一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.相关技术中，在游泳池等水池的底部容易沉积污垢，一般会采用水下清扫机器人进行清洗。通过水下清扫机器人在游泳池等水池的底部进行移动，从而将游泳池等水池的底部污垢进行清理。目前的水下清扫机器人一般采用内置电池从而提供动能，并通过人工对位于游泳池等水池底部的水下清扫机器人进行打捞回收。
4.针对上述中的相关技术，发明人发现有如下缺陷：由于水下清扫机器人需要通过人工进行打捞回收，而水下清扫机器人采用内置电池，内置电池的电量有限，且负责人在使用前不容易对水下清扫机器的电量剩余进行了解，从而在水下清扫机器人的使用过程中，容易出现电量不足等情况而停止运动于游泳池等水池底部的任意位置，导致负责人不容易对水下清扫机器人进行回收。


技术实现要素：

5.为了方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收，本技术提供一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质。
6.第一方面，本技术提供一种水下清扫机器人控制方法，采用如下的技术方案：一种水下清扫机器人控制方法，包括：获取控制信息；控制水下清扫机器人作水平直线移动，并获取水下清扫机器人的移动速度值及位置信息；判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零；若为是，则将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端；若为否，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。
7.通过采用上述技术方案，通过对水下清扫机器人的移动速度值是否为零进行判断，从而了解水下清扫机器人处于运动状态还是处于停止运动状态，当水下清扫机器人处于停止运动状态时，将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端，从而使负责人得知处于停止运动状态的水下清扫机器人所处的位置，方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
8.可选的，将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持
终端包括：获取水下清扫机器人位置信息及当前电量值；判断当前电量值是否小于预设的电量预警值；若为是，则控制水下清扫机器人显示低电量显示信息，并将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端；若为否，则控制水下清扫机器人显示故障报警信息，并将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
9.通过采用上述技术方案，通过判断处于停止运动状态的水下清扫机器人的当前电量值是否小于预设的电量预警值，从而得知水下清扫机器人停止的原因是由于电量低而导致的，还是由于故障而导致水下清扫机器人停止运动的，方便负责人在后续对回收的水下清扫机器人进行处理。
10.可选的，还包括位于继续控制水下清扫机器人作水平直线移动后的步骤，具体如下：获取水下清扫机器人的位置信息、当前电量值、水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息之间的第一障碍检测信息及水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息的第二障碍检测信息；判断当前电量值是否位于预设的预警电量区间范围内；若为否，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动；若为是，则根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系，分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值；根据水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息，分析计算水下清扫机器人与直线边缘位置之间的直线移动距离值；根据水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息，分析计算水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息之间的优先移动距离值；判断是否接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息的结果；若接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，则获取水下清扫机器人在池内各个水平可移动方向的脏乱程度信息，并将脏乱程度信息作正向排序，且选取正向排序中脏乱程度信息第一的脏乱程度信息所对应的水平可移动方向输出清扫转向信息至水下清扫机器人；若只接收到第一障碍检测信息，则根据水下清扫机器人的位置信息、预设的优先停机位置信息、直线边缘位置信息及避障转向信息的对应关系，输出与水下清扫机器人的位置信息、预设的优先停机位置信息及直线边缘位置信息相对应的避障转向信息至水下清扫机器人；若只接收到第二障碍检测信息，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动；若未接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，则根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值的大小，分析获取预估停机位置信息，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
