车辆控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的进步，汽车的智能化得到了持续发展，随着汽车数量的增加，停车成了多数人的烦恼。在车位比较紧张，可行驶区域狭小的环境中，经常会发生停车难、误占用他人车位，或者停靠车辆阻碍其他车辆行驶的情况，一般均需要车主快速返回车辆附近挪车。
3.目前部分车辆装备的l2级别遥控泊车技术可以实现自动泊车的功能，但需要车主在驾驶室内操控车辆相关功能键以实现自动泊车，或者在车辆附近操控移动终端以完成车辆的移动。
4.但是，现有的自动泊车技术需要车主在车辆附近，且在通过操控车辆或者移动终端控制车辆移动后，存在需要将车辆返回至原来位置的情况，此时需用户继续对车辆再次进行控制，不便于操作。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，能够对移动完成的车辆进行一键返程，以改善现有的车辆控制方案。
6.第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括：
7.将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；
8.接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；
9.根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。
10.可选地，所述历史行驶路径通过以下方式生成：获取所述车辆的初始位置，所述初始位置为所述车辆在历史时刻行驶前的位置；接收所述移动终端在所述历史时刻发送的终点位置，根据所述初始位置和所述终点位置生成所述车辆的初始行驶路径；控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径。
11.可选地，所述控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径，包括：获取所述车辆根据所述初始行驶路径实时移动产生的实时行驶路径；当所述实时行驶路径的曲率半径大于预设数值时，对所述实时行驶路径进行标记，获得路径标记点；根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径。
12.可选地，所述历史路径标记点包括：第一路径标记点和第二路径标记点，所述第一路径标记点为在所述当前路径标记点的上一时间段记录的路径标记点，所述第二路径标记点为在所述第一路径标记点的上一时间段记录的路径标记点；其中，所述当前路径标记点和所述第一路径标记点形成第一路段，所述第一路径标记点和第二路径标记点形成第二路段；
13.所述根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径，包括：判断所述当前路径标记点和所述第二路径标记点之间的距离是否大于所述第一路段；若不大于，则舍弃所述第一路段，保留所述第二路段，获得所述历史行驶路径；若大于，则保留所述第一路段和所述第二路段，获得所述历史行驶路径。
14.可选地，所述历史行驶路径还包括行车障碍物信息，所述行车障碍物信息通过以下方式得到：在控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动的过程中，确定行车障碍物；当预测在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值小于预设数值时，将所述行车障碍物相对于所述车辆的位置信息确定为所述行车障碍物信息。
15.可选地，所述预测在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值小于预设数值，包括：获取所述车辆在当前时刻的车速、行车方向和下一时刻方向盘的转角；根据所述车速、所述行车方向和所述方向盘转角获得在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值。
16.可选地，所述根据所述目标返程路径控制所述车辆返程，包括：获取在所述返程路径上包含的所述行车障碍物信息；根据所述行车障碍物信息对所述返程路径上的行车障碍物进行避障处理，以实现所述车辆的返程。
17.第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
18.发送模块，用于将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；
19.接收模块，用于接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；
20.返程模块，用于根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。
