禽胗腺胃食管自动加工一体机的制作方法

1.本实用新型属于禽胗加工领域，具体涉及一种禽胗腺胃食管自动加工一体机。


背景技术：

2.禽胗作为一种消食健胃的良品，受到了广大消费者的喜爱。其中，尤其是鸡胗和鸭胗(统称禽胗)非常受广大消费者的喜爱。鸡、鸭初步宰杀后，作为进食消化一体功能的内腔相互连通的禽胗和腺胃食管是连在一起的，而且腺胃食管含有鸡鸭尚未消化完的食物等杂物，需要进一步加工。
3.加工时首先由工人将腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物清理干净，其次将腺胃食管剖开，再次将腺胃食管剪下，最后将禽胗剖开。上述过程一般需要四道手工工序，需要三次转运，需要12-16人协同完成，存在人工操作加工效率低、人工成本高等缺陷。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在解决现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是提供一种禽胗腺胃食管自动加工一体机。
5.为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：禽胗腺胃食管自动加工一体机，包括能够夹紧并固定禽胗的复合机械手、以及对禽胗腺胃食管进行处理的同步跟随装置；复合机械手具有打开状态和夹紧状态，复合机械手处于打开状态时，禽胗能够置于复合机械手中，复合机械手处于夹紧状态时，复合机械手能够夹紧禽胗且使禽胗上的腺胃食管位于禽胗的下方并能够悬挂；同步跟随装置包括腺胃食管夹持装置、与腺胃食管夹持装置对应设置的剖管组件、以及驱动腺胃食管夹持装置和剖管组件沿腺胃食管的长度方向运动的竖向驱动机构；腺胃食管夹持装置具有打开状态和夹持状态，当腺胃食管夹持装置处于打开状态时，腺胃食管能够进入腺胃食管夹持装置中，当腺胃食管夹持装置处于夹持状态时，腺胃食管夹持装置具有容纳腺胃食管的间隙；竖向驱动机构驱动腺胃食管夹持装置和剖管组件沿腺胃食管的长度方向运动时，腺胃食管夹持装置夹持腺胃食管且能够去除腺胃食管外部的油脂和/或腺胃食管内部的杂物，剖管组件能够部分插入腺胃食管中并将腺胃食管剖开。
6.上述技术方案中，复合机械手夹紧禽胗且使禽胗上的腺胃食管位于禽胗的下方并悬挂，然后由腺胃食管夹持装置夹持腺胃食管，剖管组件部分插入腺胃食管中，然后竖向驱动机构使腺胃食管夹持装置和剖管组件沿腺胃食管的长度方向向下运动，腺胃食管夹持装置去除腺胃食管外部的油脂和/或腺胃食管内部的杂物，剖管组件将腺胃食管剖开。由此一次禽胗装夹，便可完成腺胃食管的夹持清理、以及腺胃食管的剖开，提高腺胃食管的加工效率。
7.在本实用新型的一种优选实施方式中，该一体机还包括机架、横向设置的横向环形链条、与横向环形链条连接的安装在机架上的主动链轮和从动链轮、以及驱动主动链轮转动以使横向环形链条运行的横向链条驱动机构，横向环形链条上安装有若干随之运动的
复合机械手；同步跟随装置还包括驱动腺胃食管夹持装置和剖管组件同步横向运动的横向驱动机构，腺胃食管夹持装置和剖管组件的横向运动速度与复合机械手的横向运动速度相同。
8.上述技术方案中，通过设置横向环形链条，将若干复合机械手安装在横向环形链条上，形成加工腺胃食管的环形生产线，由横向环形链条输送禽胗，减少禽胗的搬运转接次数和搬运转接时间，大幅降低劳动强度和减少劳动力，提高加工效率，适用于禽胗腺胃食管的大批量加工。
9.在本实用新型的一种优选实施方式中，复合机械手包括承托座、安装在承托座上的用于放置禽胗的承托组件、安装在承托座上的夹紧承托组件上禽胗的压紧组件、使压紧组件动作以靠近或远离承托组件的第一旋转驱动机构、以及驱动承托座转动的第二旋转驱动机构；复合机械手具有横向打开状态、横向夹紧状态和竖向悬挂状态；当复合机械手处于横向打开状态时，禽胗能够置于承托组件中；当复合机械手处于横向夹紧状态时，压紧组件能够将承托组件中的禽胗夹紧；当复合机械手处于竖向悬挂状态时，禽胗上的腺胃食管位于禽胗的下方且能够悬挂。
