81和副变速杆82。主变速杆81设置在操纵部30的右侧，副变速杆82设置在转向盘32的下方。
42.主变速杆81是对行驶车身2的前进后退与行驶输出进行切换操作的操作杆，通过由作业者进行操作，能够调节hst16的耳轴(未图示)的转动角度而进行行驶车身2的速度调节。
43.副变速杆82是根据行驶的场所而将规定行驶车身2的行驶速度的行驶模式向低速模式与高速模式进行切换的操作杆。模式切换由设置在变速箱18内的副变速机构根据副变速杆82的位置来进行。
44.并且，在操纵部30的前部设置有能够开闭的前罩31。而且，以位于该前罩31的前端中央的方式安装有中心标识(center mascot)350，该中心标识350是作为行驶指标的指标构件。另外，在图2中为了方便起见而省略了图示，但在行驶车身2的前侧左右设置有预备秧苗载台(未图示)。
45.中心标识350安装于行驶车身2的前部中央位置，在就座于操纵座椅28的作业者驾驶秧苗移植机1时发挥功能而成为行进方向的基准。并且，本实施方式的中心标识350还作为对包括可否执行前述的直行辅助在内的辅助状况进行报知的报知装置200发挥功能。
46.本实施方式的秧苗移植机1使用作为报知装置200的中心标识350，除了报知直行辅助的状况之外还可以报知与秧苗栽种部50所具备的秧苗或肥料等作业材料的剩余量相关的信息。
47.中心标识350始终存在于作业者的朝向前方的视野中，因此，作业者能够在不使视线离开前方的前提下始终掌握秧苗移植机1的状况，非常有助于安全性的提高。
48.在本实施方式的秧苗移植机1中，在行驶车身2配设有内置了接收天线121(参照图5)的gnss单元120。该gnss单元120利用接收天线121按照规定的时间间隔取得gnss坐标，由此能够按照规定间隔取得其在地球上的位置信息。
49.返回图2，对秧苗栽种部50及其他结构进行说明。秧苗栽种部50经由秧苗栽种部升降机构40以能够升降的方式安装于行驶车身2的后部。秧苗栽种部升降机构40具备升降连杆装置41，该升降连杆装置41具备使行驶车身2的后部与秧苗栽种部50连结的平行连杆机
构。所述平行连杆机构具有上连杆41a和下连杆41b，这些连杆41a、41b转动自如地与立设在主框架7的后部端的后视时呈门型的连杆基体框架43连结。而且，连杆41a、41b的另一端侧旋转自如地与秧苗栽种部50连结。这样，秧苗栽种部50以能够升降的方式连结于行驶车身2。
50.并且，秧苗栽种部升降机构40具有通过液压而伸缩的液压升降缸44，通过液压升降缸44的伸缩动作，能够使秧苗栽种部50升降。液压升降缸44被前述的hst16驱动，通过秧苗栽种部升降机构40的升降动作，能够使秧苗栽种部50上升至非作业位置，或者下降至对地作业位置(栽种位置)。
51.并且，秧苗栽种部50能够在栽种秧苗的范围内按照多个区间或多个列来进行栽种。例如，能够采用按照6个区间栽种秧苗的所谓的6行栽种秧苗栽种部50。
52.并且，秧苗栽种部50具备秧苗栽种装置60、秧苗载置台51及拖板47(48、49)。其中，秧苗载置台51被设置成在行驶车身2的后部装载多条秧苗的秧苗载置构件，具有在行驶车身2的左右方向上被隔开的与栽种条数对应的数量的秧苗载置面52，能够在各个秧苗载置面52载置带土的毯状秧苗。
53.秧苗栽种装置60是配设在载置秧苗的秧苗载置台51的下部且将秧苗从秧苗载置台51取出并栽种于田地f的装置，被配置在秧苗载置台51的前表面侧的栽种支承框架55支承。而且，秧苗栽种装置60具有栽种传动箱64和栽种体61，栽种体61构成为能够从秧苗载置台51取出秧苗并栽种于田地f，栽种传动箱64能够向栽种体61供给驱动力。
