全承载式自主导航储液车身消防履带底盘的制作方法

1.本实用新型涉及消防设备技术领域，具体是一种全承载式自主导航储液车身消防履带底盘。


背景技术：

2.消防底盘采用普通履带底盘结构的缺点：
3.(1)现有技术底盘无储液功能；
4.(2)现有技术履带底盘需要储液时，是将车身和储液箱做成分体式，底盘与储液箱连接结构，加重底盘的承载负担，从而降低底盘续航能力；
5.(3)现有技术下的分体式底盘，因受连接结构影响，储液装置无法有效承受较大动载荷，结构拓展性有限；
6.(4)现有技术下的分体式底盘，因受储液装置承载能力影响，更多模块化装置设计有限，底盘性能无法充分发挥；
7.(5)现有技术底盘在执行灭火任务和下达灭火指令时，多为人手持遥控器操作式，不具备自主规划路径功能和环境感知功能，手持遥控器操作式底盘存在以下弊端：在紧急情况下，底盘行驶受人为因素影响较大，易造成误操作，或无法识别和分析底盘的行驶最优路径，或对障碍物观测存在视觉盲区，易陷入坑洼地段，耽误宝贵灭火时间；应用场景的地形和环境较为复杂时，人无法通过或其视线被遮挡，乱操作导致底盘与尖锐物体碰撞产生损伤，甚至磕碰到重要设备造成损伤，导致其无法继续工作，继而可能引发新的隐患。