10.上述技术方案中，复合机械手具有横向打开、横向夹紧和竖向悬挂三个状态。复合机械手处于横向打开状态时，便于禽胗的放入与取出；复合机械手处于横向夹紧状态时，便于禽胗的剖开；复合机械手处于竖向悬挂状态时，便于腺胃食管的夹持清理、剖开以及切断。
11.在本实用新型的一种优选实施方式中，机架上还安装有位于同步跟随装置下游的切断组件，复合机械手能够从切断组件经过，切断组件切断通过的腺胃食管使之脱离禽胗。
12.上述技术方案中，通过设置切断组件，以切断随复合机械手一起运动而通过的腺胃食管，提高一体机的自动化程度，可进一步降低人力成本。
13.在本实用新型的一种优选实施方式中，切断组件包括可转动安装在机架外侧的横向设置的切管刀具、以及驱动切管刀具转动的切管驱动机构，切管刀具位于复合机械手的下方；或者切断组件包括安装在机架外侧的剪刀、以及驱动剪刀动作以切管的切管驱动机构。
14.上述技术方案中，提供了采用旋切的方式切断腺胃食管、以及采用剪切的方式切断腺胃食管两种切断方式，可根据实际情况进行选择。
15.在本实用新型的另一种优选实施方式中，机架上还安装有位于同步跟随装置下游的剖胗组件，复合机械手能够从剖胗组件经过，剖胗组件剖开通过的禽胗。
16.上述技术方案中，通过设置剖胗组件，以剖胗随复合机械手一起运动而通过的禽胗，实现禽胗的开胗工艺，进一步提高一体机的自动化程度，进一步降低人力成本。
17.在本实用新型的另一种优选实施方式中，剖胗组件包括可转动安装在机架外侧的竖向设置的剖胗刀具、以及驱动剖胗刀具转动的剖胗驱动机构，剖胗刀具能够部分伸入复合机械手中的禽胗内部将其剖开。
18.上述技术方案中，提供了采用旋切的方式剖开腺胃食管，结构简单，运行可靠，效率高。
19.在本实用新型的另一种优选实施方式中，机架上还安装有位于同步跟随装置下游的禽胗弹出组件，复合机械手处于打开状态时，禽胗弹出组件能够将复合机械手中的禽胗
弹出使之脱离复合机械手；禽胗弹出组件包括弹出弹簧和与机架转动连接的弹出杆，弹出弹簧的两端分别与机架和弹出杆连接，当复合机械手经过弹出组件时，复合机械手与弹出杆相互作用并压缩弹出弹簧使之蓄能，当复合机械手不与弹出杆相互作用时，弹出弹簧使弹出杆复位而将复合机械手中的禽胗弹出。
20.上述技术方案中，采用禽胗弹出组件将复合机械手中的禽胗弹出，无需工人从复合机械手中取出禽胗，进一步提高一体机的自动化程度，进一步降低人力成本。
21.在本实用新型的另一种优选实施方式中，该一体机还包括固定设置的用于存放禽胗的供料槽，供料槽位于同步跟随装置的上游。
22.在本实用新型的另一种优选实施方式中，该一体机还包括冲洗组件，冲洗组件包括储水箱、与储水箱连接的出水管、与出水管的出水口连接的冲洗管道、以及将储水箱中的水经出水管输送至冲洗管道的水泵，冲洗管道的出水口对准腺胃食管夹持装置夹持的腺胃食管。
23.上述技术方案中，用于清洗腺胃食管、腺胃食管夹持装置和剖管组件。
24.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
25.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
26.图1是本技术实施例的禽胗腺胃食管自动加工一体机的外形立体结构示意图。
27.图2是本技术实施例中的禽胗腺胃食管自动加工一体机省去罩壳后的结构简图。
28.图3是本技术实施例中的复合机械手、腺胃食管夹持装置和剖管组件配合以处理禽胗腺胃食管的结构示意图。
29.图4是实施例中的切断组件和剖胗组件的结构示意图。
30.图5是实施例中的禽胗弹出组件的结构示意图。
31.图6是图1的右侧视图。
32.图7是实施例中的同步跟随装置的结构示意图。
33.图8是图7的同步跟随装置省去架体组件和接料盘的结构示意图。
34.图9是图8中的a处局部放大图。
35.图10是实施例中的腺胃食管夹持装置的结构示意图。