54.并且，栽种传动箱64构成为能够将从发动机10传递到秧苗栽种部50的动力供给至栽种体61，栽种体61以能够旋转的方式与栽种传动箱64连结。并且，栽种体61具有：从秧苗载置台51取出秧苗并栽种于田地f的栽种杆62；以及将栽种杆62支承为能够旋转且以能够旋转的方式与栽种传动箱64连结的旋转箱63。
55.旋转箱63内装有不等速传动机构(未图示)，该不等速传动机构在通过从栽种传动箱64传递的驱动力使栽种杆62旋转时，能够一边改变旋转速度一边使栽种杆62旋转。由此，在栽种体61旋转时，栽种杆62能够一边根据相对于旋转箱63的旋转角度改变旋转速度，一边进行旋转。
56.这样构成的秧苗栽种装置60按照每两行1个的方式配置。即，多个秧苗栽种装置60被分别分配了栽种行。并且，对于栽种体61，各栽种传动箱64在能够使该栽种体61进行旋转的前提下具备对应着两行的栽种体61。即，在1个栽种传动箱64上，在机体左右方向的两侧连结2个旋转箱63。
57.并且，拖板47随着行驶车身2的移动在田地地面上滑行而进行整地，具有在行驶车身2的左右方向上位于秧苗栽种部50的中央的中心拖板48、以及在左右方向上位于秧苗栽种部50的两侧的侧拖板49。
58.在本实施方式中的中心拖板48上设置有拖板电位计154(参照图5)，该拖板电位计154作为按照田地f的状况使秧苗栽种部50上下升降的液压灵敏度机构而发挥功能。所述拖板电位计154能够变更对中心拖板48的上下移动进行检测的灵敏度的范围。
59.例如，若将灵敏度设为灵敏，则即使是中心拖板48的较小的上下移动也能够检测出来，并向控制器150发送检测信号。另一方面，若将灵敏度设为迟钝，则对于中心拖板48的较小的上下移动不会进行检测，仅检测一定振幅以上的上下移动，并向控制器150发送检测
信号。
60.并且，在秧苗栽种部50的下方侧位置处的前侧设置有进行田地f的整地的整地用的转子67。该转子67构成为能够通过经由后轮5齿轮箱22被传递的来自发动机10的输出而进行旋转，并且，设置为能够在电动马达即转子用马达165(参照图5)的作用下进行升降。
61.另外，在本实施方式的秧苗移植机1中，是将所述整地用的转子67接地作为条件，使控制器150执行直行辅助的。即，仅在整地用的转子67处于接通状态而进行着秧苗栽种作业的情况下，控制器150才执行直行辅助。
62.并且，在秧苗移植机1中，能够将整地用的转子67接地作为条件，使控制器150取得a点及b点。即，仅在整地用的转子67处于接通状态且进行秧苗栽种作业的情况下，控制器150能够取得a点及b点。
63.并且，在秧苗栽种部50的左右两侧，具备在下一个栽种行上、形成作为行进方向的基准的线的划线标记器68。当秧苗移植机1在田地f内直行前进时，划线标记器68在田地f上进行划线而划出标记，该标记是秧苗移植机1在田地f的田埂回转后进行直行前进之时的标记。
64.图5是以秧苗移植机1的控制器150为中心的功能框图。本实施方式的秧苗移植机1能够通过电子控制来控制各部，秧苗移植机1具备作为控制各部的控制部的控制器150。该控制器150设置有具有cpu(central processing unit：中央处理单元)等处理部、rom(read only memory：只读存储器)，ram(random access memory：随机存取存储器)等存储部、还设置有输入输出部，它们相互连接而相互能够进行信号的交换。在存储部存储有控制秧苗移植机1的计算机程序。
65.如图所示，在控制器150上连接有各种致动器类、取得各部的信息的传感器类等。
66.在控制器150上，作为致动器类例如连接有调节发动机10的进气量的节气门马达100、使整地用的转子67升降的转子用马达165、使栽种离合器500工作的栽种离合器马达510。另外，虽然省略了图示，使hst16的耳轴的转动角度变化的耳轴驱动马达也连接于控制器150。
