用于识别、测量和定位计件货物的设备和方法与流程

1.本发明涉及用于识别、测量和定位计件货物，特别是药物包装的一种设备和一种方法。


背景技术：

2.根据现有技术，已知了前述设备和对应的方法。通过其，将未经整理且大量供应的计件货物，例如药物包装分选、识别并且为自动入库供应。这些已知的设备和方法的缺点是：其具有相对低的处理能力，该处理能力对于大宗计件货物(以及对应的大型计件货物仓储)是不足的。进一步地，已知的设备和方法的缺点还有：通过其，只能顺序地为仓库输送分离的计件货物，这是处理能力低的一个原因。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供用于识别、测量和定位计件货物的一种设备和一种方法，其中提高了处理速度和灵活性。
4.该目的首先通过一种根据权利要求1所述的设备得以实现。根据本发明的用于识别、测量和定位计件货物(特别是药物)的设备包括：光学透明的转盘，其包括在设备的x方向和y方向上延伸的用于计件货物的支承面，其中该转盘和与控制装置耦合的旋转驱动器共同作用并且可围绕在z方向上延伸的旋转轴旋转，其中z方向正交于x方向和y方向延伸，并且其中x方向对应于设备的纵向轴线，而y方向对应于设备的横向轴线。设备还包括：用于将计件货物布置到转盘的支承面上的第一传送装置和在z方向上被布置在转盘下方并且与控制装置耦合的第一光学读取装置，其用于检测平放在支承面上的计件货物的x尺寸和y尺寸以及获取位于平放的计件货物的面对支承面的侧面上的标识符。
5.第一光学读取装置可以例如是摄像机，其创建面对支承面的侧面的图像，该图像必要时被传递至控制装置，而该控制装置在x尺寸和y尺寸以及标识符的存在方面检查所获得的图像。替代地，读取装置本身可以进行图像的前述分析并且将结果传递至控制装置。借助于标识符，可以明确地确定哪一药物以何种交付形式布置在转盘上。标识符可以例如是条形码。替代地，还可以使用激光器作为光学读取装置扫描侧面。
6.另外，设备包括同样与控制装置耦合的第二光学读取装置，其用于检测平放在支承面上的计件货物的z尺寸(即高度)以及获取位于正交于支承面的侧面上的标识符。该第二光学读取装置也可以例如是摄像机，其如上文中已经描述的方式工作。在转盘下游提供了用于多个计件货物的存放区域，其中转盘和存放区域相对于彼此的布置限定出设备的纵向轴线。
7.存放区域可以由多个装置提供。例如通过入库装置的传送带。存放区域由此不是传送带的固定部段，而是始终由传送带的位于预定部段内的部段或者说支承面提供，其中第二传送装置可以抓住该预定部段。替代地，可推移的存放板可以提供存放区域，或者在最简单的情况下，不可移动的存放台提供存放区域。
8.最后，根据本发明的设备包括与控制装置耦合的第二传送装置，其包括用于计件货物的抓取工具，其中抓取工具至少在x方向和y方向上可在存放区域中移动，使得计件货物能够在x方向和/或y方向上并排布置在存放区域内。
9.根据本发明的设备与已知的设备的不同之处特别地在于使用了两个传送装置，其中第一传送装置被配置用于从任意设计的供应装置上接收计件货物并且将其输送至转盘，在转盘上实现计件货物的识别，相反，第二传送装置被预设用于在进行识别和测量后接收计件货物并且将其布置在存放区域内。根据本发明，第二传送装置被成形为在x方向和y方向上都可在存放区域上方移动，使得由第二传送装置抓取的计件货物可以被布置在存放区域的任意位置处。
10.根据本发明，确定存放区域的尺寸，使得可以在设备的x方向和/或y方向上并排布置多个“一般”大小的计件货物。这使得可以由不属于根据本发明的设备本身的用于计件货物的分拣设备的夹具在夹取过程中，在存放区域中或者说从该存放区域中接收多个计件货物。在根据现有技术的设备中，这是不可能的，因为由于已知的设备的限制，已识别的计件货物始终依次布置在相同位置处，即只能顺序地(即一个接一个地)抓取并入库已识别的计件货物。