36.图11是实施例中的复合机械手的前视立体结构示意图，处于横向夹紧状态。
37.图12是实施例中的复合机械手处于竖向悬挂状态。
38.图13是图1中的b处局部放大图。
39.图14是实施例中的第一滚轮与第一斜块相互作用的示意简图。
40.图15是实施例中的伸缩杆与铰链相互作用的示意简图。
41.图16是实施例中的第二滚轮与第二斜块相互作用的示意简图，从图11所示的前侧方向示意。
42.图17是实施例中的第三滚轮与第三斜块相互作用的示意简图，从图11所示的前侧方向示意。
43.说明书附图中的附图标记包括：机架10、罩壳11、横向环形链条12、复合机械手20、承托座21、第一安装块211、第二安装块212、第一导轨213、第一导向轮214、第二导轨215、第二导向轮216、承托组件22、承托块221、通过间隙222、压紧组件23、座体231、铰链232、压块233、第一斜块241、第一滚轮242、伸缩件243、连接板251、锁柱251a、旋转轴252、第二滚轮253、第二斜块254、第三滚轮255、第三斜块256、同步跟随装置30、腺胃食管夹持装置31、支撑座311、夹爪312、夹板3121、第一齿轮313、第二齿轮314、齿条315、导轨槽316、剖管组件32、剖管刀具321、剖管刀驱动机构322、竖向驱动机构33、竖向环形链条331、竖向驱动部件332、横向驱动机构34、横向齿条341、主动齿轮342、横向驱动部件343、架体组件35、横向轨道351、第一安装支架36、第二安装支架37、竖向轨道371、接料盘38、切断组件40、切管刀具41、切管驱动机构42、剖胗组件50、剖胗刀具51、剖胗驱动机构52、禽胗弹出组件60、弹出杆61、弹出弹簧62、供料槽70、冲洗组件80、冲洗管道81、控制箱90。
具体实施方式
44.下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
45.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“横向”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
46.在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
47.本实用新型提供了一种禽胗腺胃食管自动加工一体机(简称一体机)，禽胗包括但不限于为鸡胗或鸭胗。如图3所示，在本实用新型的一种优选实施方式中，其包括能够夹紧并固定禽胗的复合机械手20、以及对禽胗腺胃食管进行处理的同步跟随装置30。
48.其中，复合机械手20具有打开状态和夹紧状态，复合机械手20处于打开状态时，禽胗能够置于复合机械手20中，复合机械手20处于夹紧状态时，复合机械手20能够夹紧禽胗且使禽胗上的腺胃食管位于禽胗的下方并能够悬挂。
49.其中，同步跟随装置30包括腺胃食管夹持装置31、与腺胃食管夹持装置31对应设置的剖管组件32、以及驱动腺胃食管夹持装置31和剖管组件32沿腺胃食管的长度方向运动的竖向驱动机构33(具体参见图8)。腺胃食管夹持装置31具有打开状态和夹持状态，当腺胃食管夹持装置31处于打开状态时，腺胃食管能够进入腺胃食管夹持装置31中，当腺胃食管夹持装置31处于夹持状态时，腺胃食管夹持装置31具有容纳腺胃食管的间隙。竖向驱动机构33驱动腺胃食管夹持装置31和剖管组件32沿腺胃食管的长度方向向下运动，腺胃食管夹持装置31能够去除腺胃食管外部的油脂和/或腺胃食管内部的杂物，剖管组件32能够部分插入腺胃食管中并将腺胃食管剖开。
50.采用这样的技术方案，禽胗由复合机械手20夹紧，禽胗上的腺胃食管悬挂在禽胗的下方。腺胃食管夹持装置31处于打开状态，将腺胃食管卡入腺胃食管夹持装置31中；然后使腺胃食管夹持装置31动作而夹持腺胃食管，剖管组件32部分插入腺胃食管中；接下来使腺胃食管夹持装置31和剖管组件32向下运动，由腺胃食管夹持装置31刮掉腺胃食管外部的油脂和挤出腺胃食管内部的杂物，由剖管组件32将腺胃食管剖开。在去除腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物的同时，将腺胃食管剖开，工作效率高。
