清洁机器人及其清洁方法和计算机可读存储介质与流程

1.本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其清洁方法和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，在使用清洁机器人对房间进行清洁的过程中，通常需要实时监控清洁机器人的剩余电量，如果该清洁机器人的剩余电量低于某阈值，则该清洁机器人会中止清洁并回到充电桩进行充电(可简称为“回充”)。对于一些现有技术披露的清洁机器人，进一步地，如果在清洁机器人进行回充之前，该被清洁的房间尚有未清洁区域，则该清洁机器人会在充满电之后再返回至该房间并从该未清洁区域继续进行清洁。
3.然而，目前经常应用于清洁机器人的室内同时定位建图技术(simultaneous localization and mapping，简称slam)通常不可避免地存在累计误差，并经常出现重定位失败等现实问题，这往往导致清洁机器人在建图过程中或利用已有地图的运行过程中经常存在定位错误或建图误差，从而可能使利用上述方法在回充且充满电之后再回到未清洁区域继续进行清洁的清洁机器人无法准确到达回充之前中止清洁的确定位置并对剩余未清洁区域继续进行清洁，由此，可能会导致无法彻底覆盖被清洁的封闭空间中的所有待清洁区域(例如被清洁封闭空间的整个地面)。
4.另外，根据清洁机器人的剩余电量低于阈值进行回充，会使清洁机器人在工作过程中突然进行回充，而在完成回充之后，即使定位准确，清洁机器人能够返回至回充之前中止清洁的位置以对剩余未清洁区域继续进行清洁，但对于用户而言，由于用户很少会持续关注清洁机器人的运行路径，所以用户通常会觉得清洁机器人的行为诡异，且认为清洁区域不完整，导致用户体验差。


技术实现要素：

5.本公开的目的在于克服或至少减轻上述现有技术存在的不足，提供一种清洁机器人及其清洁方法和计算机可读存储介质。
6.根据本公开的一方面，提供了一种清洁机器人的清洁方法，包括：获取封闭空间的地图，其中所述地图包括所述封闭空间所对应的多个房间，所述多个房间能够被合并为至少两个子区域，每个子区域均包括至少一个房间且每个子区域所包括的每个房间均只属于该子区域；对所述至少两个子区域中的第一子区域进行清洁；在完成对所述第一子区域的清洁后，控制清洁机器人返回至充电装置进行充电；以及在充电完成后，对所述至少两个子区域中的第二子区域进行清洁。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种清洁机器人，包括：运动单元，用于使所述清洁机器人在封闭空间的地面上运动；清洁单元，用于清洁所述封闭空间的地面；以及控制单元，用于获取封闭空间地图，其中所述封闭空间地图包括所述封闭空间所对应的多个房间，所述多个房间能够被合并为至少两个子区域，每个子区域均包括至少一个房间且每个子区
域所包括的每个房间均只属于该子区域；对所述清洁单元进行控制以对所述至少两个子区域中的第一子区域进行清洁；在完成对所述第一子区域的清洁后，对所述运动单元进行控制以返回至充电装置进行充电；在所述清洁机器人完成充电后，对所述清洁单元进行控制以对所述至少两个子区域中的第二子区域进行清洁。
8.根据本公开的又一方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由清洁机器人的处理器执行时，使得所述清洁机器人能够执行上述的清洁机器人的清洁方法。
9.根据本公开，针对被清洁的封闭空间的每个子区域，在清洁机器人完成对该子区域的清洁后，无论剩余电量如何，都返回至充电装置(比如充电桩)进行充电，并在充电完成(比如充满电)后对下一个子区域进行清洁。这样，可以保证在每次电量耗尽前都能够清洁完一个子区域内的所有完整房间，从而不仅可以提升用户体验，而且还可以防止无法彻底覆盖被清洁的封闭空间内的所有待清洁区域。
10.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
11.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
12.图1示出根据示例性实施例的清洁机器人的清洁方法的流程图。
13.图2示出根据示例性实施例的封闭空间地图。
14.图3示出根据示例性实施例的清洁机器人的清洁方法的流程图。
