用于经食管超声心动图探头的机器人致动器的制作方法

技术特征：
1.一种机器人致动器(30)，所述机器人致动器用于控制细长探头(40)的介入工具手柄(41)的多个致动拨盘，所述细长探头具有远侧头端(42d)和附接至所述介入工具手柄(41)的近端(42p)，且所述多个致动拨盘包括用于调节所述远侧头端(42d)的偏航自由度的偏航致动拨盘(43)和用于调节所述远侧头端(42d)的俯仰自由度的俯仰致动拨盘(44)，所述机器人致动器(30)包括：联接在一起以限定致动腔室的手柄基座(34)和手柄盖(33)，所述致动腔室用于容纳所述介入工具手柄(41)的所述多个致动拨盘；以及多个机动化的齿轮，所述多个机动化的齿轮包括能操作以分别从同一侧接合在所述致动腔室内的所述介入工具手柄(41)的所述偏航致动拨盘(43)和俯仰致动拨盘(44)的摩擦齿轮(31)和同心的冠状齿轮(32)；其中，所述摩擦齿轮(31)被配置成与所述偏航致动拨盘(43)的平坦盘面摩擦地接合以控制所述偏航致动拨盘(43)的转动，且所述冠状齿轮(32)被配置成在不接触所述偏航致动拨盘(43)的情况下与所述俯仰致动拨盘(44)机械地接合以控制所述俯仰致动拨盘(44)的转动。2.根据权利要求1所述的机器人致动器(30)，其特征在于，所述手柄基座(34)被设计成纵向地安放所述介入工具手柄(41)；以及所述手柄盖(33)被设计成盖住(33)所述介入工具手柄(41)通过所述手柄基座(34)的纵向安放。3.根据权利要求1所述的机器人致动器(30)，其特征在于，所述手柄基座(34)和所述手柄盖(33)经由一个或多个磁性联接器(37)联接在一起以限定所述致动腔室。4.根据权利要求1所述的机器人致动器(30)，其特征在于，所述机器人致动器还包括：至少一个马达控制器，所述至少一个马达控制器包含分布在所述手柄基座(34)和所述手柄盖(33)之间的多个部件，其中所述手柄基座(34)和所述手柄盖(33)的联接将所述至少一个马达控制器的所述多个部件连接。5.根据权利要求1所述的机器人致动器(30)，其特征在于，所述机器人致动器还包括：致动器平台(38)，所述致动器平台可操作地连接至所述手柄基座(34)，以利于所述介入工具手柄(41)的横向运动和旋转运动中的至少一种。6.一种机器人致动系统，所述机器人致动系统用于控制介入工具手柄(41)的多个致动拨盘，所述机器人致动系统包括：机器人工作站(20)，所述机器人工作站能操作以产生马达指令，所述马达指令用于控制所述介入工具手柄(41)的所述多个致动拨盘；以及如权利要求1所述的机器人致动器(30)；以及所述多个机动化的齿轮(31、32)与所述机器人工作站(20)的可操作的连接，用以响应于由所述机器人工作站(20)产生的马达指令来控制所述介入工具手柄(41)的所述多个致动拨盘。7.根据权利要求6所述的机器人致动系统，其特征在于，所述手柄基座(34)被设计成纵向地安放所述介入工具手柄(41)；以及所述手柄盖(33)被设计成盖住(33)所述介入工具手柄(41)通过所述手柄基座(34)的
纵向安放。8.根据权利要求6所述的机器人致动系统，其特征在于，所述手柄基座(34)和所述手柄盖(33)经由一个或多个磁性联接器(37)联接在一起以限定所述致动腔室。9.根据权利要求6所述的机器人致动系统，其特征在于，所述机器人致动器包括：至少一个马达控制器，所述至少一个马达控制器包含分布在所述手柄基座(34)和所述手柄盖(33)之间的多个部件，其中所述手柄基座(34)和所述手柄盖(33)的联接将所述至少一个马达控制器的所述多个部件连接。10.根据权利要求6所述的机器人致动系统，其特征在于，所述机器人致动器还包括：致动器平台(38)，所述致动器平台可操作地连接至所述手柄基座(34)以控制所述介入工具手柄(41)的横向运动和旋转运动中的至少一种。11.根据权利要求10所述的机器人致动系统，其特征在于，所述机器人工作站(20)能操作以产生运动指令，所述运动指令用于控制所述介入工具手柄(41)的横向运动和旋转运动中的至少一种；以及所述致动器平台(38)可操作地连接至所述手柄基座(34)以响应于所述运动指令来控制所述介入工具手柄(41)的横向运动和旋转运动中的至少一种。

技术总结
一种机器人致动器(30)，所述机器人致动器用于控制介入工具手柄(41)(例如，探头手柄)的一个或多个致动拨盘。机器人致动器(30)采用手柄基座(34)和手柄盖(33)的联接来限定致动腔室，所述致动腔室用于容纳介入工具手柄(41)的致动拨盘；以及在所述致动腔室内的一个或多个机动化的齿轮(31、32)，所述一个或多个机动化的齿轮能操以接合在所述致动腔室内的所述介入工具手柄(41)的致动拨盘。在操作中，机器人工作站(20)产生马达指令，所述马达指令用于控制所述介入工具手柄(41)的致动拨盘，且所述机动化的齿轮(31、32)可操作地连接至机器人工作站(20)以响应于由机器人工作站(20)生成的马达指令来控制所述介入工具手柄(41)的致动拨盘。机器人致动器(30)还可采用致动器平台(38)，所述致动器平台用于控制所述介入工具手柄(41)的横向和/或旋转运动。柄(41)的横向和/或旋转运动。柄(41)的横向和/或旋转运动。


技术研发人员：D
受保护的技术使用者：皇家飞利浦有限公司
技术研发日：2015.01.16
技术公布日：2022/9/2