11.通过采用上述技术方案，通过判断当前电量值是否位于预设的预警电量区间范围内，从而了解水下清扫机器人此时的电量是否足够，当水下清扫机器人此时的电量不足时，
根据水下清扫机器人与预设的直线边缘位置之间是否存在障碍，以及水下清扫机器人与预设的优先停机位置之间是否存在障碍，从而规划水下清扫机器人的移动路线，使水下清扫机器人在电量完全耗尽之前向边缘位置靠近，从而方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
12.可选的，根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值的大小，分析获取预估停机位置信息，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端包括：获取优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值；若可移动距离值大于等于优先移动距离值，则输出转向信息至水下清扫机器人，并将优先停机位置信息作为预估停机位置信息；若可移动距离值小于优先移动距离值，且可移动距离值大于等于直线移动距离值，则控制水下清扫机器人作水平直线移动，并将直线边缘位置信息作为预估停机位置信息；若可移动距离值小于优先移动距离值，且可移动距离值小于直线移动距离值，则获取水下清扫机器人的位置信息、转向移动距离值及直线移动距离值；将转向移动距离值进行正向排序，选取正向排序中转向移动距离值第一的转向移动距离值作为最短距离值，定义正向排序为根据转向移动距离值由小至大的排序方式；判断最短距离值是否小于直线移动距离值；若为是，则将直线边缘位置信息作为预估停机位置信息，并将直线边缘位置信作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端；若为否，则将最短距离值所对应的周边边缘位置信息作为预估停机位置信息，并将最短距离值所对应的周边边缘位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
13.通过采用上述技术方案，通过对优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值进行比较，从而根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值中的最小值制定最终的预估停机位置，使水下清扫机器人在电量完全耗尽之前向边缘位置靠近，从而方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
14.可选的，根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系，分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值包括：获取水下清扫机器人的深度信息、最终停机位置信息所对应的深度信息及当前电量值；根据水下清扫机器人的深度信息与预设的电量衰减值的对应关系，分析获取与水下清扫机器人的深度信息相对应的电量衰减值；根据水下清扫机器人的深度信息、最终停机位置信息所对应的深度信息、电量衰减值、当前电量值、预设的损耗系数及可移动距离值的对应关系，应用预设的可移动距离值计算公式，分析计算出可移动距离值；可移动距离值计算公式如下：当h2≠h1时，s=k*q*a1*（a2-a1）/（h2-h1）；当h2=h1时，s=k*q*a1；s为可移动距离值；
q为水下清扫机器人的当前电量值；h1为水下清扫机器人的初始深度；a1为位于水下清扫机器人的初始深度时的电量衰减值；h2为最终停机位置信息所对应的深度；a2为位于最终停机位置信息所对应的深度时的电量衰减值；k为损耗系数。
15.通过采用上述技术方案，通过应用预设的可移动距离值计算公式，对可移动距离值进行分析计算，从而了解水下清扫机器人在当前还能移动的距离，方便与优先移动距离值及直线移动距离值进行比较，从而制定靠近边缘位置最终的预估停机位置，方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
16.可选的，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端包括：获取水下清扫机器人的位置信息及负责人所处位置信息；根据水下清扫机器人的位置信息及负责人所处位置信息，分析计算水下清扫机器人的位置信息及负责人所处位置信息之间的负责人移动距离值；根据负责人移动距离值与预设的负责人移动速度，分析计算负责人耗费时间；相对于原本发送时间节点提前负责人耗费时间的时间节点，将负责人耗费时间及水下清扫机器人的位置信息同时发送至负责人所持终端。
17.通过采用上述技术方案，根据水下清扫机器人的位置及负责人所处位置及预设的负责人移动速度，分析计算出负责人耗费时间，从而提前负责人耗费时间将负责人耗费时间及水下清扫机器人的位置信息同时发送至负责人所持终端，方便负责人提前进行了解，从而及时对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
18.可选的，位于控制水下清扫机器人作水平直线移动之前的步骤包括：获取控制信息；根据控制信息，查询是否检测到完全浸没检测信息；若查询到检测到完全浸没检测信息，则根据控制信息输出至水下清扫机器人并控制水下清扫机器人作水平直线移动；反之，则不控制水下清扫机器人作水平直线移动。