15.图4示出根据多个房间的相邻连通性以及面积阈值合并子区域的流程图。
16.图5示出根据多个房间的相邻连通性以及里程阈值合并子区域的流程图。
17.图6示出根据多个房间的相邻连通性以及电量统计值阈值合并子区域的流程图。
18.图7示出根据多个房间的相邻连通性以及时间阈值合并子区域的流程图。
19.图8示出根据示例性实施例的清洁机器人的框图。
具体实施方式
20.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
21.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
22.另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
23.图1示出根据示例性实施例的清洁机器人的清洁方法的流程图，该清洁方法由清洁机器人执行，该清洁机器人例如可以是用于在实际工作区域的封闭空间内自主地移动以清洁地面上的杂质(诸如灰尘、污水等)从而对该封闭空间进行自动清洁的装置，其中该清
洁机器人例如包括但不限于智能扫地机和智能擦地机。
24.其中，该清洁机器人的实际工作区域内的多个完整房间构成清洁机器人工作的封闭空间，比如该清洁机器人待清洁的某户家庭的室内全部空间。由于需要保证清洁机器人不会运行至用户家庭之外，因此用户通常会关闭用于连通室内空间与室外空间的房间门，由此形成了闭合的工作区域、即前述封闭空间。但封闭空间不限于用户的室内全部空间，也可以是室内全部空间中由多个相邻的完整房间构成的部分区域，比如用户将室内一些房间门关闭从而将这些房间从室内全部空间中隔出来，但剩下的部分空间仍然为封闭空间，可以作为清洁机器人的待清洁区域(这类待清洁区域通常是由墙壁和关闭的房间门这些用于划分房间的“边界”在室内全部空间中隔出来的区域，所以这部分待清洁区域一定是由多个完整的房间构成的封闭空间)。
25.应能够理解，本示例性实施例的清洁方法可适用于封闭空间的非首次清洁。至于封闭空间的首次清洁，其可采用现有技术中的相关适当方法来进行，本示例性实施例对此不再赘述。
26.如图1所示，本示例性实施例的清洁方法可以包括如下步骤：
27.在步骤s110中，获取封闭空间的地图。
28.在一种可能的实现方式中，清洁机器人可从自身存储单元(比如内部存储设备或器件)直接获取预先存储的封闭空间的地图。
29.本示例性实施例中，清洁机器人曾经清洁过某封闭空间并在清洁过程中建立并存储了该封闭空间的地图(比如在自身存储单元中存储该封闭空间的地图)，这样，在依据本实施例的清洁方法对同一封闭空间执行后续清洁任务时，该清洁机器人可从自身存储单元直接获取封闭空间的地图。
30.应能够理解，清洁机器人可采用现有技术中的相关适当方法来建立封闭空间的地图，受篇幅所限，本示例性实施例对清洁机器人建立封闭空间的地图所采用的方法不再具体展开。
31.在一种可能的实现方式中，清洁机器人还可从外部设备获取封闭空间地图。
32.本示例性实施例中，该清洁机器人或其它清洁机器人或其它自主移动智能设备可与该外部设备建立通信连接(有线或无线连接)，在该清洁机器人或其它清洁机器人或其它自主移动智能设备对某封闭空间执行清洁或其它工作任务(比如巡逻、物流搬运、跟随等区域覆盖任务)过程中，该清洁机器人或其它清洁机器人或其它自主移动智能设备可将曾经工作过程中所建立的封闭空间地图通过其与外部设备之间的通信连接发送至该外部设备，这样，在该清洁机器人执行本示例性实施例的清洁方法时，该清洁机器人可与该外部设备建立通信连接，向该外部设备发送封闭空间地图的获取请求，该外部设备响应于该获取请求而将该封闭空间地图发送至该清洁机器人，或者该外部设备按照预定周期来周期性地向该清洁机器人发送该封闭空间地图。该外部设备包括但不限于能够与该清洁机器人建立通信连接的服务器或者终端设备，比如服务器、云端、分布式网络等。
33.本示例性实施例中，所获取的封闭空间地图可包括封闭空间所对应的多个房间，该多个房间能够被合并为至少两个子区域，每个子区域均包括至少一个房间且每个子区域所包括的每个房间均只属于该子区域。
34.在一些实施例中，针对包括至少两个房间的子区域，该子区域所包括的房间至少
两两相邻且相邻房间中至少有两个相邻房间之间彼此连通。但是，不同的相邻子区域之间未必具有连通性，即不同的相邻子区域未必通过房间门连接。