11.一方面，通过使用两个传送装置来提高根据本发明的设备的处理能力，其中一个用于将计件货物布置在转盘上，而另一个用于从转盘上抓取计件货物并且将其布置在存放区域内。由于第二传送装置的根据本发明的设计方案，在存放方面，有可能将计件货物也布置为使得可以同时抓取多个计件货物，这又提高了设备的处理能力和通常连接在下游的分拣设备的入库速度。
12.在根据本发明的设备中，第一光学读取装置被布置在转盘下方，而第二光学读取装置被布置在转盘侧面。对于平放在转盘上的计件货物，假如标识符被布置在计件货物的面对转盘的“下部”侧面上或者被布置在被设计成正交于计件货物的下部侧面的侧面上，则有可能用前述两个读取装置识别计件货物。只不过，对于在计件货物上仅布置有一个标识符，而该标识符由于放置计件货物而被布置在计件货物的背离转盘表面的侧面上的情况，无法用两个读取装置实现识别，导致有必要将计件货物重新定位到转盘上。为了能够避免这种情况，在本发明的一种优选实施方案中预设了，设备包括在z方向上被布置在转盘上方并且与控制装置耦合的第三光学读取装置，该第三光学读取装置用于检测平放在支承面上的计件货物的尺寸和/或位于背离支承面的侧面上的标识符。
13.在根据本发明的设备中，计件货物以第一传送装置将计件货物布置在转盘上。对于本发明而言，如何确切地实现计件货物的抓取并非至关重要的。然而，通常从多个平放在供应装置上的计件货物中进行计件货物的抓取，其中传送装置并非始终在优选的侧面上接收计件货物(例如在计件货物的最大侧面上)，而是在最适合于接收计件货物的侧面上接收计件货物。由此导致并不确定以何种布置由第一传送装置抓取计件货物，即会出现例如在计件货物的端面上或者在其非最大的侧面上抓取计件货物的情况。因此，计件货物并非始终以同一侧面，例如并非始终以计件货物的最大侧面布置在转盘上，而是取决于其如何被传送装置或者说其抓取工具接收。然而，通常优选的是，计件货物以平放在最大侧面上的状态入库，对此有必要的是，计件货物刚好以该最大侧面平放在转盘上。
14.为了能够实现这一结果，有必要辨认由第一传送装置夹取或者说放置的计件货物
的定向。为此，在根据本发明的设备的一种优选实施方案中预设了，其包括用于测定计件货物的空间定向的光学粗检测装置，例如2d或3d摄像机。例如可以在抓取计件货物后测定空间定向。如果例如在测定空间定向时确认了计件货物被放在非最大的侧面上，即面对转盘的支承面的不是最大的侧面，则可以基于对空间定向的了解，由例如第一传送装置或第二传送装置对计件货物再定位(例如通过直接在放置后进行简单的翻转)，使得计件货物平放在其最大侧面上。
15.偶尔会出现计件货物中布置在一个侧面上的标识符例如由于运输损坏而受影响，导致无法识别计件货物的情况。因此，在一种优选实施方案中预设了，在转盘与存放面之间布置有用于放出计件货物的丢弃装置。这可以例如是可在z方向上摆动的盖板，其中当无法进行识别时，计件货物打开该盖板以放出计件货物。
16.第一传送装置和/或第二传送装置(特别是其抓取工具)的确切设计方案对于本发明而言并非至关重要的。然而，在本发明的一种优选实施方案中预设了，第一传送装置和/或第二传送装置被设计成可在x方向、y方向和/或z方向上移动的抽吸抓取器。通过实施为抽吸抓取器，在第一传送装置中，特别地简化了从多个计件货物中接收计件货物，因为不同于例如夹紧夹具，将计件货物紧密并排放置不会妨碍拾取计件货物。通过特别地第二传送装置或者说该传送装置的抓取工具也可在z方向上移动，也有可能将计件货物上下重叠地布置在支承面上。如果根据经验要非常频繁地和/或始终反复地出库例如相同的药物包装，那么这对于其是有意义的。
17.待用该设备处理的计件货物的尺寸和重量可以相互差异极大，即会存在重且小和大且轻的计件货物。为了使抽吸抓取器最佳地适应于不同尺寸且不同重量的计件货物，在一种优选实施方案中预设了，抽吸抓取器包括至少两个不同尺寸的抽吸头。
18.在一种替代的优选实施方案中预设了，第二传送装置被设计成至少在x方向和y方向上可移动的夹紧夹具。如果涉及的是相对大且重的计件货物，用抽吸抓取器对其进行抓取会有问题，那么夹紧夹具的使用就特别地有意义。