21.第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
22.至少一个处理器；以及
23.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
24.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
25.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
26.本发明实施例提供的车辆控制方案，首先将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；然后接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；最后根据目标返程路径控制车辆返程。通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。
27.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
29.图1是本发明实施例提供的车辆控制方法的一个流程示意图；
30.图2是本发明实施例提供的泊车方法的一个系统架构图；
31.图3是本发明实施例提供的车辆控制方法的另一流程示意图；
32.图4是本发明实施例提供的车辆控制方法的又一流程示意图；
33.图5是本发明实施例提供的车辆行驶路径的一个示意图；
34.图6是本发明实施例提供的车辆控制装置的一个结构示意图；
35.图7是本发明实施例提供的车辆的一个结构示意图。
具体实施方式
36.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
37.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
38.图1为本发明实施例提供的车辆控制方法的一个流程示意图，本实施例可适用于移动终端对车辆进行远程控制后，需要对车辆进行返程的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于车辆的泊车控制器中。参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：
39.s110、将车辆的历史行驶路径发送给移动终端。
40.历史行驶路径可以理解为车辆在历史时间段内行驶过的路径。本发明实施例提供的泊车方法主要用于控制车辆进行一键返程，则当前历史行驶路径为当前车辆在上一时刻行驶的路径，即在上一时刻根据历史行驶路径行驶完成后以使得车辆停留在当前位置。
41.一种可选实施例，上述历史行驶路径可通过以下步骤生成：
42.a)获取车辆的初始位置，初始位置为车辆在历史时刻行驶前的位置。
43.在获取车辆的初始位置之前，首先需要获取移动终端发送的通信请求，根据通信请求建立与移动终端的通信连接。在移动终端向车辆发送连接请求时，可通过下载在移动终端上的第三方应用(application，简称app)与集成在车辆上的远程信息处理器(telematics box，简称t-box)通过通信的方式进行连接。
44.进一步地，请参照图2，图2为本发明实施例提供的泊车方法的一个系统架构图。在移动终端与车辆建立通信连接后，移动终端可将控制指令发送至t-box，t-box在接收到移动终端发送的控制指令后，将控制指令发送值泊车控制器，泊车控制器执行当前控制指令。
在泊车控制器执行完当前控制指令后，获得执行结果(比如车辆的移动情况)，可将执行结果由t-box发送至移动终端，以供用户远程查看。
45.在根据通信请求建立与移动终端的通信连接获取之后，车辆的初始位置获取方式可以为，对车辆在历史时刻所处的当前位置信息进行标记以获得车辆的初始位置。
46.b)接收移动终端在历史时刻发送的终点位置，根据初始位置和终点位置生成车辆的初始行驶路径。
47.首先在车辆上集成有预设数量的视觉设备，通过多个视觉设备可获得车辆在历史时刻所处的环境信息，并在建立车辆与移动终端的通信连接后，可将车辆获取到的环境信息同步到用户的移动终端上，以便于用户远程了解车辆所处的环境实况。
48.用户基于移动终端显示的环境信息以及初始位置可在移动终端的可视化画面上标记终点位置，当前终点位置可以理解为用户在历史时刻想要车辆移动的目标位置(即当前时刻车辆停止的位置)。在历史时刻可基于初始位置和终点位置进行路径规划，获得车辆的初始行驶路径。
49.当前初始行驶路径可以理解为，车辆的控制器基于初始位置、终点位置以及当前所处的环境信息为车辆规划出来的理想行车路线；历史行驶路径为在基于初始行驶路径行驶的完成后，实际产生的路径。
50.c)控制车辆基于初始行驶路径进行移动后获得历史行驶路径。