35.应能够理解，工作区域中的房间由于其房间门与墙壁围成且其房间门与墙壁将其与其它房间隔开，因此每个房间是构成封闭空间的最小天然单位。换言之，封闭空间是由房间构成的。每个子区域可包括一个或多个房间，每个子区域所包括的房间仅属于该子区域而不属于其它子区域，也就是说，子区域之间不重叠，由此可避免清洁机器人依照地图对封闭空间过程中对属于多个子区域的房间重复进行清洁。
36.在有的实施例中，子区域的合集构成封闭空间，即封闭空间中不存在单独的不属于任何子区域的房间，因为如果有这种独立的房间，则这种独立的房间自己构成一个新的子区域。
37.相邻房间是指两个房间共享至少部分的墙壁和/或房间门。
38.两个相邻房间之间彼此连通是指该两个相邻房间至少在部分时间内通过可供清洁机器人通过的地面通道(比如两个相邻房间之间的门、供宠物通过的低矮但接地的宠物门、其下部中空可供低矮物体例如清洁机器人通过的柜台或家具等)连接，由此清洁机器人在对被合并为一个子区域的多个房间进行清洁时，在完成该子区域的一个房间的清洁后，可经由该房间门运行至与该房间相邻且连通的另一房间以对该另一房间进行清洁。需要说明的是，为了表述简洁，本公开所述的“房间门”代表使两个相邻房间彼此连通的各种情况，包括但不限于上述的两个相邻房间之间的门、供宠物通过的低矮但接地的宠物门、其下部中空可供低矮物体例如清洁机器人通过的柜台或家具。
39.为便于理解“子区域”，以下以图2所示的封闭空间地图为例进行说明，如图2所示，该封闭空间地图包括封闭空间所对应的房间a-g共7个房间，图中的虚线表示用于连通相连两个房间的房间门。
40.在一种可能的实现方式中，房间a-g中的房间e、d和f能够被合并为第一子区域、且剩余的房间即房间a、b、c和g能够被合并为第二子区域。
41.结合图2可知，第一子区域包括房间e、d和f共3个房间，第二子区域包括房间a、b、c和g共4个房间，第一子区域所包括的房间e、d和f仅属于该第一子区域而不属于第二子区域，并且第二子区域所包括的房间a、b、c和g仅属于该第二子区域而不属于第一子区域。
42.对于第一子区域而言，其所包括的房间e和d相邻且房间e和d彼此连通，所包括的房间d和f相邻且房间d和f也彼此连通。类似地，对于第二子区域而言，其所包括的房间a和b相邻且房间a和b彼此连通，所包括的房间b和c相邻且房间b和c彼此连通，所包括的房间c和g相邻且房间c和g彼此连通。但房间b和g虽然相邻但彼此不连通，因为这两个房间之间缺少提供连通性的房间门。
43.在一种可能的实现方式中，对于房间a-g可以以另一种方式合并，即房间a和b能够被合并为第三子区域、房间c、g和e能够被合并为第四子区域、剩余的房间即房间d和f能够被合并为第五子区域。
44.结合图2可知，第三子区域包括房间a和b共2个房间，第四子区域包括房间c、g和e共3个房间，第五子区域包括房间d和f共2个房间，第三子区域所包括的房间a和b仅属于该第三子区域而不属于第四和第五子区域，第四子区域所包括的房间c、g和e仅属于该第四子区域而不属于第三和第五子区域，并且第五子区域所包括的房间d和f仅属于该第五子区域
而不属于第三和第四子区域。
45.类似地，对于第三子区域而言，其所包括的房间a和b相邻且房间a和b彼此连通；对于第四子区域而言，其所包括的房间c和g相邻且房间c和g彼此连通，所包括的房间g和e相邻且房间g和e也彼此连通；对于第五子区域而言，其所包括的房间d和f相邻且房间d和f彼此连通。
46.当然，上述两种示例仅为图2所示的封闭空间地图的子区域的具体示例，然而，本公开不限于此，图2所示的封闭空间地图的子区域应还可包括其它实现方式，例如，房间a-g中的房间a、b和c能够被合并为第六子区域、且剩余的房间即房间g、e、d和f能够被合并为第七子区域等。
47.需要说明的是，上述第一至第五子区域仅表示子区域的名称，并没有实质性含义，应能够理解，各子区域还可被命名为其它任意合适的名称，比如将第一子区域命名为月季花区域，将第二子区域命名为小强区域等。
48.在另一些实施例中，针对包括至少两个房间的子区域，该子区域所包括的房间可以不两两相邻且不彼此连通。
49.本示例性实施例中，与上述实施方式不同，子区域所包括的多个房间可不必两两相邻也无需彼此连通。在子区域所包括的多个房间不两两相邻且不彼此连通的情况下，清洁机器人可在清洁完该子区域所包括的一个房间之后，经由与该房间相邻且连通的房间移动至该子区域所包括的另一房间并对该另一房间进行清洁，依此类推，直至清洁完该子区域所包括的所有房间为止。