19.对于本发明而言，如何确切地为第一传送装置供应计件货物并非至关重要的。然而，在一种优选实施方案中预设了，设备包括供应装置和在z方向上布置在供应装置上方的位置检测装置。位置检测装置通常是3d摄像机，可以通过其检测多个计件货物中不同计件货物的定位。借助于与位置检测装置耦合的控制装置，可以测定计件货物的下一个最佳作用面，可以通过该作用面从多个计件货物中取出该计件货物。在根据本发明的实施方案中，有可能在没有用户参与的情况下，借助于供应装置供应多个计件货物，随即全自动地对其进行分选、识别并将其布置在用于稍后入库的存放区域内。
20.进一步地，该目的通过一种根据权利要求9所述的方法得以实现。在根据本发明的用于识别、测量和定位计件货物的方法中，a)通过第一传送装置，将单个的计件货物以第一侧面布置在光学透明的转盘的在x方向和y方向上延伸的支承面上，其中转盘和与控制装置耦合的旋转驱动器共同作用并且可围绕在z方向上延伸的旋转轴旋转，其中z方向正交于x方向和y方向延伸，并且其中x方向对应于设备的纵向轴线，而y方向对应于横向轴线。在步骤b)中，通过在z方向上被布置在转盘下方的第一光学读取装置，扫描第一侧面并且测定平放在存放面上的计件货物的x尺寸和y尺寸，并且确定在扫描第一侧面的过程中是否检测到标识符。在步骤c)中，通过第二光学读取装置，扫描被设计为正交于第一侧面并且面对第二
光学读取装置的第二侧面并且测定平放在支承面上的计件货物的z尺寸(即高度)。假如在第一侧面上未检测到标识符，则确定在扫描第二侧面的过程中是否检测到标识符，其中可以同时或者时间上错开地执行步骤b)和c)。
21.也即，首先测量并就标识符扫描计件货物的“下部”侧面以及被设计为正交于其的侧面，其中计件货物特别地可以是药物包装。假如在下部第一侧面和正交于下部侧面布置的第二侧面中无法检测到任何标识符，则在步骤d)中旋转转盘，使得下一垂直于第一侧面的侧面面对第二光学读取装置，并且通过第二读取装置，扫描下一侧面并且确定在扫描下一侧面的过程中是否检测到标识符。根据本发明，多次重复该步骤d)，直至扫描了三个下一侧面或者检测到标识符。对于未检测到任何标识符的情况，在方法步骤e)中，将计件货物从转盘上移去并且输送至下一应用。一旦检测到标识符并且如有必要测定了平放的计件货物的所有尺寸，则由控制装置根据这些尺寸和/或可能的话根据标识符，在布置在转盘下游的存放区域中确定存放地点。这种确定是必要的，因为借助于根据本发明的方法，应该有可能将计件货物布置在存放区域内，使得能够同时从其中移去多个计件货物。如何确切地为此将计件货物布置在存放区域中一方面取决于已经平放在支承面上的一个或者说更多个计件货物的尺寸以及夹具的取出方向，其中能够通过夹具取出多个计件货物。
22.在确定了计件货物在存放区域中的存放地点之后，用第二传送装置的抓取工具抓取该计件货物并且将其移动至存放地点，为此在x方向上并且必要时在y方向和z方向上移动抓取工具。
23.对于根据本发明的方法而言至关重要的是：在识别之后，计件货物并非借助于第二传送装置简单地移动至始终相同的存放地点，其自此处继续移动或者被拾取，而是借助于控制装置，在存放区域中确定存放地点，也就是说，根据待放置的计件货物的尺寸和可能已经放置的多个计件货物的尺寸以及取出方向。由此可以实现并排布置多个计件货物，使得其能够由一个夹具同时抓取。在这种情况下，如何确切地进行计件货物的布置取决于夹具如何抓住计件货物，例如是沿着x方向还是y方向移动至存放面上方的空间。
24.为了确保即便对于计件货物仅有一个标识符的情况也不必要倒腾计件货物以辨认标识符，在一种优选实施方案中预设了，在方法步骤b)中，通过在z方向上被布置在转盘上方的第三光学读取装置，扫描平放在转盘上的计件货物的面对该读取装置的侧面并且必要时测定平放在支承面上的计件货物的x尺寸和y尺寸，并且确定在扫描侧面的过程中是否检测到标识符。
