机器人作业流程控制方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种机器人作业流程控制方法、装置及系统。


背景技术：

2.以前的工业机器人，大都是利用机械臂的示教器，人工控制机械臂走一个作业流程，然后机械臂控制器保存执行的路径，后边每次再重复执行这次示教的过程，达到自动作业的目的。后来有些作业在有精度要求的情况下，机械臂上加了视觉摄像头进行引导，让机械臂在执行重复动作时避免因物料放置的误差而造成操作位置的偏离。
3.这样的系统存在的问题是，功能大都比较单一，每台机器人（或称机械臂）在一个作业流程中，只能做一件固定的事情，比如焊接，搬运，码垛等，而且每种工作对应的机械臂也可能差异比较大，不能通用。由此可见，现有的工业机械臂，机器人工作场景都比较单一，大都只能完成一个可重复的简单动作。遇见复杂的业务则难以适应。因此，有必要提出一种机器人作业流程控制方法、装置及系统，以解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种机器人作业流程控制方法、装置及系统，以解决现有的机器人工作场景都比较单一，大都只能完成一个可重复的简单动作，遇见复杂的业务则难以适应的问题。
5.第一方面，本发明提供一种机器人作业流程控制方法，包括：接收客户端发送的控制消息，所述控制消息用于指示对作业文件中的指令的执行方式；其中，所述作业文件包含多行指令，每一行指令用于控制一种被控设备的一项功能，多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业流程；所述被控设备包括机器人；加载所述控制消息对应的作业文件；按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能。
6.进一步地，按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能，包括：解析作业文件中需要执行的指令的类型；根据所述指令的类型，向对应的被控设备发送所述指令，以控制所述被控设备完成所述指令对应的功能。
7.进一步地，按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能，包括：启动、暂停、继续或者停止所述作业文件中当前运行的指令。
8.进一步地，暂停所述作业文件中当前运行的指令之后，所述方法还包括：接收手动操作信号，向所述被控设备发送对应的控制指令，完成部分或者全部的作业流程对应的功能。
9.进一步地，接收手动操作信号，向所述被控设备发送对应的控制指令，完成部分或者全部的作业流程对应的功能之后，所述方法还包括：接收客户端发送的控制消息，继续执行作业文件中的指令。
10.进一步地，按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能，包括：执行所述作业文件中当前运行的指令的下一行指令、上一行指令，或者跳行执行指令。
11.进一步地，所述作业文件中的指令经过裁剪设置，形成不同的指令集，每一种指令集用于控制一种设备的功能。
12.第二方面，本发明还提供一种机器人作业流程控制装置，包括：接收单元，用于接收客户端发送的控制消息，所述控制消息用于指示对作业文件中的指令的执行方式；其中，所述作业文件包含多行指令，每一行指令用于控制一种被控设备的一项功能，多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业流程；所述被控设备包括机器人；加载单元，用于加载所述控制消息对应的作业文件；执行单元，用于按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能。
13.第三方面，本发明还提供一种机器人作业流程控制系统，包括：客户端、服务器以及多个被控设备，所述客户端与所述服务器通信连接，所述服务器与所述被控设备通信连接；所述客户端，用于向服务器发送控制消息，所述控制消息用于指示对作业文件中的指令的执行方式；其中，所述作业文件包含多行指令，每一行指令用于控制一种被控设备的一项功能，多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业流程；所述服务器，用于接收所述控制消息，加载所述控制消息对应的作业文件，按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能；所述被控设备，用于接收服务器发送的指令，完成相应的功能，所述被控设备包括机器人。
14.本发明的有益效果如下：本发明提供的一种机器人作业流程控制方法、装置及系统，通过接收客户端发送的控制消息，控制消息用于指示对作业文件中的指令的执行方式；作业文件包含多行指令，每一行指令用于控制一种被控设备的一项功能，多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业流程；加载控制消息对应的作业文件；按照控制消息指示的执行方式，对作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能；本发明通过上述流程，可以将多个机器人，多种不同功能的自动化、半自动化的被控设备等集成到一个机器人系统中，这个机器人系统可以完成复杂的作业流程，完成复杂的功能，解决了现有的机器人工作场景都比较单一，大都只能完成一个可重复的简单动作，遇见复杂的业务则难以适应的问题。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本发明实施例提供的机器人作业流程控制方法流程图；图2为本发明实施例提供的机器人作业流程控制装置示意图；图3为本发明实施例提供的机器人作业流程控制系统示意图。
具体实施方式
17.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。
18.请参阅图1，本发明提供一种机器人作业流程控制方法，该方法的执行主体为服务器，该方法包括以下步骤：s101，接收客户端发送的控制消息，所述控制消息用于指示对作业文件中的指令的执行方式。其中，所述作业文件包含多行指令，每一行指令用于控制一种被控设备的一项功能，多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业流程。所述被控设备包括机器人。
