一种站点自动停车方法、装置、介质和电子设备与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种站点自动停车方法、装置、介质和电子设备。


背景技术：

2.在汽车自动驾驶领域中，自动泊车系统一般搭载于中高端汽车上，硬件上会使用较多成本较高的传感器，整体作为一种辅助驾驶功能来帮助新手进行停车，使用场景也往往限定在停车场内。而在l4级别的自动驾驶场景中，路况复杂，无固定停车位，现有的自动泊车方法难以实现道路上任意选定位置处的靠边停车。


技术实现要素：

3.本公开的目的在于提供一种站点自动停车方法、装置、介质和电子设备，具体方案如下：
4.根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种站点自动停车方法，包括：
5.获取车辆的当前位置；
6.根据所述车辆的当前位置判断所述车辆与导航终点的距离是否小于预设值；
7.若小于预设值，获取所述导航终点附近的道路障碍物信息，根据所述道路障碍物信息更新道路可行驶区域；
8.获取搜索参数，根据所述搜索参数搜索停车点；
9.判断所述停车点是否位于所述导航终点的前方；以及
10.若位于前方，基于所述车辆的当前位置以及所述停车点的位置求解第一路径，对所述第一路径平滑化生成第一平滑轨迹，以及根据所述第一平滑轨迹控制所述车辆行驶至所述停车点。
11.可选地，所述基于所述车辆的当前位置以及所述停车点的位置求解第一路径，包括：
12.通过非线性规划算法求解所述第一路径。
13.可选地，所述判断所述停车点是否位于所述导航终点的前方的步骤之前，还包括：
14.判断是否在所述车辆的车头到达所述导航终点前搜索到停车点，若搜索到，判断所述停车点是否位于所述导航终点的前方；若没有搜索到则结束停车。
15.可选地，所述根据所述第一平滑轨迹控制所述车辆行驶至所述停车点的步骤之后，还包括：
16.判断停车是否成功；
17.若停车没有成功，基于所述车辆的当前位置、所述停车点的位置以及障碍物信息判断是否存在rs曲线；以及
18.若存在rs曲线，基于所述rs曲线控制车辆行驶至所述停车点。
19.可选地，所述判断停车是否成功包括：通过检查车辆的停车位姿判断停车是否成功。
20.可选地，若没有位于前方，基于所述车辆的当前位置、所述停车点的位置以及障碍物信息判断是否存在rs曲线；以及
21.若存在rs曲线，基于所述rs曲线控制车辆行驶至所述停车点。
22.可选地，所述基于所述rs曲线控制车辆行驶至所述停车点包括：
23.选取长度最短的rs曲线作为第二路径，按照是否有倒车将所述第二路径分段，得到分段第二路径；以及
24.对所述分段第二路径中的每段路径利用杜宾曲线生成分段轨迹，对所述分段轨迹平滑化，获得分段平滑轨迹，以及根据所述分段平滑轨迹控制车辆行驶至所述停车点。
25.根据本公开的具体实施方式，另一方面，本公开提供一种站点自动停车装置，包括：
26.获取单元，用于获取车辆的当前位置；
27.第一判断单元，用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆与导航终点的距离是否小于预设值；
28.更新单元，用于若小于预设值，获取所述导航终点附近的道路障碍物信息，根据所述道路障碍物信息更新道路可行驶区域；
29.搜索单元，用于获取搜索参数，根据所述搜索参数搜索停车点；
30.第二判断单元，用于判断所述停车点是否位于所述导航终点的前方；以及
31.控制单元，用于若位于前方，基于所述车辆的当前位置以及所述停车点的位置求解第一路径，对所述第一路径平滑化生成第一平滑轨迹，以及根据所述第一平滑轨迹控制所述车辆行驶至所述停车点。
32.根据本公开的具体实施方式，另一方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法。
33.根据本公开的具体实施方式，另一方面，本公开提供一种电子设备，包括：
34.一个或多个处理器；
35.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的方法。
36.本公开提供的站点自动停车方法、装置、介质和电子设备可以解决无人驾驶车辆在公开道路上的配送站点的停车问题，实现了公开道路上任意选定位置处(在符合交通规则的前提下)的靠边停车。