50.示例性的，假设某子区域包括房间1和房间2，其中房间1与房间2之间间隔房间3，则清洁机器人可对房间1进行清洁，然后房间3移动至房间2并对房间2进行清洁。
51.应能够理解，相较于包括至少两个房间的子区域的房间不两两相邻且不彼此连通，通过包括至少两个房间的子区域的房间至少两两相邻且相邻房间中至少两个相邻房间之间彼此连通，无需花费更多的时间来从子区域的一个已清洁房间移动至该子区域的一个待清洁房间。
52.在获知封闭空间所对应的多个房间所合并为的子区域之后，执行下述步骤。
53.步骤s120，清洁机器人对至少两个子区域中的一个子区域进行清洁。
54.步骤s130，在完成对当前子区域的清洁后，控制清洁机器人返回至充电桩进行充电。
55.步骤s140，在充电完成后，清洁机器人对至少两个子区域中的下一个子区域进行清洁。
56.本示例性实施例中，在步骤s140中，“对至少两个子区域中的下一个子区域进行清洁”的启动条件包括但不限于自动清洁(诸如充电后立即启动清洁或按预设的时间表进行清洁)或在用户的指令的控制下进行清洁。亦即，在充电后，清洁机器人可以立即对下一个子区域进行清洁或者按照设定时间对下一个子区域进行清洁，或者清洁机器人可以在接收到来自用户的用于对下一个子区域进行清洁的指令的情况下对该下一个子区域进行清洁。其中的充电后，既可以是使清洁机器人充满电，也可以是使清洁机器人充电至设定电量、或使清洁机器人能够运行足够清洁下一子区域的时间的电量。
57.在一些实施例中，经过上述步骤，即可完成对简单室内环境的清扫。
58.在一些实施例中，除完成上述步骤之外，还需要进行以下步骤：
59.步骤s150，在完成对该下一个子区域的清洁后，控制清洁机器人返回至充电装置进行充电。其中，充电装置包括但不限于充电桩。
60.在步骤s160中，判断是否存在未清洁的子区域。
61.如果判断为“是”，则表示还有未清洁的子区域需要被清洁，因此返回执行步骤s150以对剩余的未清洁的一个子区域进行清洁；如果判断为“否”，则表示清洁机器人已经清洁完所有的子区域，因此可结束本示例性实施例的清洁方法。
62.本示例性实施例中，清洁机器人从充电桩出发，每次清洁完一个子区域后，无论剩余电量为多少都返回充电桩进行充电；在充电完成后，再去清洁下一个子区域而不会去之前已经清洁完成的子区域，在清洁完该下一个子区域后，无论剩余电量为多少都返回充电桩进行充电；在充电完成后，再去清洁下一个子区域而不会去之前已经清洁完成的子区域，
…
，如此往复，直至清洁完所有子区域为止。需要说明的是，本公开对于各子区域的清洁顺序不作具体限制。
63.示例性的，继续图2的示例，清洁机器人可对包括房间e、d和f的第一子区域进行清洁，在清洁完第一子区域即清洁完房间e、d和f后，清洁机器人返回至充电桩进行充电；在充电完成后，清洁机器人对包括房间a、b、c和g的第二子区域进行清洁，在清洁完第二子区域即清洁完房间a、b、c和g后，清洁机器人返回至充电桩进行充电；由于仅包括第一子区域和第二子区域这两个子区域，因此在清洁完第二子区域后所有的子区域都被清洁完，可结束清洁方法。
64.示例性的，继续图2的示例，清洁机器人可对包括房间a和b的第三子区域进行清洁，在清洁完第三子区域即清洁完房间a和b后，清洁机器人返回至充电桩进行充电；在充电完成后，清洁机器人从充电桩出发来到包括房间c、g和e的第四子区域并对第四子区域进行清洁，在清洁完第四子区域即清洁完房间c、g和e后，清洁机器人返回至充电桩进行充电；由于包括房间d和f的第五子区域尚未被清洁，因此清洁机器人从充电桩出发来到第五子区域并对第五子区域进行清洁，在清洁完第五子区域即清洁完房间d和f后，清洁机器人返回至充电桩进行充电；由于所有的子区域都被清洁完，可结束清洁方法。
65.因此，在本示例性实施例中，针对被清洁的封闭空间的每个子区域，在清洁机器人完成对该子区域的清洁后，无论该清洁机器人的剩余电量如何，都执行返回至诸如充电桩等的充电装置进行充电的回充处理，并在充电完成(比如充满电)后对下一个子区域进行清洁。由此，相比于现有技术，本公开以所划分的子区域为清洁单位来进行清洁，并且在完成一个子区域的清洁后，与剩余电量无关地执行回充处理。