51.基于规划的初始行驶路径控制车辆进行移动可获得历史行驶路线，将历史行驶路线发送至移动终端。
52.可选地，在建立车辆与移动终端的通信连接之后，首先在移动终端上选择车辆的控制模式，示例性地，控制模式可以为泊入、泊出、搜索车位以及一键返程等。在车辆接收到移动终端发送的一键返程模式之后，再将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；也可在建立车辆与移动终端的通信连接之后，直接将车辆的历史行驶路径发送给移动终端，在移动终端保存车辆的历史行驶路线，以便于用户对历史行驶路线进行查看。具体向移动终端发送历史行驶路线的条件在此不作限制。
53.s120、接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的。
54.在移动终端接收到历史行驶路径后，可基于历史行驶路径设置车辆的返程起点和返程终点。
55.其中，车辆的返程起点为车辆在当前时刻所处的实际位置(也可以理解为车辆在历史时刻停止的终点位置)，返程的目的是为了使车辆基于历史行驶路径进行返回，在返回的过程中车辆可进行自动控制，无需用户远程实时控制，便于用户操作。
56.返程终点可以为历史行驶路径上的任一位置。即用户根据对车辆的实际控制需求进行选取。
57.根据返程起点和用户在移动终端上设置的返程终点，基于历史行驶路径移动终端可生成目标返程路径。其中，目标返程路径可以理解为历史行驶路径中的全部路径或者部分路径，与历史行驶路径的行驶方向相反。
58.目标返程路径为历史行驶路径的全部路径还是部分路径，与用户在移动终端中设置的返程终点有关。当返程终点为历史行驶路径中的初始位置时，目标返程路径为历史行
驶路径的全部路径；当返程终点为历史行驶路径中的任一位置时，目标返程路径为历史行驶路径的部分路径。具体目标返程路线的建立在此不做限制。
59.s130、根据目标返程路径控制车辆返程。
60.在车辆获取到目标返程路径时，车辆可以根据目标返程路径记录的路径信息进行返程操作，从而使得车辆一键返回至用户的期望位置。
61.需要说明的是，在进行一键返回控制模式时，可适用于用户基于移动终端进行远程控制的场景，也适用于用户坐在车内进行返程的场景，具体用于一键返程模式的场景在此不作限制。
62.一种应用实例，以用户基于移动终端进行远程控制进行挪车的场景为例，在用户停好车辆离开并且进入商场之后，车辆可能由于停靠不规范，影响了其他车辆的出行，则用户可在商场内对车辆进行通信连接，并基于接收到车辆的环境信息通过移动终端选择车辆的当前泊车方式为“泊出”，从而控制车辆从当前位置进行移动。在车辆移动完成后若影响出行的车辆已经移走，此时可选择一键返程模式，控制车辆自动返程至初始位置。当车辆返程至初始位置时，可能仍旧存在车辆停靠不符合规范的问题，则用户可基于移动终端以及接收到的车辆的环境信息选择“泊入”控制模式，从而控制车辆进一步进行移动，以将车辆停靠在正规的车位上。
63.另一种应用场景，以用户基于移动终端远程搜索车位为例，在停车场中当用户开启搜索车位模式后，随着车辆的移动可能并未找到合适的车位，此时用户可能想行驶相反的路径以继续搜索车位，当前可选择一键返程模式，控制车辆行驶至初始位置，从而基于另一个方向继续搜索车位的任务，无需控制车辆行驶一大圈进行搜索，节省用户时间。
64.本发明实施例提供的车辆控制方法，首先将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；然后接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；最后根据目标返程路径控制车辆返程。通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。
65.图3是本发明实施例提供的车辆控制方法的另一流程示意图，本实施例与上述实施例之间的关系对上述实施例相应特征的进一步细化。如图3所示，该方法可以包括如下步骤：
66.s210、获取车辆的初始位置，初始位置为车辆在历史时刻行驶前的位置。
67.s220、接收移动终端在历史时刻发送的终点位置，根据初始位置和终点位置生成车辆的初始行驶路径。
68.s230、控制车辆基于初始行驶路径进行移动后获得历史行驶路径。
69.请参照图4，图4是本发明实施例提供的车辆控制方法的又一流程示意图。
70.本发明实施例提供的车辆控制方法，在控制车辆基于初始行驶路径进行移动后获得历史行驶路径的过程可由如下步骤实现：
71.s310、获取车辆根据初始行驶路径实时移动产生的实时行驶路径。
72.实时行驶路径指在根据初始行驶路径进行实际行驶的过程中，车辆实际行驶的路径并不完全与初始行驶路径中理想状态下的路径完全一致，当用户在移动终端远程控制车
辆移动时，可能会存在突发操作，示例性地，可以为换挡操作、猛打方向盘操作，或者急刹车操作等，此时车辆根据初始行驶路径移动时获得的实时行驶路径相比于初始行驶路径会有一定的偏差。