25.为了在放置计件货物之前就辨认出以哪一定向夹取计件货物，在根据本发明的方法的一种优选实施方案中预设了，在方法步骤a)中，在将计件货物布置在转盘的支承面上之前，借助于粗检测装置，测定由第一传送装置保持的计件货物的空间定向。一旦检测到空间定向，控制装置就已经可以开始在存放区域中确定最佳的存放地点。
26.假如使用了粗检测装置，则在该方法的一种优选实施方案中预设了，粗检测装置被设计成光学读取装置，并且还在测定空间定向的过程中，扫描计件货物以辨认标识符。根据标识符的定向，会出现通过粗检测装置就也可以扫描标识符的情况。这为后续方法步骤节省了时间，由此可以加速该方法。
27.通常期望计件货物以平放在最大侧面上的状态入库。但是，因为在借助于第一传送装置抓取计件货物时不能确保借助于第一传送装置抓取计件货物，使得其能够以最大侧
面放置在转盘上，所以在一种优选实施方案中预设了，假如在测定空间定向的过程中辨认出，在由传送装置保持的计件货物中面对支承面的并非是最大的侧面，则在被布置到支承面上后，借助于传送装置移动计件货物，使得计件货物以最大侧面放在支承面上。
附图说明
28.在下文中，参考随附的附图，描述根据本发明的设备和根据本发明的方法的优选实施方案，其中：
29.图1a示出了根据本发明的设备的第一实施方案的斜视图，图1b示出了其侧视图，其中包括示意性标出的读取装置和检测装置的检测范围；
30.图2示出了图1a和图1b中所示的实施方案的斜视图，但不包括检测范围；
31.图3示出了第一实施方案的另一斜视图，其中不包括检测范围和读取装置以及检测装置；
32.图4示出了第一实施方案的俯视图；
33.图5示出了根据本发明的设备的第二实施方案；
34.图6a至图6c示出了根据本发明的方法的第一实施方案的不同阶段；
35.图7、图8和图9示出了根据本发明的方法的其它实施方案，其中计件货物分别以不同方式布置在存放区域内；
36.图10示出了根据本发明的设备的第三实施方案；
37.图11示出了根据本发明的设备的第四实施方案；
38.图12示出了第四实施方案的第一传送装置的细节图；
39.图13a至图13c示出了根据本发明的方法的另一实施方案；并且
40.图14示出了根据本发明的方法的一种实施方案的流程图。
具体实施方式
41.图1a和图1b示出了根据本发明的设备1的第一实施方案的斜视图和侧视图。设备1包括中心的、光学透明的转盘10，其具有支承面11。该支承面在x方向和y方向上延伸，其中x方向对应于设备的纵向轴线。光学透明的转盘10与旋转驱动器12共同作用，转盘可通过该旋转驱动器围绕在z方向上延伸的旋转轴旋转，其中z方向正交于由x方向和y方向展开的平面延伸。在所示的实施方案中，旋转驱动器被布置在丢弃装置13中，该丢弃装置在面对转盘10的端面上具有圆形的内凹，该内凹适应于转盘的直径，使得在丢弃装置13与转盘10之间只形成狭窄的缝隙，计件货物必要时可以毫无问题地被推过该缝隙。在转盘10下方布置有第一光学读取装置61，其中在图1a和图1b中，示意性地标出了该读取装置的检测范围61a。借助于第一光学读取装置61，扫描平放在转盘上的计件货物，以便测定其x尺寸和y尺寸。进一步地，尝试读取可能安置在计件货物的面对转盘的侧面上的标识符，以便根据该标识符测定确切地是哪种药物类型和包装类型。第一读取装置61通过未显示的导线与控制装置20耦合。由读取装置本身或者由控制装置，更确切地说，借助于已知的图像处理软件，进行x尺寸和y尺寸的测定并且尝试测定标识符。由读取装置本身还是控制装置来进行尺寸和标识符的测定取决于读取装置的确切设计方案。假如其由简单的3d摄像机形成，则尺寸和标识符的实际测定由在控制装置中运行的图像处理软件进行。
42.在转盘10的侧面，并且在所示的实施方案中在供应装置70的范围内，布置有具有检测范围62a的第二光学读取装置62，其被预设用于检测计件货物的z尺寸，即高度，并且用于扫描位于计件货物的正交于转盘的存放面延伸的侧面上的标识符。