66.这样，可以保证在每次电量耗尽前都能够清洁完一个子区域内的所有完整房间，从而不仅可以提升用户体验，而且还可以防止无法彻底覆盖被清洁的封闭空间内的所有待清洁区域。
67.图3示出根据示例性实施例的清洁机器人的清洁方法的流程图。图3在图1的步骤s110后进一步增加了步骤s310，由于其余步骤与图1相同，在此不再赘述。
68.在步骤s310中，根据多个房间的相邻连通性以及预定条件，将多个房间合并为至少两个子区域。
69.本示例性实施例中，“多个房间的相邻连通性”可表示要合并为的子区域中所包括
的所有房间中两两相邻且相邻房间中至少两个相邻房间之间彼此连通。
70.在一种可能的实现方式中，预定条件可包括多个两两连通的房间的面积之和等于或小于面积阈值，在该情况下，可将前述多个房间合并为一个子区域。即，按房间面积合并子区域。
71.本示例性实施例中，如果在内部测试过程所发现的清洁机器人消耗预定电量例如50％电量能够清洁完预定面积的地面，则可将该预定面积作为面积阈值。需要说明的是，此处选取的面积阈值与消耗电量之间并不存在准确地一一对应关系，而完全是人为的主观设定。一方面，由于不知道在完成对某个房间的清洁时该清洁机器人相对于充电装置的位置，因此需要为清洁机器人预留足够的电量以能够进行回充处理。换言之，之所以选取预定电量是为了保留一定的冗余，从而避免由于外界因素例如清洁机器人被困住、在某个区域重复运行、重定位失败等所导致的对已清洁区域再次进行清洁等意外情况而导致在同一房间消耗更多电量时，仍然能够保证清洁机器人留有部分电量以返回至充电装置进行充电。另一方面，由于电池是有寿命的，随着电池使用次数的增加，其最大电量会逐渐下降，其耗电速度也会逐渐加快，而设定的面积阈值则不会随着电池寿命及耗电速度的变化而改变，为了使清洁机器人在电池寿命较低的情况下依然能够清洁完需要清洁的子区域，保留一定的冗余是必要的。
72.图4示出根据多个房间的相邻连通性以及面积阈值合并子区域的流程图。示例性的，假设在内部测试过程中发现清洁机器人消耗50％电量可以清洁100m2的地面，则可以以100m2作为面积阈值。
73.在步骤s410中，判断彼此连通的两个房间r1和r2的面积之和是否小于或等于面积阈值100m2。若判断出彼此连通的两个房间r1和r2的面积之和小于100m2，则执行步骤s420以将房间r1和r2暂时合并为一个子区域a1，然后继续执行步骤s440；否则，执行步骤s430以将房间r1或r2作为一个子区域。
74.在步骤s440中，判断与当前子区域a1连通的其它房间r3的面积与子区域a1的面积之和是否小于或等于面积阈值100m2。若判断出与当前子区域a1连通的其它房间r3的面积与子区域a1的面积之和仍然小于面积阈值100m2，则执行步骤s460以将房间r3并入子区域a1以形成当前子区域a2，即子区域a2包括房间r1、r2和r3，然后继续执行步骤s470；否则，执行步骤s450以将房间r1和r2作为一个子区域。
75.在步骤s470中，判断与子区域a2连通的其它房间r4的面积与子区域a2的面积之和是否小于或等于面积阈值100m2。若判断出与子区域a2连通的其它房间r4的面积与子区域a2的面积之和仍然小于面积阈值100m2，则执行步骤s490以将房间r4并入子区域a2以形成当前子区域a3，即子区域a3包括房间r1、r2、r3和r4，然后继续对封闭空间所包括的剩余房间依次进行与上述步骤s460-s470类似的处理；否则，执行步骤s480以将房间r1、r2和r3作为一个子区域；
…
，依此类推，直至所有的房间都并为子区域为止。
76.在一种可能的实现方式中，预定条件可包括清洁机器人在多个两两连通的房间的运行里程之和等于或小于里程阈值，在该情况下，可将前述多个房间合并为一个子区域。即，按清洁轨迹合并子区域。
77.本示例性实施例中，若清洁机器人在封闭空间内工作过预定次数(用以形成永久地图)，则可在清洁机器人的运行过程中记录下该清洁机器人在每个房间的运行里程(诸如
可通过里程计来计算运行里程)；同时，可基于多次测试以及经验，根据清洁机器人运行里程与消耗电量之间的经验关系来人为地主观设定里程阈值。例如，若依据多次测试结果，清洁机器人消耗50％电量可以清洁2000m的地面，则可以2000m作为里程阈值。需要说明的是，此处选取的里程阈值与消耗电量之间并不存在准确地一一对应关系，而完全是人为的主观设定。由于电池是有寿命的，随着电池使用次数的增加，其最大电量会逐渐下降，其耗电速度也会逐渐加快，而设定的里程阈值则不会随着电池寿命及耗电速度的变化而改变，为了使清洁机器人在电池寿命较低的情况下依然能够清洁完需要清洁的子区域，在选取里程阈值时需要保留一定的冗余。