51.需要说明的是，腺胃食管夹持装置31对腺胃食管的夹持力度应适当，去除腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物的同时，不能夹断腺胃食管，剖开腺胃食管时，剖管组件32只能将腺胃食管切开一条口，不能将腺胃食管对剖为两半，具体可通过多次试验获取。
52.如图1和图2所示，在另一优选的实施方式中，该一体机还包括机架10、横向设置的横向环形链条12、与横向环形链条12连接的安装在机架10上的主动链轮和从动链轮、以及驱动主动链轮转动以使横向环形链条12运行的横向链条驱动机构(图中未示出)，横向链条驱动机构可以为减速电机，具体链条链轮的运行方式为现有技术，在此不详述。横向环形链条12上安装有若干随之运动的复合机械手20。如图8所示，同步跟随装置30还包括驱动腺胃食管夹持装置31和剖管组件32同步横向运动的横向驱动机构34(具体参见图8)，腺胃食管夹持装置31和剖管组件32的横向运动速度与复合机械手20的横向运动速度相同。
53.上述技术方案中，如图2和图3所示，先将禽胗固定夹紧在复合机械手20上，然后复合机械手20随横向环形链条12向左运动至同步跟随装置30处，腺胃食管夹持装置31夹持腺胃食管，剖管组件32部分插入腺胃食管中。在横向驱动机构的作用下，腺胃食管夹持装置31和剖管组件32随复合机械同步向左运动，由腺胃食管夹持装置31和剖管组件32处理腺胃食管。腺胃食管夹持装置31和剖管组件32处理完一根腺胃食管后，横向驱动机构驱动两者同步向右运动而恢复至初始位置，等待下一根腺胃食管的到来。具体可采用感应器来感应腺胃食管的到来，以此控制横向驱动机构、腺胃食管夹持装置31和剖管组件32三者的工作，或者通过生产节拍时间来控制三者的工作，均为现有技术，在此不详述。
54.如图2和图4所示，机架10上还安装有位于同步跟随装置30下游(即图2中的左侧)的切断组件40，复合机械手20能够从切断组件40经过，切断组件40切断通过的腺胃食管使之脱离禽胗。具体地，切断组件40包括可转动安装在机架10外侧的横向设置的切管刀具41、以及驱动切管刀具41转动的切管驱动机构42。切管驱动机构42通过安装架和螺栓安装在机架10外侧，切管驱动机构42为旋转电机。切管刀具41为具有锯齿的圆盘形刀具，切管刀具41位于复合机械手20的下方，复合机械手20运动至切管刀具41上方时，旋转的切管刀具41将禽胗上清理干净及剖开的腺胃食管从其根部切断，使腺胃食管脱离禽胗。实际中，可在切断组件40下方设置用于盛装处理后的腺胃食管的料盒。
55.需要说明的是，切断组件40也可采用剪刀的结构，则切断组件40包括安装在机架10外侧的剪刀、以及驱动剪刀动作以切腺胃食管的切管驱动机构42，驱动剪刀动作以剪切物品为现有技术，在此不详述。
56.如图11、图12和图13所示，在另一优选的实施方式中，复合机械手20具有水平打开状态(参见图13)、水平夹紧状态(参见图11)和竖向悬挂状态(参见图12)。人们向复合机械手20中放置禽胗时，复合机械手20处于水平打开状态，之后复合机械手20动作夹紧禽胗而处于水平夹紧状态，之后复合机械手20动作而处于竖向悬挂状态以处理腺胃食管。
57.如图2和图4所示，在另一优选的实施方式中，机架10上还安装有位于同步跟随装置30下游的剖胗组件50，剖胗组件50位于切断组件40的左侧。复合机械手20能够从剖胗组件50经过，剖胗组件50剖开通过的禽胗。在切断腺胃食管之后，复合机械手20动作，由竖向悬挂状态切换为水平夹紧状态。具体地，剖胗组件50包括可转动安装在机架10外侧的竖向设置的剖胗刀具51、以及驱动剖胗刀具51转动的剖胗驱动机构52。剖胗驱动机构52通过安装架和螺栓安装在机架10外侧，剖胗驱动机构52为旋转电机。剖胗刀具51为具有锯齿的圆盘形刀具，如图11所示，复合机械手20的底部具有供剖胗刀具51通过的通过间隙222，复合机械手20从右至左运动，旋转的剖胗刀具51经前述的通过间隙222从左向右伸入复合机械手20中的禽胗内部将其剖开，即开胗。根据实际情况，可剖开而不使禽胗断开为两半，也可剖开后禽胗断开为两半。