43.在所示的实施方案中，前述供应装置70包括传送带72和侧壁71。在所示的实施方案中，供应装置在x方向上交付计件货物，更确切地说，关于x方向，从转盘的上游交付计件货物。在传送带72的下游，供应装置70包括缓冲区73，在该缓冲区中，所交付的计件货物的运动停止，并且该缓冲区可以接收在从多个计件货物中夹取计件货物时可能滑落的计件货物。第二光学读取装置62也被布置在缓冲区中。
44.在所示的实施方案中，在z方向上，在转盘上方布置有具有检测范围63a的第三光学读取装置63，其中第三光学读取装置被预设用于检测位于计件货物的背离转盘的侧面上的标识符。必要时还可以通过第三光学读取装置，测定平放的计件货物的x尺寸和y尺寸，假如这并没有已经通过第一光学读取装置完成。第三光学读取装置63也通过仍未显示的导线与控制装置20相连，并且可以对应于第一读取装置，对其进行设计并且对应地使其运行，即可以由读取装置本身或者控制装置进行尺寸或者说标识符的测定。
45.在转盘下游预设有入库装置50，在所示的实施方案中，该入库装置包括传送带52，其中该传送带的部段提供存放区域51，计件货物可以在识别后被放置在该存放区域上。由于传送带的使用，存放区域并非始终由同一部段提供，而是根据传送带的运动，由传送带的不同部段提供。入库装置的定向对于本发明而言并非至关重要的。在所示的实施方案中，在y方向上形成该入库装置，其中在被夹具从传送带上取下之前，可以借助于传送带继续移动所放置的计件货物。但是，入库装置也可以包括可移动的传送板，借助于该传送板移动所放置的计件货物。替代地，同样可能的是，入库装置包括不可动的传送台，其提供存放区域51。
46.进一步地，传送装置还包括在x方向上延伸的导向件80，在该导向件上对第一传送装置30和第二传送装置40进行导向，二者通过未显示的导线与控制装置20耦合并且会参考后续附图对其进行更确切的描述。
47.在供应装置70上方布置有具有检测范围65a的位置检测装置65，其中位置检测装置通过未显示的导线与控制装置20相连。借助于位置检测装置65，分析平放在传送带72上的计件货物，并且确定用第一传送装置30从多个计件货物中将哪一个计件货物作为下一个拾取。位置检测装置可以例如被设计为3d摄像头，其将检测到的图像传递至控制装置，在控制装置中，借助于常用的图像处理软件确定将哪一个计件货物作为下一个抓取。
48.借助于供应装置70所供应的计件货物通常杂乱并且无序地布置在传送带72上。因此，计件货物未经整理地位于供应装置上，即不同计件货物的定向是不同的，导致一个计件货物例如可能以最大的侧面平放在供应装置上，而另一个以狭窄的侧面平放在供应装置上。通常无法用位置检测装置确认如何借助于第一传送装置夹取计件货物，即所抓取的计件货物的定向是未知的，因为控制装置无法仅根据计件货物的面对其的侧面的尺寸来推断其它尺寸。
49.为了测定由第一传送装置从供应装置处夹取的计件货物的定向，在所示的实施方案中，设备包括具有检测范围64a的粗检测装置64，其同样被布置在供应装置的上方并且布置在第一传送装置的侧面。通过粗检测装置，可以测定接收的计件货物的z尺寸和y尺寸。根据已经通过位置检测装置已知的x尺寸，可以测定所抓取的计件货物的定向，使得必要时还
可以在布置到转盘上的准备过程中或者在放置后对其进行改变。如果例如确认了所夹取的计件货物的最大侧面在z方向上延伸，则在布置到转盘上后，可以由第一传送装置或者第二传送装置翻转计件货物，使得计件货物以最大侧面平放在转盘上。
50.图2和图3示出了第一实施方案的其它斜视图，其中在图2中省略了光学读取装置的检测范围，从而可以更好地看到设备的其余部件。在图3中同样省略了光学读取装置、粗检测装置和位置检测装置，从而可以确切地看到第一传送装置30和第二传送装置40，这会在下文中进行更详细的描述。