67.并且，在控制器150上，连接有舵角传感器130、方位传感器160、姿态传感器170、倾斜度传感器180、落座传感器190、转数传感器(检测部)195、还连接有包括按照倾转角度来检测主变速杆81或副变速杆82的操作量的操作杆传感器(未图示)、检测行驶车身2的车速的车速传感器(未图示)等在内的其他各种传感器。
68.舵角传感器130是对通过转向盘32的操作而使转向轮即前轮4转向时的舵角进行检测的传感器。舵角传感器130也可以根据转向盘32的转动角度来检测舵角。
69.方位传感器160是对机体的朝向进行检测的传感器。控制器150能够根据由方位传感器160取得的值来导出机体的实际的行进方向。
70.姿态传感器170用于检测行驶车身2的姿态相对于自动直行线l1以何种程度倾斜，其由陀螺仪传感器等构成。
71.倾斜度传感器180检测行驶车身2的倾斜度。倾斜度传感器180检测行驶车身2的前后方向及左右方向上的倾斜度。倾斜度传感器180也可以由多个传感器构成。倾斜度传感器180例如为加速度传感器。
72.落座传感器190是由设置于操纵座椅28的负载传感器或压敏薄膜传感器等构成的
传感器，能够检测出作业者落座于操纵座椅28这一情况。
73.转数传感器195检测整地用的转子67的转数。转数传感器195在整地用的转子67与田地f相接并旋转时检测转数。
74.并且，在产生了某种故障等而停止了秧苗移植机1的直行辅助的情况下，为了提高安全性，或者将作业错误防患于未然，也能够以如下方式进行控制：在重新开始直行辅助时，如果不满足秧苗栽种部50降下、收纳有预备秧苗载台、栽种离合器500接合等条件，则不会重新开始直行辅助。
75.并且，在控制器150上，作为报知装置200例如连接有监视器33和发出警报等的蜂鸣器215。
76.控制器150能够使用蜂鸣器215和监视器33来报知包括直行辅助的执行、停止等在内的辅助状况。因此，作业者能够容易地识别当前时刻的机体的前倾姿态的状态、使机体回转后的舵角和机体的姿态等是否为与执行直行辅助相应的状况。因此，例如，能够提高从回转操作向直行辅助进行切换的操作性。
77.此外，控制器150也能够使用所述蜂鸣器215和监视器33例如向作业者报知动力传递装置15的异常(离合器机构的齿轮脱落等)。另外，这些监视器33和蜂鸣器215在本实施方式中预先设置于行驶车身2，但也能够将同样功能赋予给可从外部带入的平板终端装置(未图示)。
78.并且，秧苗移植机1具备能够由控制器150控制的舵角调整部110和gnss单元120，这些舵角调整部110和gnss单元120与控制器150连接。
79.舵角调整部110具备与转向盘32联动地连结的传动机构(未图示)，并且具备向转向盘32赋予任意的旋转力的直行辅助机构310，能够通过控制器150而进行自动转向。传动机构包括使转向盘32转动的转向马达112。
80.在执行直行辅助的情况下，控制器150根据gnss单元120所取得的位置信息，经由直行辅助机构310使转向盘32自动转向，由此将行驶车身2维持为直行方向。
81.gnss单元120具有接收来自gnss所使用的人工卫星的信号的接收天线121，取得地球上的秧苗移植机1的位置信息(坐标信息)，将取得的位置信息传递至控制器150。
82.并且，在控制器150上连接有指顶杆34、拖板电位计154、直行辅助接通断开开关210等各种开关。
83.指顶杆34接受作业者的与直行辅助相关的操作。指顶杆34在取得a点及b点时被作业者操作。并且，指顶杆34在取消基准行驶线l2时被操作。