附图说明
37.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
38.图1示意性地给出了适用于本实施例提供的站点自动停车方法的自动驾驶系统的结构示意图；
39.图2示意性地给出了本公开实施例提供的站点自动停车方法流程图；
40.图3示意性地给出了本公开实施例提供的站点自动停车方法流程图；
41.图4示意性地给出了本公开实施例提供的站点自动停车装置的结构示意图；
42.图5示意性地给出了根据本公开实施例的电子设备连接结构示意图。
43.图6示意性地给出了本公开实施例涉及的非线性规划算法推导示意图。
44.附图标记表示为：
45.11、高精度地图；12、传感器；13、规划器；14、控制器。
具体实施方式
46.为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
47.在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
48.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
49.应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
50.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
51.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
52.下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
53.实施例1
54.本实施例提供一种站点自动停车方法，该方法可以适用于各种类型的配备有自动驾驶系统的交通工具，例如，各种可以在公开道路上行驶的无人配送车，上述无人配送车通常携带有多种配送物资，需要在各个配送物资对应的配送站点停车以将配送物资送达到指定接收者。
55.图1给出了一种适用于本实施例提供的站点自动停车方法的自动驾驶系统的结构示意图。如图1所示，所述自动驾驶系统可以包括：高精度地图11、传感器12、规划器13以及
控制器14。
56.所述高精度地图11用于存放车辆运营区域的地图信息，该地图信息至少包括：车道信息、红绿灯位置、交通提示牌等。所述车道信息进一步可以包括：车道类型、车道数量、车道编号、车道宽度等。所述高精度地图11还可以用于生成导航路线，例如无人配送车到用户小区的导航路线。所述高精度地图11还可以帮助规划器13生成实时的规划路径。
57.所述传感器12用于感知车辆前后方的路况，生成车辆附近的障碍物信息。所述障碍物信息可以包括：障碍物类型、障碍物边界在地图上的投影、障碍物预测轨迹等。所述传感器12还可以用于定位车辆在高精度地图11中的位置。所述传感器12还可以用于和规划器13进行通信，提供处理后的感知数据来更新道路可行驶区域。
58.所述规划器13用于接收所述传感器12的感知数据，在当前可行驶区域中作出路径决策。所述路径决策经过平滑化后可以得到车辆的行驶轨迹。所述规划器13还可以用于和控制器14通信，把得到的车辆行驶轨迹转化成控制指令。
59.所述控制器14用于和车辆底盘进行通信，将控制指令转化为实际操纵动作。所述操作动作至少包括：加速、刹车、左转方向杆、右转方向杆等。
60.请一并参见图2与图3，本实施例提供一种站点自动停车方法，包括以下步骤：
61.s101，获取车辆的当前位置。
62.在此步骤中，所述车辆的当前位置可以通过设置在车辆上的位置传感器获取。所述位置传感器可以获得行驶中车辆的当前位置坐标，进而定位出车辆在高精度地图中的位置。在一些实施例中，当车辆处理运营状态时，车身上的位置传感器便自动开始工作，从而可以实时采集运营中车辆的当前位置。
63.s102，根据所述车辆的当前位置判断所述车辆与导航终点的距离是否小于预设值，若是则执行步骤s103，若否则返回步骤s101。