73.具体地，在实时行驶路径与初始行驶路径具有一定的偏差时，可执行步骤s320及以后的操作，以对实时行驶路径进行相应处理操作，以便于后续步骤根据处理后的行驶路径控制车辆进行一键返程。
74.s320、当实时行驶路径的曲率半径大于预设数值时，对实时行驶路径进行标记，获得路径标记点。
75.当用户在移动终端远程控制车辆移动时，若发生如换挡、猛打方向盘，或者急刹车等突发操作，实时行驶路径上均会保存有根据突发操作行驶的路径，则由于突发操作产生的路径在后续根据历史行驶路径进行一键返程时，当车辆返程至有突发操作的位置，此时系统可不在执行用户的突发操作，因此需要对实时行驶路径进行拼接平滑处理，以使得车辆在进行一键返程时能以相对理想的方式进行返回。
76.具体地，对实时行驶路径进行拼接平滑处理时，可首选对车辆产生的实时行驶路径进行路径标记，以获得路径标记点。
77.在对实时行驶路径进行路径标记的方式可以为，判断实时行驶路径的曲率半径是否大于预设数值，若大于，则表明当前实时路径在车辆行驶的过程中有拐点，则对实时行驶路径的曲率半径大于预设数值的位置进行标记，获得路径标记点。
78.一般地，在根据初始行驶路径进行移动的过程中，获得的实时路径上的路径标记点可能为0个(即，车辆行驶路径为直线)，也可能为多个，具体实时行驶路径上的路径标记点在此不做限制。
79.其中，上述预设数值在此不做限制，以开发人员的实际需求为准。
80.可选地，上述预设数值还可根据初始行驶路径进行相应变换，即根据初始行驶路径可获得车辆行驶路径的复杂程度，进一步根据初始行驶路径决定当前预设数值为多少，以根据测量获得的实时行驶路径的曲率半径与预设数值进行比对，具体上述预设数值的设置方式在此不做限制。
81.s330、根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得历史行驶路径。
82.则在基于初始行驶路径控制车辆移动完成后，获得的实时行驶路径上包含有多个历史标记点。具体地，请参照图5，图5是本发明实施例提供的车辆行驶路径的一个示意图。
83.请参照图5中的图a可以理解为在车辆根据初始行驶路径行驶时有突发操作时获得的路径，图5中的图b可以理解为在正常状态下车辆行驶的路径。
84.以路径标记点包含有三个点为例，以当前路径标记点为n 2，历史路径标记点包括：第一路径标记点n 1和第二路径标记点n。第一路径标记点为在当前路径标记点的上一时间段记录的路径标记点，第二路径标记点为在第一路径标记点的上一时间段记录的路径标记点。
85.其中，当前路径标记点n 2和第一路n 1径标记点形成第一路段l，第一路径标记点n 1和第二路径标记n点形成第二路段m。
86.具体地，步骤s330，根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得历史行驶路径，包括：
87.判断当前路径标记点和第二路径标记点之间的距离是否大于第一路段。
88.即判断n 2到n的距离是否大于l。若不大于，则舍弃第一路段l，保留第二路段m，获得历史行驶路径。其中，在图a中当前历史行驶路径只判断了n、n 1和n 2三个路径标记点，且在当前标记点中n 2已被舍弃，则对于新的路径标记点n 3，判断n 3、n 1和n之间的位置关系，具体判断方式与上述相同，在此不做赘述，直至将实时行驶路径上的所有路径标记点判断完成为止，获得完整的历史行驶路径。
89.若大于，则保留第一路段l和第二路段m，获得历史行驶路径(如图b)。
90.一种可选实施例，历史行驶路径还包括行车障碍物信息。行车障碍物信息表示在根据初始路径信息行驶过程中，集成在车辆上的超声波雷达可探测车辆周边的障碍物信息，并将障碍物信息结合视觉设备获得的环境信息显示在车辆的显示屏上，或者用户移动终端的可视化界面上。
91.在可视化界面上显示障碍物信息时，障碍物信息可以包括：检测到的障碍物相比于车辆的位置方向和距离大小。
92.其中，行车障碍物信息通过以下方式得到：在控制车辆基于初始行驶路径进行移动的过程中，确定行车障碍物；当预测在下一时刻行车障碍物与车辆的距离值小于预设数值时，将行车障碍物相对于车辆的位置信息确定为行车障碍物信息。
93.在车辆基于初始行驶路径进行移动的过程中，超声波雷达探测到车辆与其余物品的距离小于预设距离(例如，5米)时，则可将当前物品视为障碍物，并通过文字、声音或者画面提示等方式生成警示信息，并将警示信息发送至移动终端，以达到提醒用户有碰撞风险的目的，从而避免车辆与障碍物发送剐蹭。
94.具体地，在获得障碍物信息时，本发明实施例提供的车辆控制方法，并不是简单依靠障碍物与车辆距离远近进行避障处理，而是结合车辆行车方向、车辆在下一时刻的方向盘转角、当前车速综合预判车辆行驶路径，进而判断车辆行驶路径与感知到的障碍物是否有碰撞危险。具体通过如下方式预测在下一时刻行车障碍物与车辆的距离值小于预设数值：