58.在另一优选的实施方式中，如图2和图5所示，机架10上还安装有位于同步跟随装置30下游的禽胗弹出组件60，禽胗弹出组件60设在剖胗组件50的下游，可位于横向环形链条12后侧平行段的部分。在弹出禽胗之前，复合机械手20已由水平夹紧状态切换至水平打开状态，禽胗弹出组件60能够将复合机械手20中的禽胗弹出使之脱离复合机械手20，脱离的禽胗可由收纳筐收集。
59.具体地，如图5所示，禽胗弹出组件60包括弹出弹簧62、以及与机架10通过销轴转动连接的弹出杆61，弹出弹簧62的两端分别与机架10和弹出杆61固接。当复合机械手20经过禽胗弹出组件60时(图5所示的从左至右通过时)，复合机械手20与弹出杆61相互作用并压缩弹出弹簧62使之蓄能，复合机械手20继续向右运动，当复合机械手20不与弹出杆61相互作用时，被压缩的弹出弹簧62释能，弹出弹簧62使弹出杆61转动以复位，弹出杆61穿过复合机械手20的通过间隙222将复合机械手20中的禽胗弹出。
60.如图2所示，在另一条优选的实施方式中，该一体机还包括固定设置的用于存放禽胗的供料槽70，供料槽70位于同步跟随装置30的上游，供料槽70设在最右侧。需要处理的禽胗放在供料槽70中，人们从供料槽70拿取禽胗，并按指定的方向将禽胗放在打开的复合机械手20中。
61.如图6所示，在另一条优选的实施方式中，该一体机还包括冲洗组件80，冲洗组件80位于机架10的下方，冲洗组件80包括储水箱、与储水箱连接的出水管、与出水管的出水口连接的冲洗管道81、以及将储水箱中的水经出水管输送至冲洗管道81的水泵，冲洗组件80为现有技术，在此不详述。冲洗管道81的出水口对准腺胃食管夹持装置31夹持的腺胃食管，对腺胃食管、腺胃食管夹持装置31和剖管组件32进行清洗。在腺胃食管夹持装置31随复合机械手20向左运动时，冲洗管道81喷出的水仍能覆盖腺胃食管对其冲洗，或者也可使冲洗管道81的出水口随腺胃食管夹持装置31一起运动。
62.如图1所示，在另一优选的实施方式中，机架10的左侧还设有控制箱90，控制箱90与横向链条驱动机构、同步跟随装置30、切断组件40、剖胗组件50和冲洗组件80的使能端分别电连接，控制箱90控制整个一体机的工作，为现有技术，在此不详述。机架10的顶部和外侧还设有罩壳11，美观且更安全。
63.如图7和图8所示，在另一优选的实施方式中，同步跟随装置30还包括架体组件35、第一安装支架36和第二安装支架37，架体组件35支撑于地面。腺胃食管夹持装置31和剖管组件32安装在第一安装支架36上，第一安装支架36和竖向驱动机构33安装在第二安装支架
37上，横向驱动机构34安装在架体组件35上；竖向驱动机构33驱动第一安装支架36竖向运动，横向驱动机构34驱动第二安装支架37横向运动。
64.如图7和图8所示，进一步优选地，第二安装支架37上固接有竖向设置的竖向轨道371，第一安装支架36上固接有能够在竖向轨道371上滑动的第一滑块(图中未标出)；优选竖向轨道371的数量为两根，竖向驱动机构33安装在两根竖向轨道371之间。架体组件35上固接有横向设置的横向轨道351，第二安装支架37上固接有能够在横向轨道351上滑动的第二滑块(图中未标出)；优选横向轨道351的数量为两根，横向驱动机构34位于两根横向轨道351之间。