51.第一传送装置30包括可在x方向上在导向件80上行进的x滑块31。x滑块包括z导向件，y导向件32可在其上在z方向上行进。在y导向件上又布置有可在y方向上行进的支架33，该支架在其面对转盘10的下部端面上具有旋转轴承34，在该旋转轴承上布置有抓取工具35，这在所示的实施方案中被实施为具有双重抽吸头的抽吸抓取器，会参考图12对其进行更详细的描述。
52.第二传送装置40同样包括可在x方向上在导向件80上行进的x滑块41。进一步地，第二传送装置包括y导向件42，在所示的实施方案中，该y导向件被设计为与x滑块是一体式的，即并非如第一传送装置中的情况一样可在x滑块上在z方向上行进。在第二传送装置的y导向件42上布置有两个支架43，其可在y方向上行进，更确切地说，相互远离和相互靠近。在每个支架43上都布置有抓取工具45，其中第二传送装置中的抓取工具45被设计成夹爪。在图2和图3中所示的实施方案中，计件货物2被保持在夹爪45之间并且可以由第二传送装置40，越过丢弃装置13，移动至布置在转盘下游的存放区域51上。在转盘上游布置有用于供应多个(未显示的)计件货物的供应装置70。
53.图4示出了根据本发明的设备的第一实施方案的俯视图，其中省略了读取装置和检测装置。在该俯视图中，特别地可以看到，供应装置70被布置在光学透明的转盘10的上游，而入库装置50被布置在该转盘的下游。通过供应装置70供应(未显示的)计件货物，特别是药物包装，其随即由第一传送装置30送到转盘10上，其借助于第二传送装置40自此处被移动至入库装置50的存放区域51。
54.图5示出了根据本发明的设备的第二实施方案的斜视图。在该实施方案中，稍微不同地布置第二检测装置62，即将其布置在供应装置70下方，而在该实施方案中，该供应装置也不包括任何缓冲区。同样以区别于第一实施方案的方式布置粗检测装置64，即将其布置在设备的导向件80上，更确切地说，布置在转盘10的附近。
55.图6a至图6c示出了在根据本发明的方法的第一实施方案中第二传送装置的不同位置并且应图解如何能够将计件货物移动到存放区域51中。在图6a中，在存放区域51中布置有四个计件货物，其中在所示的实施方案中，分别上下重叠地布置两个相同尺寸的计件货物，并且两个计件货物堆在x方向上依次布置。在所示的实施方案中，入库装置50包括传送带52，布置在存放区域51内的计件货物可借助于其在y方向上移动。在图6b中，两个计件货物堆已经向“左”继续移动，使得存放区域51空出来接收其它计件货物。通过第二传送装置，由夹爪45保持的另一计件货物2已经在x方向上稍微朝向存放区域51移动。由于第二传送装置在x方向上的可行进性，有可能通过其，将多个计件货物等在x方向上依次布置在存放区域51中。在图6c中显示了仍被夹爪45保持的计件货物2在存放区域51中的最终位置。为了有可能将计件货物堆叠，夹爪还可在z方向上移动，但在图6a至图6c中对此没有图解。
56.图7至图9示出了根据本发明的设备的另一实施方案以及关于将计件货物布置在存放区域51中的不同行进引导方式。在图7至图9所有图中，以区别于前述实施方案的入库装置的方式设计入库装置50，更确切地说，入库装置没有在y方向上延伸，而是在x方向上延伸。在所示的实施方案中，入库装置再次包括传送带52，其提供用于布置计件货物的存放区域51。在图7中，三个计件货物在y方向上并排布置在计件货物行2b中，其中计件货物的纵向轴线对准入库装置50的纵向轴线。在图8中显示的行进引导方式中，以旋转90
°
的状态布置计件货物，即计件货物行2c的计件货物的纵向轴线对准y方向。无论计件货物在存放区域51中的定向如何，可以借助于例如本领域技术人员已知的(未显示的)夹紧夹具，将两个计件货物行2b和2c从传送带上取下，为此在y方向上，在传送带上方移动夹紧夹具。可以直接在存放区域中取出计件货物行，然而，也有可能在借助于夹紧夹具取出之前，才将计件货物行移出存放区域，如图7至图9中预设的。图9示出了计件货物在计件货物行2d中的一种替代布置，其中在图9中所示的实施方案中，以不同的方式布置计件货物，其中一个计件货物(“靠后的”)以纵向轴线对准x方向，而两个计件货物对准y方向。因为对于(未显示的)控制装置而言，将计件货物从入库装置的取出方向是已知的，所以对于控制装置，有可能将计件货物布置在存放面上，使得即便在计件货物以不同方式布置或者说具有不同宽度的情况下，也有可能取出计件货物行2d。例如如果使用了夹紧夹具，那么在这种情况下有必要使由夹爪夹取的最宽的计件货物关于出库方向在y方向上处于“后部”，即可以由夹爪的前端夹取，使得在取出时，由例如传送带移动位于之前的计件货物。