95.获取车辆在当前时刻的车速、行车方向和下一时刻方向盘的转角；根据车速、行车方向和方向盘转角获得在下一时刻行车障碍物与车辆的距离值。
96.当车辆控制器判断以当前时刻的车速、行车方向以及下一时刻方向盘的转角车辆与感知到的障碍物距离会逐渐减小，并且距离小于预设距离(例如，3m)，此时车辆控制器会提前进行避障处理；如果系统感知到的障碍物与车辆距离小于预设距离，但是车辆控制器以车辆当前行驶方向和车速，下一时刻车辆与障碍物距离不会减小，车辆会发生转向，此时车辆控制器不会进行避障处理。
97.s240、将车辆的历史行驶路径发送给移动终端。
98.则在移动终端中获得的历史行驶路径包括在历史时间段从初始位置移动到终点位置的路径，以及行驶路径上的障碍物信息。
99.s250、接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的。
100.s260、获取在返程路径上包含的行车障碍物信息。
101.一般而言，若在短时间内基于历史行驶路径进行一键返程操作时，历史行驶路径
中包含的障碍物信息与目标返程路径上的障碍物信息基本不会发生较大变化；若间隔时间较长进行一键返程后，则返程路径上包含的行车障碍物信息相比与历史行驶路径包含的行车障碍物信息会有一定差别。
102.需要说明的是，本发明实施例不以时间间隔长短判断返程路径上的障碍物信息相比于历史行驶路径上的行车障碍物信息是否有变化为判断依据，具体以车辆在返程过程中实际检测到的障碍物为准。
103.s270、根据行车障碍物信息对返程路径上的行车障碍物进行避障处理，以实现车辆的返程。
104.在历史行驶路径中包含的障碍物信息与目标返程路径上的障碍物信息是一致的，则根据历史行驶路径上对障碍物进行避障时的路线执行一键返程即可。
105.若返程路径上包含的行车障碍物信息相比与历史行驶路径包含的行车障碍物信息有较大变化时，车辆在返程过程中在检测到障碍物时需执行“获取车辆在当前时刻的车速、行车方向和下一时刻方向盘的转角；根据车速、行车方向和方向盘转角获得在下一时刻行车障碍物与车辆的距离值”的操作，在预测距离值小于预设数值时，进一步进行控制车辆进行避障处理，以确保车辆能够安全返程。
106.本发明实施例提供的车辆控制方法，通过车辆集成传感器融合(环视摄像头与超声波雷达)能够获取到车辆的环境信息，并同步到用户的移动终端，户可以通过移动终端远程遥控车辆进行泊出、搜索车位、泊入以及一键返程等泊车操作，实现超视距远程控制车辆；在基于行驶路径行驶过程中能够实现自动避障以及能够始终记忆上一时刻的车辆行驶路径及障碍物信息，并会对历史行驶路径进行拼接处理，在移动终端上显示历史行驶路径及障碍物信息，同时用户可以随意设置返回点，以实现安全可靠的一键返程操作，为用户提供极大便利。
107.图6是本发明实施例提供的车辆控制装置的一个结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的车辆控制方法。如图6所示，该装置具体可以包括：发送模块410、接收模块420和返程模块430，其中：
108.发送模块410，用于将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；
109.接收模块420，用于接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；
110.返程模块430，用于根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。
111.本发明实施例提供的车辆控制装置，首先将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；然后接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；最后根据目标返程路径控制车辆返程。通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。
112.一实施例中，所述装置包括：获取模块、生成模块和控制模块，其中：
113.获取模块，用于获取所述车辆的初始位置，所述初始位置为所述车辆在历史时刻行驶前的位置；
114.生成模块，用于接收所述移动终端在所述历史时刻发送的终点位置，根据所述初
始位置和所述终点位置生成所述车辆的初始行驶路径；
115.控制模块，用于控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径。
116.一实施例中，所述控制模块包括：第一获取单元、标记单元和第一获得单元，其中：
117.第一获取单元，用于获取所述车辆根据所述初始行驶路径实时移动产生的实时行驶路径；
118.标记单元，用于当所述实时行驶路径的曲率半径大于预设数值时，对所述实时行驶路径进行标记，获得路径标记点；