65.如图8所示，在另一优选的实施方式中，竖向驱动机构33包括与第一安装支架36固接的竖向设置的竖向环形链条331、与竖向环形链条331连接的主动链轮和从动链轮、以及驱动主动链轮转动以使竖向环形链条331运行的竖向驱动部件332，竖向驱动部件332通过螺栓安装在第二安装支架37上，竖向驱动部件332为减速电机。竖向驱动部件332通过主动链轮使竖向环形链条331运行，从而使第一安装支架36在竖向轨道371上竖向运动，以完成腺胃食管的处理。需要说明的是，竖向驱动机构33也可采用电机驱动同步轮 同步带的机构，为现有技术，在此不详述。
66.如图8所示，在另一优选的实施方式中，横向驱动机构34包括与第二安装支架37固接的横向设置的横向齿条341、与横向齿条341外啮合的主动齿轮342、以及驱动主动齿轮342转动的横向驱动部件343，横向驱动部件343通过螺栓安装在架体组件35上，横向驱动部件343为可正反转的旋转电机，也为减速电机。横向驱动部件343使主动齿轮342转动，主动齿轮342使横向齿条341横向运动，第二安装支架37随横向齿条341一起横向运动，以此使腺胃食管夹持装置31和剖管组件32同步随复合机械手20运动以处理腺胃食管。
67.需要说明的是，竖向驱动机构33和横向驱动机构34也可采用现有技术中的其他机构实现直线运动，比如曲柄滑块机构，直线电机，旋转电机 丝杠等。
68.如图7所示，在另一优选的实施方式中，该同步跟随装置30还包括位于腺胃食管夹持装置31下方的接料盘38，接料盘38用于盛装从腺胃食管上刮下的油脂和杂物、以及清洗腺胃食管、夹爪312和剖管刀具321后的污水。
69.如图8所示，在本实施例中，一套同步跟随装置30可配置的腺胃食管夹持装置31和剖管组件32的数量为两对及以上，两对及以上腺胃食管夹持装置31和剖管组件32横向间隔设置，比如设置四对腺胃食管夹持装置31和剖管组件32，以提高腺胃食管的加工效率。
70.如图9所示，剖管组件32位于腺胃食管夹持装置31的上方且配对设置，剖管组件32包括剖管刀具321、以及驱动剖管刀具321伸出和缩回的剖管刀驱动机构322，剖管刀驱动机构322可以为伸缩电缸、气缸或液压缸。初始时，剖管刀具321处于缩回状态，当腺胃食管运动至剖管组件32处时，剖管刀驱动机构322驱动剖管刀具321伸出，剖管刀具321伸入腺胃食管中，在剖管组件32向下运动的过程中，伸入腺胃食管中的剖管刀具321也向下运动，而将腺胃食管剖开。在腺胃食管夹持装置31和剖管组件32向右运动而复位的过程中，伸出的剖管刀具321缩回而恢复初始状态。
71.如图10所示，腺胃食管夹持装置31包括支撑座311(支撑座311为第一安装支架36或者支撑座311固接在第一安装支架36上)、安装在支撑座311上的能够开合的用于夹持腺胃食管的夹爪312、以及驱动夹爪312打开或闭合的夹持驱动机构。当夹爪312处于打开状态
时，腺胃食管能够进入夹爪312中；当夹爪312处于夹持状态时，夹爪312具有容纳腺胃食管的间隙。通过使腺胃食管夹持装置31沿腺胃食管的长度方向向下运动，夹爪312夹持腺胃食管且能够去除腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物。
72.如图9和图10所示，夹爪312包括相对设置的两块夹板3121，剖管刀具321的中心线位于两块夹板3121的中心线的正上方。优选地，两块夹板3121均可相对支撑座311转动，夹持驱动机构包括可转动安装在支撑座311上的第一齿轮313、可转动安装在支撑座311上的与第一齿轮313外啮合的第二齿轮314、以及驱动第一齿轮313转动的夹爪驱动部件，第一齿轮313和第二齿轮314分别与两块夹板3121固接。
73.夹爪驱动部件使第一齿轮313转动，第一齿轮313使第二齿轮314反向转动，与第一齿轮313连接的夹板3121随第一齿轮313转动，与第二齿轮314连接的夹板3121随第二齿轮314反向转动，以此改变两块夹板3121之间的开合角度，以使夹爪312打开以便于腺胃食管的进入或闭合以夹持腺胃食管。
74.需要说明书的是，实际中也可仅一块夹板3121相对支撑座311转动以改变夹爪312的开合角度；或者至少一块夹板3121相对支撑座311横向滑动，以改变两块夹板3121之间的开合距离，以使夹爪312打开或闭合。