78.若清洁机器人在多个房间的运行里程之和在该里程阈值范围内，则可将该多个房间合并为一个子区域。由于清洁机器人的运行轨迹具有连续性，因此通过涉及里程的预定条件来合并子区域的方式已经包含了房间的连通性的判断。
79.图5示出根据多个房间的相邻连通性以及里程阈值合并子区域的流程图。
80.在步骤s510中，判断清洁机器人在彼此连通的两个房间r1和r2的里程之和是否小于或等于里程阈值2000m。若判断出清洁机器人在彼此连通的两个房间r1和r2的里程之和小于里程阈值2000m，则执行步骤s520以将房间r1和r2暂时合并为一个子区域a1，然后继续执行步骤s540；否则，执行步骤s530以将房间r1或r2作为一个子区域。
81.在步骤s540中，判断清洁机器人在与当前子区域a1连通的其它房间r3的里程与子区域a1的里程之和是否小于或等于面积阈值100m2。若判断出清洁机器人在与当前子区域a1连通的其它房间r3的里程与子区域a1的里程之和仍然小于里程阈值2000m，则执行步骤s560以将房间r3并入子区域a1以形成当前子区域a2，即子区域a2包括房间r1、r2和r3，然后继续执行步骤s570；否则，执行步骤s550以将房间r1和r2作为一个子区域。
82.在步骤s570中，判断清洁机器人在与子区域a2连通的其它房间r4的里程与子区域a2的里程之和是否小于或等于里程阈值2000m。若判断出清洁机器人在与子区域a2连通的其它房间r4的里程与子区域a2的里程之和仍然小于里程阈值2000m，则执行步骤s590以将房间r4并入子区域a2以形成当前子区域a3，即子区域a3包括房间r1、r2、r3和r4，然后继续对封闭空间所包括的剩余房间依次进行与上述步骤s560-s570类似的处理；否则，执行步骤s580以将房间r1、r2和r3作为一个子区域；
…
，依此类推，直至所有的房间都并为子区域为止。
83.在一种可能的实现方式中，预定条件可包括清洁机器人在历史清洁过程中至少一次在同样的多个两两连通的房间运行时消耗的电量的经验值或统计值之和等于或小于电量统计值阈值，在该情况下，可将前述多个房间合并为一个子区域。即，按电量消耗的经验值或统计值合并子区域。
84.本示例性实施例中，若清洁机器人在封闭空间内工作过预定次数(用以形成永久地图)，则可在清洁机器人的运行过程中自动记录下该清洁机器人在每个房间进行清洁工作所消耗的电量；可根据所记录的历史耗电量来计算在该房间进行清洁工作所消耗的电量经验值或统计值；建立房间与该房间所对应的电量经验值或统计值之间的对应关系，其中用户可修改或设定该对应关系；可根据每个房间与各房间所对应的电量经验值或统计值之间的对应关系来设定电量统计值阈值，例如，以清洁机器人在多次测试中消耗50％电量的平均值为电量统计值阈值。若清洁机器人在清洁多个房间的电量经验值或统计值之和在该
人为设定的电量统计值阈值范围内，则可将该多个房间合并为一个子区域。需要说明的是，虽然此处选取的电量统计值阈值名义上看似与清洁机器人每次运行时的实时电量相关，但其仍是基于多次测试、统计以及经验得到的人为设定阈值，不是通过检测实时电量得到的阈值，也就是说，此处选取的电量统计值阈值与清洁机器人每次实际运行中的实时电量之间并不存在准确地一一对应关系。由于电池是有寿命的，随着电池使用次数的增加，其最大电量会逐渐下降，其耗电速度也会逐渐加快，而设定的电量统计值阈值则不会随着电池寿命及耗电速度的变化而改变，为了使清洁机器人在电池寿命较低的情况下依然能够清洁完需要清洁的子区域，在选取电量统计值阈值时应保留一定的冗余，因此以清洁机器人在多次测试中消耗40％或50％电量的平均值为电量统计值阈值比较适当。
85.图6示出根据多个房间的相邻连通性以及电量统计值阈值合并子区域的流程图。
86.在步骤s610中，判断清洁机器人在彼此连通的两个房间r1和r2的电量经验值或统计值之和是否小于或等于电量统计值阈值。若判断出清洁机器人在彼此连通的两个房间r1和r2的电量经验值或统计值之和小于电量统计值阈值，则执行步骤s620以将房间r1和r2暂时合并为一个子区域a1，然后继续执行步骤s640；否则，执行步骤s4630以将房间r1或r2作为一个子区域。