64.在此步骤中，所述车辆的当前位置可以根据车载位置传感器获得，所述导航终点为地图上预先设定的某一具体位置，例如可以为与车载配送物资相对应的配送站点。在现实应用中，所述配送站点可以为物流仓库、商业店铺、用户小区等。在现实中，所述配送站点有可能位于公开道路，例如紧邻城市公路的商业店铺，也有可能位于开放空间，例如位于有围墙和大门的封闭式小区内的居民楼。
65.所述车辆与导航终点之间的距离可以是车辆与导航终点之间的直线距离。在一些实施例中，距离预设值的范围被设定为10米～100米，可以理解，所述距离预设值可以根据实际情形而设定，例如在一些停车位紧张的区域，距离预设值的范围可以设置为100米～1000米。
66.s103，获取所述导航终点附近的道路障碍物信息，根据所述道路障碍物信息更新道路可行驶区域。
67.在此步骤中，当所述车辆与导航终点之间的距离小于预设值时，所述车辆即进入靠边停车场景，所述车辆开始更新道路可行驶区域。车辆在行驶过程中，各种类型的障碍物，例如前方车辆、隔离带、脱落物等会影响车辆的可行驶区域。在车辆进入靠边停车场景后，需要获取导航终点附近的道路障碍物信息，避免车辆与障碍物发生碰撞。所述道路障碍物信息包括：障碍物类型、障碍物边界在地图上的投影、障碍物预测轨迹等。在一些实施例中，所述道路障碍物信息可以通过车载传感器获得。
68.s104，获取搜索参数，根据所述搜索参数搜索停车点。
69.在此步骤中，当所述车辆与导航终点之间的距离小于预设值时，所述车辆即进入靠边停车场景，所述车辆开始搜索附近的停车点。
70.所述搜索参数可以为与停车点相关的参数，例如，停车点的车位数、停车点与导航终点的距离、停车点与行驶中车辆的距离、停车点是否收费、可停时长等。上述参数可以预先设定，例如可以预先设定停车点为免费停车点、停车点的车位数量大于5等。上述参数也可以根据一定的规则而动态更新，例如当处于第一时间段时，停车点与导航终点的距离小于10米，当处于第二时间段时，停车点与导航终点的距离小于20米。
71.在一些实施例中，可以根据车辆的当前位置动态调整停车点的搜索范围，即在动态调整范围内搜索停车点。例如，当车辆行驶在公开道路时，将停车点的搜索参数设置为第一参数；当车辆行驶在开放空间时，将停车点的搜索参数设置为第二参数。通过根据车辆的当前位置动态调整搜索参数，可以找到更为优选的停车点，提高实际路况下自动停车成功率。
72.在一些实施例中，可以根据车辆所在的城市/城区动态调整停车点的搜索参数。例如，当车辆位于广州市时，将停车点的搜索参数设置为第三参数；当车辆位于深圳市时，将停车点的搜索参数设置为第四参数。通过根据车辆所在的城市/城区动态调整搜索参数，可以对不同的城市/城区进行快速地适配，方便车辆在各个地区的应用推广。
73.s105，判断是否在所述车辆的车头到达所述导航终点前搜索到停车点，若是则执行步骤s106，若否则结束停车。
74.在此步骤中，若车头已经到达所述导航终点，但尚未搜索到合适的停车点，则有可能是停车点根本不存在或停车点虽然存在但此时不适合停车。这种情形下车辆无法实现站点自动停车，需要立即结束自动停车进程。在一些实施例中，车辆结束自动停车进程，并且还发送停车异常提示，提示用户进行人工干预。在一些实施例中，此步骤可以省略。
75.s106，判断所述停车点是否位于所述导航终点的前方，若是则执行步骤s107。
76.在此步骤中，若所述停车点位于所述导航终点的前方，车辆在停车的过程中只需要按照提示正常前向行驶。若所述停车点没有位于所述导航终点的前方，车辆在停车的过程中可能需要执行转向、倒挡等动作。
77.若所述停车点没有位于所述导航终点的前方，在一些实施例中，如图2所示，自动停车将会被结束；在另外一些实施例中，如图3所示，则会执行步骤s108。
78.s107，基于所述车辆的当前位置以及所述停车点的位置求解第一路径，对所述第一路径平滑化生成第一平滑轨迹，以及根据所述第一平滑轨迹控制所述车辆行驶至所述停车点。
79.在此步骤中，所述车辆的当前位置可以根据车载位置传感器获得，根据车辆的当前位置以及所述停车点的位置可以求解出由车辆的当前位置到达所述停车点的第一路径。通过平滑算法可以对所述第一路径进行平滑化，从而生成第一平滑轨迹。
80.在一些实施例中，所述第一路径可以通过非线性规划算法获得。所述非线性规划算法是在二次规划(quadratic programming，qp)算法的基础上增加了非线性约束。在二次规划算法中，目标函数中有平方项，约束条件均为线性。由于二次规划算法只约束了车辆后轴中心的位置，没有约束车辆四个角点位置，有可能导致优化出来的轨迹撞角。本实施例采