75.在本实施方式中，夹爪驱动部件包括与第一齿轮313外啮合的齿条315、以及驱动齿条315直线运动的直线驱动件(图中未示出)，直线驱动件可以为与齿条315连接的液压缸、气缸、或者直线电机，为现有技术，在此不详述。当然，夹爪驱动部件也可以为可正反转的旋转电机，旋转电机的输出轴与第一齿轮313同轴固接。
76.如图10所示，在另一优选的实施方式中，支撑座311上还固接有与齿条315对应设置的导轨槽316，齿条315卡入导轨槽316中并可在导轨槽316中滑动，导轨槽316起导向作用，使齿条315的运行更平稳。
77.如图11-图13所示，在另一优选的实施方式中，复合机械手20包括承托座21、安装在承托座21上的用于放置禽胗的承托组件22、安装在承托座21上的用于夹紧承托组件22上禽胗的压紧组件23、使压紧组件23动作以靠近或远离承托组件22的第一旋转驱动机构、以及驱动承托座21转动以使复合机械手20呈横向夹紧状态或竖向悬挂状态的第二旋转驱动机构。复合机械手20具有横向打开状态、横向夹紧状态和竖向悬挂状态。当复合机械手20处于横向打开状态时，禽胗能够置于承托组件22中；当复合机械手20处于横向夹紧状态时，压紧组件23能够将承托组件22中的禽胗夹紧；当复合机械手20处于竖向悬挂状态时，禽胗上的腺胃食管位于禽胗的下方且能够悬挂。
78.其中，承托组件22为凹槽结构，禽胗置于承托组件22的凹槽中，承托组件22包括安装在承托座21下端的两块相对设置的承托块221，承托块221由塑料制成，比如由白色塑料制成。两块承托块221之间具有通过间隙222，该通过间隙222可使剖胗刀具51和弹出杆61通过。优选承托组件22与承托座21可拆卸连接，由此便于更换承托组件22，以此适应不同大小的禽胗，比如鸭胗体积大，适配的承托组件22的凹槽更大，鸡胗体积更小，适配的承托组件22的凹槽更小。
79.其中，压紧组件23包括固定安装(比如螺栓连接或者焊接)在承托座21上的座体231、以及通过铰链232安装在座体231上的压块233。铰链232优选为弹簧铰链，铰链232的开合角度为90
°
，弹簧铰链为现有技术，其结构和原理在此不详述。压块233由塑料制成，比如
由白色塑料制成，压块233面向承托组件22的端部具有与禽胗外形相适应的弧形凹槽。第一旋转驱动机构通过使铰链232动作以使压块233靠近或远离承托组件22，如图11和图12所示，当复合机械手20处于横向夹紧状态(参见图11)和竖向悬挂状态(参见图12)时，压块233正对承托组件22设置。
80.其中，承托座21包括相互垂直设置的第一安装块211和第二安装块212，如图11所示，常态时，第一安装块211竖向，第二安装块212横向。第二旋转驱动机构与第一安装块211连接，压紧组件23和承托组件22分别位于第二安装块212的上侧和下侧。
81.如图1、图11、图13和图14所示，第一旋转驱动机构包括第一斜块241、以及与铰链232转动连接的第一滚轮242。第一斜块241固定在机架10上，第一斜块241位于供料槽70与同步跟随装置30之间。复合机械手20处于水平打开状态时，人们将禽胗置于承托组件22上，复合机械手20随横向环形链条12向左运动的过程中，复合机械手20的第一滚轮242与第一斜块241相互作用而使铰链232动作，以使复合机械手20由图13和图14所示的横向打开状态切换至图11和图15所示的横向夹紧状态。需要说明的是，第一滚轮242与第一斜块241相互作用时，第一斜块241不会与复合机械手20的其他部位干涉。
82.优选地，结合图15所示，第一旋转驱动机构还包括安装在机架10上的伸缩件243，伸缩件243可以为电动伸缩杆、气动伸缩杆或液压伸缩杆，伸缩件243设在剖胗组件50与禽胗弹出组件60之间。开胗后，复合机械手20运动至伸缩件243处时，伸缩件243伸长与铰链232接触而使铰链232动作(具体可设置感应器，感应器的信号输出端与伸缩件243的使能端相连，由感应器控制伸缩件243动作)，从而使复合机械手20由图11和图15所示的横向夹紧状态切换至图13和图14所示的横向打开状态，便于后续的禽胗弹出组件60将复合机械手20中的禽胗弹出。