87.在步骤s640中，判断清洁机器人在与当前子区域a1连通的其它房间r3的电量经验值或统计值与子区域a1的电量经验值或统计值之和是否小于或等于电量统计值阈值。若判断出清洁机器人在与当前子区域a1连通的其它房间r3的电量经验值或统计值与子区域a1的电量经验值或统计值之和仍然小于电量统计值阈值，则执行步骤s660以将房间r3并入子区域a1以形成当前子区域a2，即子区域a2包括房间r1、r2和r3，然后继续执行步骤s670；否则，执行步骤s650以将房间r1和r2作为一个子区域。
88.在步骤s670中，判断清洁机器人在与子区域a2连通的其它房间的电量经验值或统计值与子区域a2的电量经验值或统计值之和是否小于或等于电量统计值阈值。若判断出清洁机器人在与子区域a2连通的其它房间的电量经验值或统计值与子区域a2的电量经验值或统计值之和仍然小于电量统计值阈值，则执行步骤s690以将房间r4并入子区域a2以形成当前子区域a3，即子区域a3包括房间r1、r2、r3和r4，然后继续对封闭空间所包括的剩余房间依次进行与上述步骤s660-s670类似的处理；否则，执行步骤s680以将房间r1、r2和r3作为一个子区域；
…
，依此类推，直至所有的房间都并为子区域为止。
89.需要说明的是，本示例性实施例中的“电量经验值或统计值”以及电量统计值阈值与实时检测的电量值并无一一对应关系，原因在于：电量值是实时计算得到的，而电量经验值或统计值是根据历史清洁过程中在同一封闭空间运行时消耗的电量的经验值或统计值，是人为主观选择的。
90.其中，电量统计值可指清洁机器人在同一房间内多次运行时消耗的电量的平均值，例如可为算术平均值、均方根平均值或加权平均值。若为加权平均值，则可以物理参数或运动参数作为权重例如以运行模式作为权重进行加权平均(例如在静音模式下的权重为0.5，正常模式下的权重为1，超强清洁模式下的权重为2)，或者以运行速度或主刷功率为权重进行加权平均。电量统计值是实际消耗的电量的统计平均结果，因此用户不能直接修改该电量统计值，但是可以通过修改统计公式和/或权重来修改该电量统计值。
91.在一种可能的实现方式中，预定条件可包括清洁机器人在历史清洁过程中至少一
次在同样的多个两两连通的房间运行时消耗的历史时间之和等于或小于时间阈值，在该情况下，可将前述多个房间合并为一个子区域。即，按清洁时间合并子区域。
92.本示例性实施例中，若清洁机器人在封闭空间内工作过预定次数(用以形成永久地图)，则可在清洁机器人的运行过程中自动记录下该清洁机器人在每个房间进行清洁工作所消耗的时间；可建立房间与该房间所对应的消耗时间之间的经验对应关系；可根据总电量与该经验对应关系来人为主观地设定时间阈值，例如，若依据多次测试结果，清洁机器人在某工作模式下平均运行1小时消耗了50％电量，则可以1小时作为时间阈值。若清洁机器人在清洁多个房间的消耗时间之和在该时间阈值范围内，则可将该多个房间合并为一个子区域。需要说明的是，此处选取的时间阈值与实际消耗电量之间并不存在准确地一一对应关系，而完全是人为的主观设定。由于电池是有寿命的，随着电池使用次数的增加，其最大电量会逐渐下降，其耗电速度也会逐渐加快，而设定的时间阈值则不会随着电池寿命及耗电速度的变化而改变，为了使清洁机器人在电池寿命较低的情况下依然能够清洁完需要清洁的子区域，在选取时间阈值时需要保留一定的冗余。
93.图7示出根据多个房间的相邻连通性以及时间阈值合并子区域的流程图。
94.在步骤s710中，判断彼此连通的两个房间r1和r2的消耗时间之和是否小于或等于时间阈值1小时。若判断出彼此连通的两个房间r1和r2的消耗时间之和小于时间阈值1小时，则执行步骤s720以将房间r1和r2暂时合并为一个子区域a1，然后继续执行步骤s740；否则，执行步骤s730以将房间r1或r2作为一个子区域。
95.在步骤s740中，判断与当前子区域a1连通的其它房间r3的消耗时间与子区域a1的消耗时间之和是否小于或等于时间阈值1小时。若判断出与当前子区域a1连通的其它房间r3的消耗时间与子区域a1的消耗时间之和仍然小于时间阈值1小时，则执行步骤s760以将房间r3并入子区域a1以形成当前子区域a2，即子区域a2包括房间r1、r2和r3，然后继续执行步骤s770；否则，执行步骤s750以将房间r1和r2作为一个子区域。