19.具体地，本技术中的被控设备具体可以包括机器人，自动化、半自动化的可完成某一项功能的装置，此装置可以接收通信指令，受指令驱动，完成对应的动作。本技术可以将被控设备的某一项功能抽象为一条指令，每一条指令为作业文件的一行，被控设备最终收到此指令后，将执行对应的功能。多行指令组成一个文本的作业文件，此作业文件代表一种功能组合，代表一种作业流程。将此作业文件放置到有主控程序的服务器上。并且，可编辑生成多个作业文件，并放置到有主控程序的服务器上，此时本方案可以支持多个作业文件对应的作业流程。
20.s102，加载所述控制消息对应的作业文件。
21.s103，按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能。
22.按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能，具体可以包括：解析作业文件中需要执行的指令的类型。根据所述指令的类型，向对应的被控设备发送所述指令，以控制所述被控设备完成所述指令对应的功能。通过这样的方式，可启动执行某个指令，以控制某个被控设备进行相应的作业流程。或者，在服务器内部进行对应指令的功能处理。
23.按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能，具体还可以包括：启动、暂停、继续或者停止所述作业文件中当前运行的指令。通过这样的方式，可启动、暂停、继续或者停止执行某个指令，以控制某个被控设备启动、暂停、继续或者停止。
24.暂停所述作业文件中当前运行的指令之后，所述方法还包括：接收手动操作信号，
向所述被控设备发送对应的控制指令，完成部分或者全部的作业流程对应的功能。当用户发现自动执行作业时，自动化执行出错或者没有达到想要的效果，用户可以暂停作业，然后通过客户端手动操作，给机械臂等各种被控设备发送对应的控制指令，完成部分或者全部的作业流程对应的功能。客户端给被控设备发送控制指令时，控制指令可以通过服务器中转发给被控设备，也可以直接发送给对应的最终被控的设备而不经过服务器中转。
25.接收手动操作信号，向所述被控设备发送对应的控制指令，完成部分或者全部的作业流程对应的功能之后，所述方法还包括：接收客户端发送的控制消息，继续执行作业文件中的指令。如果手动完成了部分作业指令对应的功能，后续还想继续自动执行剩下的作业指令，那么通过客户端发送继续执行作业的指令即可。
26.按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能，具体还可以包括：执行所述作业文件中当前运行的指令的下一行指令、上一行指令，或者跳行执行指令。
27.所述作业文件中的指令经过裁剪设置，形成不同的指令集，每一种指令集用于控制一种设备的功能。指令在作业文件中通过裁剪形成不同的指令集，进而形成不同的功能集；每个功能集可以对应一种设备，这样一套主控程序就可以通过简单设置，而不用改代码自动适应多个种类设备的功能。对于用户来说，看到的是多种不同的机器人系统，而实际内部的实现代码是一套，开发人员只要维护一套代码即可。同一个主控程序，通过支持不同的指令集，达到支持不同的功能，可用于不同的机器人形态中而不被用户感知。
28.由以上实施例可知，本发明提供的一种机器人作业流程控制方法，通过上述流程，可以将多个机器人，多种不同功能的自动化、半自动化被控设备等集成到一个机器人系统中，这个机器人系统可以完成复杂的作业流程，完成复杂的功能，解决了现有的工业机械臂，机器人工作场景都比较单一，大都只能完成一个可重复的简单动作，遇见复杂的业务则难以适应的问题。这样可以使更多的复杂场景都可以应用上机器人，提高业界整体的处理效率，降低一些危险操作的成本。
29.请参阅图2，本发明还提供一种机器人作业流程控制装置，包括：接收单元21，用于接收客户端发送的控制消息，所述控制消息用于指示对作业文件中的指令的执行方式。其中，所述作业文件包含多行指令，每一行指令用于控制一种被控设备的一项功能，多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业流程。所述被控设备包括机器人。
30.加载单元22，用于加载所述控制消息对应的作业文件。
31.执行单元23，用于按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能。
32.请参阅图3，本发明还提供一种机器人作业流程控制系统，包括：客户端31、服务器32以及多个被控设备，所述客户端31与所述服务器32通信连接，所述服务器32与所述被控设备通信连接。被控设备可包括机械臂、无人车运载系统、激光雷达系统、视觉系统等不同功能的可以接收通信指令，受指令驱动，完成对应的动作的装置。所述客户端31，用于向服务器发送控制消息，所述控制消息用于指示对作业文件中的指令的执行方式。其中，所述作业文件包含多行指令，每一行指令用于控制一种被控设备的一项功能，多行指令的功能组合成一种可自动运行的作业流程。所述服务器32，用于接收所述控制消息，加载所述控制消
息对应的作业文件，按照所述控制消息指示的执行方式，对所述作业文件中的指令执行相应的操作，控制相应的被控设备完成相应的功能。所述被控设备，用于接收服务器发送的指令，完成相应的功能，所述被控设备包括机器人。
33.本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明提供的机器人作业流程控制方法各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（英文：read-onlymemory，简称：rom）或随机存储记忆体（英文：randomaccessmemory，简称：ram）等。
34.本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
35.本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于机器人作业流程控制装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。
36.以上所述的本发明实施方式并不构成对本发明保护范围的限定。