83.如图2、图12和图16所示，第二旋转驱动机构包括不可转动的连接板251、与承托座21的第一安装块211固接的旋转轴252、安装在旋转轴252远离承托座21的端部(即旋转轴252后端部)的第二滚轮253、以及第二斜块254，旋转轴252穿过连接板251并与之转动连接。连接板251竖向设置且与第一安装块211平行，连接板251通过螺栓与横向环形链条12固接，实现复合机械手20与横向环形链条12的连接。第二斜块254与机架10固接，第二斜块254设在第一斜块241与同步跟随装置30之间。复合机械手20压紧禽胗后，复合机械手20随横向环形链条12向左运动的过程中，由于连接板251与横向环形链条12固接，复合机械手20的第二滚轮253与第二斜块254相互作用而使旋转轴252转动，从而使复合机械手20由图16所示的横向夹紧状态切换至图12和图17所示的竖向悬挂状态。
84.优选地，结合图17所示，第二旋转驱动机构还还包括固定设置的第三斜块256、以及安装在旋转轴252后端部的与第二滚轮253错开的第三滚轮255，第二滚轮253和第三滚轮255环绕在旋转轴252外设置，优选第三滚轮255和第二滚轮253的圆心夹角为90
°
。第三斜块256与机架10固接，第三斜块256设在切断组件40与剖胗组件50之间。切断组件40将腺胃食管切断以脱离禽胗后，复合机械手20随横向环形链条12向左运动的过程中，复合机械手20的第三滚轮255与第三斜块256相互作用而使旋转轴252反向转动，从而使复合机械手20由图12和图17所示的竖向悬挂切换至状态图16所示的横向夹紧状态。
85.第二滚轮253和第三滚轮255位于旋转轴252的后侧，第二滚轮253与第二斜块254相互作用时、以及第三滚轮255与第三斜块256相互作用时，第二斜块254和第三斜块256不
会与复合机械手20的其他部位干涉。
86.如图12所示，在本实施方式中，承托座21上设有横向位置锁止槽和竖向位置锁止槽，连接板251上设有与之通过弹性件弹性连接的锁柱251a，在弹性件作用下，锁柱251a可沿旋转轴252的轴线方向伸缩。当复合机械手20处于横向打开状态和横向夹紧状态时，锁柱251a脱离竖向位置锁止槽而卡入横向位置锁止槽中；当复合机械手20处于竖向悬挂状态时，如图12所示，锁柱251a脱离横向位置锁止槽而卡入竖向位置锁止槽中。
87.如图11和图13所示，在另一优选的实施方式中，第一安装块211远离承托组件22的外侧(即其后侧)设有能够在第一导轨213上滚动以导向的第一导向轮214。优选在第一安装块211的四个角各设一个第一导向轮214，上方两个第一导向轮214为一组，下方两个第一导向轮214为一组。机架10上固接有与上方两个第一导向轮214和下方两个第一导向轮214分别配合的第一导轨213。上方的第一导轨213具有下端开口的矩形槽，下方的第一导轨213具有上端开口的矩形槽，第一导向轮214能够卡入矩形槽中并在矩形槽中滚动，以此实现复合机械手20垂直方向的导向。
88.如图11和图13所示，进一步优选地，第二安装块212的底部设有能够在第二导轨215上滚动并导向的第二导向轮216，比如在承托组件22的后侧设置两个第二导向轮216。下方的第一导轨213与机架10之间具有凹槽，该凹槽为第二导轨215，第二导向轮216能够卡入凹槽中并在凹槽中滚动，以此实现复合机械手20水平方向的导向。
89.在本说明书的描述中，参考术语“优选的实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
90.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。