用的非线性规划算法，可以解决路径规划中自车角点的碰撞问题。具体地，可以通过增加若干个针对自车角点的约束，实现自车角点的避撞。进一步地，由于在生成路径边界时已经减去了半个车宽以及安全缓冲距离，也可以通过只约束前保险杠中心点的位置实现自车角点的避撞。
81.在一些实施例中，在二次规划路径的基础上增加如下约束：
82.前角点下边界约束(共nf个)：
[0083][0084]
前角点上边界约束(共nf个)：
[0085][0086]
其中，δl
nonped
为自车离非行人障碍物的期望距离，δl
ped
为自车离行人障碍物的期望距离，均为预设参数，noncurb表示非路牙类型的车道边界线，curb表示路牙类型的车道边界线，obs
nonped
表示非行人类型的障碍物边界，obs_ped表示行人类型的障碍物边界，εn为针对noncurb类型边界的松弛变量，εo为针对障碍物类型边界的松弛变量，和为参考线frenet坐标下，一定s距离内等δs间隔采样的一系列的adc参考点o的上边界和下边界。
[0087]
关于计算lf，或者说，如何将lf表示成优化变量和已知参数的函数可以有以下三种方法：
[0088]
方法(1)假设参考线曲率为0(即假设是直线)，假设θ＜＜1，)：
[0089]
lf＝l ll
′
[0090]
其中，l为前保险杠至车辆中心距离。该公式假定sinθ＝l
′
。
[0091]
方法(2)假设参考线曲率为0(即假设是直线)，假设κrl＜＜1)：
[0092][0093]
该公式的假设相对于方法(1)，去掉了θ＜＜1的假设。
[0094]
方法(3)定义：
[0095][0096]
有
[0097][0098]
该公式的推导可参考图6，该图假设了自车附近的参考线可以视为一段圆弧，曲率半径(考虑到此时κr＜0)
[0099][0100]
a＝lsinθ
[0101]
b＝lcosθ
[0102][0103][0104]
以上各式代入
[0105][0106]
便可得
[0107][0108]
当kr＞0时由类似的推导可得
[0109][0110]
而kr＝0时简化成了版本2。
[0111]
其中方法(1)则仍然是qp优化问题；方法(2)和方法(3)则成为了非线性规划(nlp)问题。
[0112]
在根据所述第一平滑轨迹控制所述车辆行驶至所述停车点后，在一些实施例中，如图2所示，自动停车将会被结束；在另外一些实施例中，如图3所示，则会进一步执行步骤s107a。
[0113]
s107a，判断停车是否成功，若成功则结束停车，若没有成功则执行步骤s108。
[0114]
在此步骤中，可以通过检查车辆的停车位姿判断停车是否成功。所述停车位姿可以通过车辆自身携带的传感器获得，也可也通过停车点处设置的传感器获得。
[0115]
s108，基于所述车辆的当前位置、所述停车点的位置以及障碍物信息判断是否存在rs曲线，若是则执行步骤s109，若否则执行步骤s120发送停车异常提示。
[0116]
在此步骤中，所述车辆的当前位置、障碍物信息可以根据车载传感器获得。所述rs曲线(reeds-shepp curves)包括一系列的圆 直线的路径，所述rs曲线允许车辆倒车，更符合车辆泊车的需求。
[0117]
在一些实施例中，判断是否存在rs曲线的方法是通过依次用每种rs曲线去命中车
辆起点和停车点，如果某条曲线在考虑障碍物后不会有碰撞发生，则认为该条曲线是可用的。
[0118]
s109，选取长度最短的rs曲线作为第二路径，按照是否有倒车将所述第二路径分段，得到分段第二路径。
[0119]
在此步骤中，如果rs曲线中存在倒车路径，则将每一个倒车路径分离出来单独成为一个子路径，通过上述划分可以将所述第二路径分解成为多个依次相连的子路径，例如，子路径1(倒车路径)、子路径2(非倒车路径)、子路径3(倒车路径)、子路径4(非倒车路径)。所有的子路径依次连接共同构成了分段第二路径。
[0120]
s110，对所述分段第二路径中的每段路径利用杜宾曲线生成分段轨迹，对所述分段轨迹平滑化，获得分段平滑轨迹，以及根据所述分段平滑轨迹控制车辆行驶至所述停车点。
[0121]