96.在步骤s770中，判断与子区域a2连通的其它房间r4的消耗时间与子区域a2的消耗时间之和是否小于或等于时间阈值1小时。若判断出与子区域a2连通的其它房间r4的消耗时间与子区域a2的消耗时间之和仍然小于时间阈值1小时，则执行步骤s790以将房间r4并入子区域a2以形成当前子区域a3，即子区域a3包括房间r1、r2、r3和r4，然后继续对封闭空间所包括的剩余房间依次进行与上述步骤s760-s770类似的处理；否则，执行步骤s780以将房间r1、r2和r3作为一个子区域；
…
，依此类推，直至所有的房间都并为子区域为止。
97.应能够理解，若某房间无法并入子区域，例如在合并子区域的最后剩下了1间房间，则可将该房间作为一个子区域。
98.需要说明的是，前文仅描述了预定条件的具体示例，然而，本公开不限于此，本领域技术人员根据其所掌握的技术知识和本公开的技术内容能够合理选择其它任意合适的条件作为本公开的预定条件。
99.在一种可能的实现方式中，可以根据多个房间的相邻连通性、预定条件以及子区域数量最少原则，将多个房间合并为至少两个子区域。
100.本示例性实施例中，可在上述子区域合并方式的基础上，进一步基于子区域数量最少原则来合并子区域。其中，“子区域数量最少原则”可指封闭空间所包括的子区域的数量最少，由此可减少回充次数，可适当提高用户体验。
101.在一种可能的实现方式中，可以基于封闭空间地图对封闭空间进行分区，以在封闭空间地图中划分出多个房间，使得封闭空间地图包括封闭空间所对应的多个房间。
102.本示例性实施例中，可根据封闭空间地图对封闭空间进行自动分区或人工分区，本领域技术人员可采用现有技术中的任意合适的方法来进行自动分区或人工分区，受篇幅所限，本公开不再对自动分区和人工分区具体展开描述。
103.图8示出根据示例性实施例的清洁机器人的框图，如图8所示，该清洁机器人400可以包括运动单元410、清洁单元420和控制单元430。运动单元410用于使清洁机器人400在封闭空间的地面上运动。清洁单元420用于清洁封闭空间的地面。控制单元430与运动单元410和清洁单元420连接，用于获取封闭空间地图。
104.其中，封闭空间地图包括封闭空间所对应的多个房间，该多个房间能够被合并为至少两个子区域，每个子区域均包括至少一个房间且每个子区域所包括的每个房间均只属于该子区域；控制单元430对该清洁单元420进行控制以对该至少一个子区域中的第一子区域进行清洁；在完成对该第一子区域的清洁后，控制单元430对该运动单元410进行控制以返回至充电装置进行充电；在该清洁机器人完成充电后，控制单元430对该清洁单元420进行控制以对该至少两个子区域中的第二子区域进行清洁。
105.在一种可能的实现方式中，针对包括至少两个房间的子区域，该子区域所包括的房间至少两两相邻且相邻房间中至少有两个相邻房间之间彼此连通。
106.在一种可能的实现方式中，控制单元430还用于根据多个房间的相邻连通性以及预定条件，将该多个房间合并为至少两个子区域。
107.在一种可能的实现方式中，所述预定条件包括：
108.多个两两连通的房间的面积之和等于或小于面积阈值；或
109.所述运动单元410在多个两两连通的房间的运行里程之和等于或小于里程阈值；或
110.所述清洁机器人在历史清洁过程中至少一次在同样的多个两两连通的房间运行时消耗的电量的统计值之和等于或小于电量统计值阈值；或
111.所述清洁机器人在历史清洁过程中至少一次在同样的多个两两连通的房间运行时消耗的电量的经验值之和等于或小于电量统计值阈值；或
112.所述清洁机器人在历史清洁过程中至少一次在同样的多个两两连通的房间运行时消耗的历史时间之和等于或小于时间阈值。
113.在一种可能的实现方式中，控制单元430还用于根据子区域数量最少原则，将所述多个房间合并为所述至少两个子区域。
114.在一种可能的实现方式中，控制单元430还用于基于所述封闭空间地图对所述封闭空间进行分区，以在所述封闭空间地图中划分出所述多个房间，使得所述封闭空间地图包括所述封闭空间所对应的多个房间。
115.关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
116.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨
在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。