19.通过采用上述技术方案，通过查询是否检测到完全浸没检测信息，从而判断是否控制水下清扫机器人作水平直线移动，使水下清扫机器人仅在入水时，才作水平直线移动，减少水下清扫机器人的耗电，提高水下清扫机器人的使用时间，从而减少负责人对水下清扫机器人的回收次数。
20.第二方面，本技术提供一种水下清扫机器人控制系统，采用如下的技术方案：一种水下清扫机器人控制系统，包括：第一获取模块，用于：获取控制信息；控制模块，用于：控制水下清扫机器人作水平直线移动；第二获取模块，用于：获取水下清扫机器人的移动速度值及位置信息；分析判断模块，用于：判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零；发送模块，用于：将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送
至负责人所持终端。
21.通过采用上述技术方案，通过第一获取模块对控制信息进行获取，从而控制水下清扫机器人作水平直线移动，并对水下清扫机器人的移动速度值及位置信息进行获取，从而判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零，当水下清扫机器人的移动速度值为零时通过发送模块将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端，方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
22.第三方面，本技术提供一种水下清扫机器人控制装置，采用如下的技术方案：一种水下清扫机器人控制装置，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中任一种方法的计算机程序。
23.通过采用上述技术方案，通过处理器对存储有如第一方面中任一种方法的计算机程序的存储器加载并执行，从而对水下清扫机器人进行控制，方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
24.第四方面，本技术提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收的特点，采用如下的技术方案：一种计算机存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中任一种方法的计算机程序。
25.通过采用上述技术方案，通过对能够被处理器加载并执行如第一方面中任一种方法的计算机程序进行存储，从而在需要使用时通过处理器进行加载并执行，从而达到方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收的目的。
26.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：当水下清扫机器人处于停止运动状态时，将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端，并通过判断处于停止运动状态的水下清扫机器人的当前电量值是否小于预设的电量预警值，从而控制水下清扫机器人显示低电量显示信息还是故障报警信息，方便负责人对水下清扫机器人进行回收后进行处理；当水下清扫机器人仍在移动但是此时的电量不足时，根据水下清扫机器人与预设的直线边缘位置之间是否存在障碍，以及水下清扫机器人与预设的优先停机位置之间是否存在障碍，从而规划水下清扫机器人的移动路线，使水下清扫机器人在电量完全耗尽之前向边缘位置靠近，从而方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收；通过查询是否检测到完全浸没检测信息，从而判断是否控制水下清扫机器人作水平直线移动，使水下清扫机器人仅在入水时，才作水平直线移动，减少水下清扫机器人的耗电，提高水下清扫机器人的使用时间，从而减少负责人对水下清扫机器人的回收次数。
附图说明
27.图1是本技术实施例的水下清扫机器人控制的方法流程图。
28.图2是本技术另一实施例的将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端的方法流程图。
29.图3是本技术另一实施例的位于继续控制水下清扫机器人作水平直线移动后的步骤的方法流程图。
30.图4是本技术另一实施例的根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离
值的大小，分析获取预估停机位置信息，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端的方法流程图。
31.图5是本技术另一实施例的根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系，获取与当前电量值相对应的可移动距离值的方法流程图。
32.图6是本技术另一实施例的并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端的方法流程图。
33.图7是本技术另一实施例的位于根据控制信息控制水下清扫机器人作水平直线移动之前的步骤的方法流程图。
34.图8是本技术中的水下清扫机器人控制系统的结构示意图。
35.附图标记说明：1、第一获取模块；2、控制模块；3、第二获取模块；4、分析判断模块；5、发送模块。
具体实施方式
36.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
37.本技术实施例公开一种水下清扫机器人控制方法。