在此步骤中，所述杜宾曲线(dubins curves)是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线(进入方向)的条件下，连接两个二维平面的最短路径。杜宾曲线和rs曲线一样，也由一系列的圆和直线组成。杜宾曲线和rs曲区别在于，杜宾曲线不能中途改变行驶方向(即车头只能一直前进)。通过杜宾曲线可以将所述分段第二路径中的每段路径分别生成分段轨迹。通过平滑算法可以对所述分段轨迹平滑化，从而生成分段平滑轨迹。
[0122]
在根据所述分段平滑轨迹控制所述车辆行驶至所述停车点后，在一些实施例中，自动停车将会被结束；在另外一些实施例中，如图3所示，则会进一步执行步骤s110a。
[0123]
s110a，判断停车是否成功，若成功则结束停车，若没有成功则执行步骤s120发送停车异常提示。
[0124]
在此步骤中，可以通过检查车辆的停车位姿判断停车是否成功。所述停车位姿可以通过车辆自身携带的传感器获得，也可也通过停车点处设置的传感器获得。
[0125]
实施例2
[0126]
如图4所示，根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种站点自动停车装置，所述装置包括获取单元301、第一判断单元302、更新单元303、搜索单元304、第二判断单元305以及控制单元306等，具体如下：
[0127]
获取单元301，用于获取车辆的当前位置。
[0128]
所述车辆的当前位置可以通过设置在车辆上的位置传感器获取。所述位置传感器可以获得行驶中车辆的当前位置坐标，进而定位出车辆在高精度地图中的位置。在一些实施例中，当车辆处理运营状态时，车身上的位置传感器便自动开始工作，从而可以实时采集运营中车辆的当前位置。
[0129]
第一判断单元302，用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆与导航终点的距离是否小于预设值。
[0130]
所述车辆的当前位置可以根据车载位置传感器获得，所述导航终点为地图上预先设定的某一具体位置，例如可以为与车载配送物资相对应的配送站点。在现实应用中，所述配送站点可以为物流仓库、商业店铺、用户小区等。在现实中，所述配送站点有可能位于公开道路，例如紧邻城市公路的商业店铺，也有可能位于开放空间，例如位于有围墙和大门的封闭式小区内的居民楼。
[0131]
所述车辆与导航终点之间的距离可以是车辆与导航终点之间的直线距离。在一些
实施例中，距离预设值的范围被设定为10米～100米，可以理解，所述距离预设值可以根据实际情形而设定，例如在一些停车位紧张的区域，距离预设值的范围可以设置为100米～1000米。
[0132]
更新单元303，用于若小于预设值，获取所述导航终点附近的道路障碍物信息，根据所述道路障碍物信息更新道路可行驶区域。
[0133]
当所述车辆与导航终点之间的距离小于预设值时，所述车辆即进入靠边停车场景，所述车辆开始更新道路可行驶区域。车辆在行驶过程中，各种类型的障碍物，例如前方车辆、隔离带、脱落物等会影响车辆的可行驶区域。在车辆进入靠边停车场景后，需要获取导航终点附近的道路障碍物信息，避免车辆与障碍物发生碰撞。所述道路障碍物信息包括：障碍物类型、障碍物边界在地图上的投影、障碍物预测轨迹等。在一些实施例中，所述道路障碍物信息可以通过车载传感器获得。
[0134]
搜索单元304，用于获取搜索参数，根据所述搜索参数搜索停车点。
[0135]
当所述车辆与导航终点之间的距离小于预设值时，所述车辆即进入靠边停车场景，所述车辆开始搜索附近的停车点。
[0136]
所述搜索参数可以为与停车点相关的参数，例如，停车点的车位数、停车点与导航终点的距离、停车点与行驶中车辆的距离、停车点是否收费、可停时长等。上述参数可以预先设定，例如可以预先设定停车点为免费停车点、停车点的车位数量大于5等。上述参数也可以根据一定的规则而动态更新，例如当处于第一时间段时，停车点与导航终点的距离小于10米，当处于第二时间段时，停车点与导航终点的距离小于20米。
[0137]
在一些实施例中，可以根据车辆的当前位置动态调整停车点的搜索范围，即在动态调整范围内搜索停车点。例如，当车辆行驶在公开道路时，将停车点的搜索参数设置为第一参数；当车辆行驶在开放空间时，将停车点的搜索参数设置为第二参数。通过根据车辆的当前位置动态调整搜索参数，可以找到更为优选的停车点，提高实际路况下自动停车成功率。