84.拖板电位计154设置于随着田地f的凹凸而上下移动的中心拖板48上，感知该中心拖板48的上下移动、即田地f的深度。控制器150根据感知到的田地f的凹凸使秧苗栽种部50升降。
85.在进行了取得a点的操作的情况下(s10；是)，控制器150对整地用的转子67是否处于接地进行判断，即判定是否正在进行秧苗栽种作业(s11)。
86.控制器150在整地用的转子67处于接地的情况下(接通状态)(s11；是)，取得a点(s12)，开始对整地用的转子67的转数进行计数(s13)。
87.控制器150在整地用的转子67未接地的情况下(断开状态)(s11；否)，报知无法取得a点(s14)。例如，控制器150通过使蜂鸣器215鸣叫来报知无法取得a点。
88.控制器150在取得a点之后，判定整地用的转子67是否维持着接地的状态(接通状态)(s15)。
89.控制器150在整地用的转子67没有维持着接地的状态的情况下(s15；否)，取消所取得的a点(s16)，中止整地用的转子67的转数的计数(s17)，并报知这一情况(s18)。例如，控制器150通过使蜂鸣器215鸣叫来报知取消了a点且中止了整地用的转子67的转数的计数这一情况。
90.控制器150在整地用的转子67维持着接地的状态的情况下(s15；是)，判定是否进行了取得b点的操作(s19)。具体而言，控制器150判定指顶杆34被向下侧进行的按压是否小于2秒。
91.在未进行取得b点的操作的情况下(s19；否)，控制器150判定整地用的转子67是否维持着接地的状态(接通状态)(s15)。
92.在进行了取得b点的操作的情况下(s19；是)，控制器150取得b点(s20)，使整地用的转子67的转数的计数结束(s21)。
93.控制器150根据所取得的a点及b点来设定基准行驶线l2，向行驶基准登记部152登记基准行驶线l2(s22)。
94.控制器150根据计数得到的整地用的转子67的转数来计算基准行驶距离，向行驶基准登记部152登记基准行驶距离(s23)。
95.接着，参照图7对实施方式的基准行驶距离的更新控制进行说明。图7是对实施方式的基准行驶距离的更新控制进行说明的流程图。另外，这里，设直行辅助接通断开开关210成为接通状态，基准行驶线l2及基准行驶距离登记在行驶基准登记部152中。并且，根据由作业者进行的回转操作使行驶车身2回转。
96.控制器150判定行驶车身2是否处于回转中(s30)。具体而言，控制器150判定是否通过作业者的转向盘操作而使舵角处于规定舵角范围内。规定舵角范围是能够判定出行驶车身2处于回转中的范围，是被预先设定的。控制器150在舵角大于规定舵角范围的情况下判定为处于回转中。并且，控制器150在舵角处于规定舵角范围内的情况下，判定为回转结束。
97.在处于回转中的情况下(s30；是)，控制器150结束此次的处理。
98.在不处于回转中、即回转结束的情况下(s30；否)，控制器150使秧苗栽种作业(s31)开始。由此，整地用的转子67下降并接地。
99.控制器150开始直行辅助(s32)，开始整地用的转子67的转数的计数(s33)。
100.控制器150判定是否开始了回转(s34)。具体而言，控制器150判定是否通过作业者的转向盘操作而使舵角大于规定舵角范围。控制器150在舵角大于规定舵角范围时，判定为开始了回转。并且，控制器150在舵角处于规定舵角范围内的情况下，判定为未开始回转。
101.控制器150在未开始回转的情况下(s34；否)，持续直行辅助，直至回转开始为止(s35)。
102.控制器150在开始了回转的情况下(s34；是)，结束直行辅助(s36)，结束秧苗栽种作业(s37)。由此，整地用的转子67上升而不再接地。