119.第一获得单元，用于根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径。
120.一实施例中，所述历史路径标记点包括：第一路径标记点和第二路径标记点，所述第一路径标记点为在所述当前路径标记点的上一时间段记录的路径标记点，所述第二路径标记点为在所述第一路径标记点的上一时间段记录的路径标记点；其中，所述当前路径标记点和所述第一路径标记点形成第一路段，所述第一路径标记点和第二路径标记点形成第二路段；
121.所述第一获得单元包括：判断子单元、舍弃子单元和保留子单元，其中：
122.判断子单元，用于判断所述当前路径标记点和所述第二路径标记点之间的距离是否大于所述第一路段；
123.若不大于，舍弃子单元，用于舍弃所述第一路段，保留所述第二路段，获得所述历史行驶路径；
124.若大于，保留子单，用于保留所述第一路段和所述第二路段，获得所述历史行驶路径。
125.一实施例中，所述历史行驶路径还包括行车障碍物信息，所述装置还包括：确定模块和确定模块，其中：
126.确定模块，用于在控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动的过程中，确定行车障碍物；
127.确定模块，用于当预测在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值小于预设数值时，将所述行车障碍物相对于所述车辆的位置信息确定为所述行车障碍物信息。
128.一实施例中，所述确定模块包括：第二获取单元和第二获得单元，其中：
129.第二获取单元，用于获取所述车辆在当前时刻的车速、行车方向和下一时刻方向盘的转角；
130.第二获得单元，用于根据所述车速、所述行车方向和所述方向盘转角获得在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值。
131.一实施例中，所述第二获得单元包括：获取子单元和处理子单元，其中：
132.获取子单元，用于获取在所述返程路径上包含的所述行车障碍物信息；
133.处理子单元，用于根据所述行车障碍物信息对所述返程路径上的行车障碍物进行避障处理，以实现所述车辆的返程。
134.本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块
完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
135.本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
136.本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
137.下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的车辆的计算机系统500的结构示意图。图7示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
138.如图7所示，计算机系统500包括中央处理单元(cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。cpu 501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
139.以下部件连接至i/o接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
140.特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
141.需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，
其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
142.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
143.描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送模块、接收模块和返程模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
144.作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。
145.根据本发明实施例的技术方案，通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。
146.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。