技术实现要素：

8.本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种全承载式自主导航储液车身消防履带底盘，整车的车身采用封闭环结构，车身上下部结构形成一体，在承受载荷时，整个车身达到稳定平衡状态，提升了产品的可靠性和安全性，减轻底盘承载负担，提高底盘续航能力，并且可以具备自主导航功能。
9.本实用新型提供了一种全承载式自主导航储液车身消防履带底盘，包括底盘，底盘上设置有履带机构和水炮机构，所述底盘为全承载式储液底盘，包括储液车身以及在储液车身两侧对称放置的悬臂式车箱，悬臂式箱体和车身通过若干连接筋板焊接成一整体，形成一个贯通左右箱体分布式排列的多腔体结构。
10.所述车身两侧对称放置的悬臂式车箱为履带机构的支撑承载结构，其中一侧箱体内放置电源系统，另一侧放置控制元器件，两侧腔体之间预留走线连通管。
11.所述储液车身内设置有消防连通水管，消防连通水管贯穿车身，并通过支撑板固定在储液车身腔内上方，消防连通水管前端一路出水口与水炮机构连接，经过分叉成两路并连接至后方入水口,入水口与消防栓连接形成通路。
12.进一步改进，所述的腔体中间挖空，并在其正上方设有转接法兰盘，用于安装法兰连接组件和对接集成平台，转接法兰盘前后方向各安装可拆卸的清理维修口，用于清理储
液车身腔体内部的杂质，同时便于更换内部管路元件，并用维修盖板盖住腔体进行密封，维修盖板上安装有呼吸阀，保证储液车身密封腔体内部和外部压强一致。
13.进一步改进，所述底盘车身前端下方设置有泄水槽，泄水槽上安装有两个开关式储液腔排水口，用于排出腔体内的积液。
14.进一步改进，所述履带机构包括驱动电机、驱动轮、履带和从动轮，储液车身前部设置有前部腔体，驱动电机放置于前部腔体中，驱动电机驱动驱动轮转动，驱动轮通过驱动轮上的轮齿与履带上的卡槽进行配合，从而带动履带转动。
15.进一步改进，所述的底盘四周安装有超声波传感器、全景相机、双目相机、激光雷达传感器中一种或多种组合而成的导航装置。
16.本实用新型有益效果在于：
17.1)整车的车身采用封闭环结构，车身上下部结构形成一体，在承受载荷时，整个车身达到稳定平衡状态，优化了运输机构的受力情况，避免运输机构强烈震动，减少了底盘连接的部件易损坏的问题，提升了产品的可靠性和安全性。
18.2)底盘与储液箱体连接成一体式结构，减轻底盘承载负担，提高底盘续航能力，减轻了车身重量和结构尺寸，使其能承受较大重载荷。
19.3)底盘上装装备等零部件易拆卸和替换，方便进行模块化装置设计，底盘性能得到了充分发挥。
20.4)优化了设备的外形设计，水管和线缆不外露，布线方式可靠，为产品的系列化标准化奠定基础，提升了设备整体美感和品质感。
21.5)底盘具备自主导航功能，避免人为因素的干扰，避免操作误差，且在自主导航过程中自动计算最优化路径，提高底盘的行走效率；底盘具备环境全感知功能，能在自主行走过程中自动对地形和障碍物进行感知，并计算离障碍物距离，对障碍物进行规避从而进行绕障，应对复杂地形和场景及时进行有效应变；底盘具备360
°
无死角视觉功能，克服视觉盲区，能对底盘四周的道路情况进行实时观察，对四周出现的情况进行实时观测，避免受到突发情况干扰。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
23.图1为底盘轴测图；
24.图2为底盘俯视三维图；
25.图3底盘仰视三维图；
26.图4为底盘侧面剖视图；
27.图5为履带机构侧面剖视图；
28.图6为底盘俯视剖视图；
29.图7为导航装置主视图；
30.图8为导航装置侧视图。
31.1-水炮机构，2-履带机构，3-全承载式储液底盘。4-可拆卸盖板；5-悬臂式车箱；6-前部腔体；7-储液车身；8-转接法兰盘；9-维修口；10-水管接口；11-进水口；12-排水口；13-法兰支撑柱；14-走线连通管；15-法兰连接组件；16-呼吸阀；17-进水管；18-泄水槽；19-驱动轮；20-履带；21-从动轮；22-消防连通水管；23-维修盖板；24-超声波传感器，25-全景相机；26-双目相机；27-激光雷达传感器；28-底盘盖板。
具体实施方式
32.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
33.本实用新型提供了一种全承载式储液车身履带式底盘，采用模块化设计，如图1至图6所示，包括水炮机构1，履带机构2，全承载式储液底盘3。
34.底盘车身采用优质金属材料一体化焊接而成，工作时产生的强大冲击力全部传递给结构强度可靠的行走底盘，底盘左，右伸出悬臂式车箱5，其中一侧箱体内放置电源系统，另一侧放置控制元器件，两侧腔体之间预留走线连通管14进行线路相连，实现腔体内部对线缆进行有效遮挡，同时对电缆实现保护，悬臂式车箱5通过可拆卸盖板4连接固定，对腔体进行密封。
35.进一步地，底盘车身左右两侧伸出的悬臂式车箱5作为履带机构2的支撑承载结构，并将履带机构2驱动电机放置于车身的前部腔体6中，驱动轮19转动时通过驱动轮19上的轮齿与履带20上的卡槽进行配合，从而带动履带20转动；悬臂式车箱5上安装有履带从动轮21，在履带底盘进行工作时作为引导机构，保证履带20工作时不脱出驱动轮19避免打滑。左右悬臂式车箱5分别用可拆卸盖板4做密封，可拆卸盖板4通过螺钉固定安装，使元器件更换方便。特别地，悬臂式车箱5和底盘车身连接处设置有连接筋板，加强悬臂式车箱5与储液车身7的连接强度。
36.进一步地，承载式储液车身7中间为中空密封结构腔体，腔体可存储灭火介质，腔体后方安装水管接口10、进水口11并配置进水管17。消防连通水管22贯穿储液车身7腔内上方并固定，消防连通水管22在腔体内设有其支撑板用于支撑消防连通水管22。由于消防连通水管22布置在车体内部而不外露，这样就实现了对消防连通水管22的全封闭式遮挡，其中消防连通水管22前端一路出水口与水炮喷射系统1连接，经过分叉成两路并连接至后方入水口,入水口可与消防栓连接形成通路。腔体中间挖空，并在其正上方设有转接法兰盘8，用于安装法兰连接组件15和对接集成平台，转接法兰盘8前后方向各安装可拆卸的清理维修口9，用于清理储液车身7腔体内部的杂质，同时便于更换内部管路元件；并用维修盖板23盖住腔体进行密封，维修盖板23上安装有呼吸阀16，保证储液车身7密封腔体内部和外部压强一致。底盘车身前端下方还设置有泄水槽18，泄水槽18上安装有两个开关式储液腔排水口12，用于排出腔体内的积液。
37.进一步地，车底的底板做成一体式，将底盘左右悬臂式车箱5、中空储液车身7的腔体和前部腔体6连接成一体。其具体结构是采用一定厚度的方形底板，中间腔体法兰支撑柱13用于支撑对接装置，法兰支撑柱兰13和走线连通管14之间连通，方便法兰连接组件15中
的线路和悬臂式车箱5的电子元器件线路相连，悬臂式箱体5和车身通过若干连接筋板焊接成一整体，形成一个贯通左右箱体分布式排列的多腔体结构。该结构的结构强度高，连接可靠，同时对设备的行走传动装置(行走电机)、水管和线缆等元件起到遮挡和保护作用。
38.所述的底盘四周安装有超声波传感器、全景相机、双目相机、激光雷达传感器中一种或多种组合而成的导航装置，导航装置如图7至图8所示：
39.履带底盘左右各安装布置一个底盘盖板28，将底盘的腔体进行遮盖，其连接处通过螺钉固定；并且底盘盖板上面设有安装孔，用于安装全景相机25和双目相机26。
40.进一步地：底盘四周共安装数个超声波传感器24，其位置依据超声波传感器探测范围及夹角进行布置，各个超声波配合使用降低或消除超声波检测盲区。
41.进一步地：底盘车身四周均布数个全景相机25，组成全景相机组件，其位置及数量依据摄像头视场角进行布置。全景相机合成图像覆盖底盘车身四周，形成360
°
全景图像。
42.进一步地：在底盘正前，正后方各布置一个激光雷达传感器27，激光雷达传感器与底盘通过螺钉固定。
43.进一步地：与激光雷达传感器同侧各布置一个双目相机，双目相机和底盘通过螺钉固定。
44.进一步地：全景相机组件合成的图像为具有实时性的可见光图像，对车身全周环境进行可见光图像感知。
45.进一步地：激光雷达组成的系统对车身前后方向进行大范围距离感知。
46.进一步地：双目相机组成的系统对车身前后方向进行距离及可见光图像感知。
47.进一步地：超声波传感器组成的系统可对车身周围进行近距离感知。
48.进一步地：由全景相机系统、激光雷达系统、双目相机系统、超声波系统组成的感知系统，能以多种感知方式，降低传感器误判、减少感知盲区。
49.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，对于本技术领域的普通技术人员来说，可轻易想到的变化或替换，在不脱离本实用新型原理的前提下，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。