103.控制器150结束整地用的转子67的转数的计数(s38)，计算此次的直行辅助中的行驶距离(s39)。
104.控制器150对前一次的直行辅助(前次的工序)中的行驶距离与此次的直行辅助(此次的工序)中的行驶距离之间的距离差是否小于规定距离(s40)进行判定。前一次的直行辅助中的行驶距离例如登记(存储)在行驶基准登记部152中。此次的直行辅助中的行驶距离例如登记(存储)在行驶基准登记部152中。通过登记此次的直行辅助中的行驶距离而删除前一次的直行辅助中的行驶距离。另外，距离差是前次的直行辅助中的行驶距离与此次的直行辅助中的行驶距离之差的绝对值。规定距离是被预先设定的距离。
105.控制器150在距离差小于规定距离的情况下(s40；是)，更新基准行驶距离(s41)。具体而言，控制器150将此次的直行辅助中的行驶距离登记为新的基准行驶距离。
106.控制器150在距离差为规定距离以上的情况下(s40；否)，结束此次的处理。即，控制器150不更新所登记的基准行驶距离。
107.在正在进行直行辅助的情况下，控制器150报知基于基准行驶距离的回转位置。例如，在回转后行驶车身2通过直行辅助而行驶了回转距离的情况下，控制器150使蜂鸣器215鸣叫。回转距离被设定为比基准行驶距离短了预先设定的距离量的距离。
108.这样，报知回转位置的定时是基于基准行驶距离而设定的。因此，当将基准行驶距离设为固定值时，在田地(f)的长度不固定的情况下，报知回转位置的定时可能不会成为恰当的定时。
109.例如，在田地f的长度较长的情况下，会在相比于适当的回转位置而提前的定时进行报知。另一方面，在田地f的长度较短的情况下，即使到达了恰当的回转位置也不会进行报知。在本实施方式中，基准行驶距离被更新，因此即使在田地的长度不固定的情况下，也能够在恰当的定时报知回转位置。
110.在直行辅助中，在行驶车身2的车速例如以比0.5km/h这一位置可检测车速低的状态例如持续了2秒钟的情况下，控制器150可以结束直行辅助。由此，在gnss单元120的位置检测精度低的状态下能够抑制直行辅助的执行。
111.在直行辅助中，在行驶车身2的车速例如以比0.4km/h的辅助行驶结束车速低的状态持续了例如2秒钟的情况下，控制器150可以结束直行辅助。由此，在预测出行驶车身2将要停止的情况下，能够无关乎作业者的操作而结束直行辅助，能够省去作业者的工作。
112.控制器150可以在直行辅助中检测到与gnss单元120等之间的通信异常或舵角调整部110的异常等的情况下，结束直行辅助。由此，在直行辅助的精度低的状态下，能够抑制进行直行辅助。
113.控制器150在副变速机构的行驶模式为高速模式的情况下，可以在监视器33上显示副变速器的行驶模式为高速模式。由此，能够使作业者识别出不满足执行直行辅助的条件的情况。
114.控制器150在不满足执行直行辅助的条件这一显示例如显示了5秒钟的情况下，或者在副变速机构的行驶模式成为低速模式的情况下，可以结束显示。
115.控制器150在转子67的高度为预先设定的固定值以上的情况下，可以在监视器33上显示出转子67的高度为预先设定的固定值以上的情况。由此，能够使作业者识别出不满足执行直行辅助的条件的情况。
116.控制器150在不满足执行直行辅助的条件这一显示例如显示了5秒钟的情况下，或者在转子67的高度低于预先设定的固定值的情况下，结束显示。
117.上述实施方式的秧苗移植机1对从作为作业装置的整地用的转子67成为接地的接通状态起、到整地用的转子67成为不接地的断开状态为止的作业行驶距离进行计测。而且，秧苗移植机1在前一次的直行辅助中的行驶距离与此次的直行辅助中的作业行驶距离之间的距离差小于规定距离的情况下，将此次的直行辅助中的作业行驶距离登记为基准行驶距离，并更新基准行驶距离。