[0138]
在一些实施例中，可以根据车辆所在的城市/城区动态调整停车点的搜索参数。例如，当车辆位于广州市时，将停车点的搜索参数设置为第三参数；当车辆位于深圳市时，将停车点的搜索参数设置为第四参数。通过根据车辆所在的城市/城区动态调整搜索参数，可以对不同的城市/城区进行快速地适配，方便车辆在各个地区的应用推广。
[0139]
第二判断单元305，用于判断所述停车点是否位于所述导航终点的前方。
[0140]
若所述停车点位于所述导航终点的前方，车辆在停车的过程中只需要按照提示正常前向行驶。若所述停车点没有位于所述导航终点的前方，车辆在停车的过程中可能需要执行转向、倒挡等动作。
[0141]
控制单元306，用于若位于前方，基于所述车辆的当前位置以及所述停车点的位置求解第一路径，对所述第一路径平滑化生成第一平滑轨迹，以及根据所述第一平滑轨迹控制所述车辆行驶至所述停车点。
[0142]
所述车辆的当前位置可以根据车载位置传感器获得，根据车辆的当前位置以及所述停车点的位置可以求解出由车辆的当前位置到达所述停车点的第一路径。在一些实施例中，所述第一路径可以通过非线性二次规划算法计算获得。通过平滑算法可以对所述第一路径进行平滑化，从而生成第一平滑轨迹。
[0143]
本公开通过提供一种站点自动停车方法、装置、介质和电子设备可以解决无人驾驶车辆在公开道路上的配送站点的停车问题，实现了公开道路上任意选定位置处(在符合交通规则的前提下)的靠边停车。
[0144]
实施例3
[0145]
如图5所示，本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。
[0146]
实施例4
[0147]
本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。
[0148]
实施例5
[0149]
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0150]
如图5所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置401、rom 402以及ram 403通过总线405彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线405。
[0151]
通常，以下装置可以连接至i/o接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置405；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置405。通信装置405可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
[0152]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置405从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从rom 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
[0153]
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储
器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
[0154]
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
[0155]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0156]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0157]
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。