57.图10示出了根据本发明的设备的第一实施方案的图示，其中在图10中所示的图示中，丢弃装置13在其面对转盘10的端面上向下翻折，使得例如在未辨认出标识符时，可以通过开口排出计件货物。
58.图11示出了根据本发明的设备的第三实施方案，其中在所示的实施方案中，第一传送装置30和第二传送装置40都被设计成抽吸抓取器。
59.图12示出了被设计成抽吸抓取器的第一传送装置30的细节视图。如图12中可见，抽吸抓取器在旋转轴承34中包括两个相对的抽吸管36a、36b，在其端部处分别布置有抽吸头35a、35b。抽吸头35a、35b的直径被确定为不同的尺寸，使得其可以适应于待抓取的计件货物的不同尺寸。如果例如要在非常窄的侧面上夹取计件货物，则使用抽吸头35a；如果要夹取更宽或者说更大的侧面，则使用抽吸头35b。
60.图13a至图13c示出了根据另一实施方案的方法的一部分。在该实施方案中，在由第一传送装置30抓取计件货物后，借助于(图13a至图13c中未显示的)粗检测装置，测定计件货物的定向。如根据图13a可知，接收计件货物并将其置于转盘10上，使得两个最大的侧面垂直于转盘的支承面11延伸。因为通常优选地以最大侧面存储计件货物，所以在所示的实施方案中，借助于第二传送装置碰倒计件货物(见13b)，使得在入库之前，其以最大侧面平放在转盘上。在翻转之前还是之后进行侧面的扫描来辨认标识符和尺寸对于方法本身无关紧要。
61.图14示出了根据本发明的方法的一种优选实施方案的流程图，其中该实施方案被保持得非常简单。在最初的步骤100中，计件货物被布置在光学透明的转盘10上。为此，用第一传送装置30抓取计件货物并且将其以第一侧面布置于在x方向和y方向上延伸的支承面11上。在步骤200中，用第一光学检测装置扫描计件货物的面对转盘的第一侧面，以测定x尺
寸、y尺寸和标识符。基于所获得的通常为3d摄像机数据的数据，测定x尺寸和y尺寸并且必要时测定标识符(假如其被施加在该侧面上并且已被辨认出)。这可以通过第一光学读取装置本身或者通过控制装置实现。在步骤210中，用第二光学读取装置扫描被设计为正交于第一侧面的第二侧面，以测定z尺寸和标识符。基于所获得的数据，如上文已经描述的，测定计件货物的z尺寸。假如在第一侧面上不能辨认出任何标识符，则还尝试基于所获得的数据测定标识符。
62.随即，在后续的步骤220中测定是否在步骤200或者210中检测到标识符。如果不是这种情况，则在步骤230中旋转转盘，使得下一正交的侧壁面对第二光学读取装置62。扫描下一侧面并且关于标识符对其进行分析。随后，自步骤220起多次重复该方法，直至检测到标识符或者扫描了所有四个正交的侧面。如果没有检测到任何标识符，则在步骤240中将计件货物从转盘上移去并返回步骤100。如果检测到了标识符，则在步骤300中，由控制装置在存放区域51中测定存放地点。这是可能的，因为控制装置了解存放区域的占用情况以及计件货物的类型和尺寸。
63.在确定了存放区域之后，在步骤400中，用第二传送装置以平放在转盘上的状态抓取计件货物并且将其移动至存放区域中的存放地点。为此，将第二传送装置在x方向和y方向上移动至存放区域。在放置了计件货物后，在步骤100中继续该方法，直至存放区域被装满。计件货物随即被从存放区域中移去，例如通过分拣设备的操纵仪器的夹紧夹具，或者通过移动提供存放区域的存放面，使得从存放区域中移去计件货物。