118.由此，在执行直行辅助时根据基准行驶距离而通知回转位置的情况下，通过更新基准行驶距离，能够在恰当的定时通知回转位置。因此，例如即便在田地f的长度不固定的情况下，也能够在恰当的定时通知回转位置。因此，能够提高直行辅助时的作业性，提高直行辅助时的安全性。
119.秧苗移植机1是在整地用的转子67为接通状态的情况下取得用于设定基准行驶线l2的a点及b点的。由此，能够结合实际的栽种作业，准确设定作为进行直行辅助时的基准的基准行驶线l2。因此，能够提高直行辅助时的作业性。
120.作为变形例中的秧苗移植机1，即便是在没有取得a点及b点的情况下开始栽种作业，在整地用的转子67接地的情况下，也会根据整地用的转子67的转数来计算基准行驶距离，并登记在行驶基准登记部152中。由此，能够尽快地登记基准行驶距离。因此，例如，即使在登记基准行驶线l2时无法计算出基准行驶距离的情况下，也能够在下一工序的直行辅助时根据所登记的基准行驶距离来通知回转位置。
121.并且，变形例的秧苗移植机1也可以在秧苗栽种部50降下且栽种离合器500成为接合状态、即连结状态时，开始整地用的转子67的转数的计数。并且，也可以在秧苗栽种部50上升且栽种离合器500成为断开状态、即释放状态时，结束整地用的转子67的转数的计数。
122.并且，在车速为规定车速以上的情况下，即便用于切换是否进行秧苗的栽种的栽种开关(未图示)成为开启状态(接通状态)，变形例的秧苗移植机1也将栽种离合器500设为断开状态。由此，能够抑制在车速较大的状态下进行栽种作业，从而能够抑制株距变大。并且，能够抑制在车速较大的状态下栽种杆62进行旋转的情况，从而能够抑制栽种体61发生劣化。
123.并且，在变形例的秧苗移植机1中，在车速为规定车速以上的情况下，即便栽种开关成为接通状态，也将栽种离合器500设为分离状态，直至主变速杆81成为中立位置为止。由此，能够抑制在车速较大的状态下进行栽种作业，从而抑制了株距变大的情况。并且，能够抑制在车速较大的状态下栽种杆62进行旋转的情况，从而能够抑制栽种体61发生劣化。
124.并且，在变形例的秧苗移植机1中，在车速为规定车速以上的情况下，即便栽种开关成为接通状态，也将栽种离合器500设为断开状态，直至hst16的耳轴成为中立位置为止。由此，能够抑制在车速较大的状态下进行栽种作业的情况，从而抑制了株距变大的情况。并且，能够抑制在车速较大的状态下栽种杆62进行旋转，从而能够抑制栽种体61发生劣化的情况。
125.并且，在变形例的秧苗移植机1中，在车速为规定车速以上的情况下，即便栽种开关成为接通状态，也将栽种离合器500设为断开状态，直至车速成为零或者零附近的规定低车速为止。由此，能够抑制在车速较大的状态下进行栽种作业的情况，从而抑制了株距变大。并且，能够抑制在车速较大的状态下栽种杆62进行旋转的情况，从而能够抑制栽种体61发生劣化。
126.并且，在变形例的秧苗移植机1中，在车速为规定车速以上的情况下，即便栽种开关成为接通状态，也将栽种离合器500设为断开状态，直至主变速杆81成为中立位置、hst16的耳轴成为中立位置、以及车速成为零或者规定低车速为止。由此，能够抑制在车速较大的状态下进行栽种作业的情况，从而抑制了株距变大。并且，能够在车速较大的状态下抑制栽种杆62进行旋转的情况，从而能够抑制栽种体61发生劣化。
127.并且，变形例的秧苗移植机1也可以在像上述那样将栽种离合器500限制在断开状态的情况下使蜂鸣器215鸣叫。并且，也可以使监视器33等闪烁。由此，能够向作业者通知将栽种离合器500限制在断开状态下的情况。