38.在水下清扫机器人对游泳池等水池的底部污垢进行清理后，需要人工对位于游泳池等水池底部的水下清扫机器人进行打捞回收，通过对水下清扫机器人的移动速度值是否为零进行判断，从而得知水下清扫机器人是否处于运动状态，当水下清扫机器人未处于运动状态时，则将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端，从而方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
39.参照图1，一种水下清扫机器人控制方法包括：步骤s100，获取控制信息。
40.其中，控制信息是指对水下清扫机器人进行控制的信息，控制信息可以为用于开启水下清扫机器人的信息，也可以是负责人发送至水下清扫机器人从而控制水下清扫机器人开始进行移动的信息。
41.步骤s200，控制水下清扫机器人作水平直线移动，并获取水下清扫机器人的移动速度值及位置信息。
42.其中，控制水下清扫机器人作水平直线移动是指水下清扫机器人在接收到控制信息后，水下清扫机器人开始作水平直线移动，且此时水下清扫机器人开始对移动速度值及位置信息进行获取。
43.移动速度值是指水下清扫机器人的移动速度，移动速度值用于表示水下清扫机器人的移动快慢。移动速度值通过速度传感器进行检测，也可通过安装于水下清扫机器人上的桨叶转动速度进行检测。
44.位置信息是指水下清扫机器人所处的位置点，位置信息可通过gps进行检测。
45.步骤s300，判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零。若为是，则执行步骤s400；若为否，则执行步骤s500。
46.其中，判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零是指将水下清扫机器人的移动
速度值与零进行比较。
47.步骤s400，将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
48.其中，当水下清扫机器人的移动速度值为零，说明此时的水下清扫机器人处于停止状态。此时水下清扫机器人不会再进行移动，从而将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端，使负责人对水下清扫机器人的位置点进行了解，从而方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
49.步骤s500，继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。
50.其中，当水下清扫机器人的移动速度值不为零，说明此时的水下清扫机器人处于运动状态。此时水下清扫机器人仍会再进行移动，从而继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。
51.上述步骤的实施原理如下：通过对水下清扫机器人的移动速度值是否为零进行判断，从而判断水下清扫机器人处于停止状态还是处于运动状态，在水下清扫机器人处于停止状态时向负责人所持终端发送作为最终停机位置信息的水下清扫机器人当下的位置信息，使负责人对水下清扫机器人的位置进行了解，从而方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
52.在图1所示的步骤s400中，为了进一步确保将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端时的合理性，因此需要对将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端作更进一步的单独分析计算，具体通过图2所示步骤进行详细说明。
53.参照图2，将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端包括如下步骤：步骤s410，获取水下清扫机器人位置信息及当前电量值。
54.其中，当前电量值是指水下清扫机器人的在当前时间点的剩余电量，当前电量值通过电压表进行检测，也可以通过库仑计进行检测。
55.步骤s420，判断当前电量值是否小于预设的电量预警值。若为是，则执行步骤s430；若为否，则执行步骤s440。
56.其中，电量预警值从存储有电量预警值的数据库中查询获取。通过对当前电量值是否小于预设的电量预警值进行判断，从而判断水下清扫机器人此时的剩余电量是否充足。
57.步骤s430，控制水下清扫机器人显示低电量显示信息，并将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端；其中，在当前电量值小于预设的电量预警值时，说明此时水下清扫机器人不存在剩余电量，从而导致水下清扫机器人无法继续进行移动，故控制水下清扫机器人显示低电量显示信息，方便负责人在回收水下清扫机器人时对水下清扫机器人无法继续进行移动的原因进行了解，从而在回收水下清扫机器人后负责人对水下清扫机器人进行充电，直至水下清扫机器人的电量值为最大值时，控制水下清扫机器人停止显示低电量显示信息。
58.步骤s440，控制水下清扫机器人显示故障报警信息，并将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
59.其中，在当前电量值不小于预设的电量预警值时，说明此时水下清扫机器人还存在剩余电量，从而导致水下清扫机器人无法继续进行移动的原因为其他部分发生故障，故控制水下清扫机器人显示故障报警信息，方便负责人在回收水下清扫机器人时对水下清扫机器人无法继续进行移动的原因进行了解，从而在回收水下清扫机器人后负责人对水下清扫机器人进行维修。
60.上述步骤的实施原理如下：通过对当前电量值是否小于预设的电量预警值进行判断，从而方便负责人在回收水下清扫机器人时对水下清扫机器人无法继续进行移动的原因进行了解，从而方便回收水下清扫机器人后，辅助负责人决定是对水下清扫机器人进行维修还是充电。
61.在图1所示的步骤s500后，为了进一步确保水下清扫机器人移动的合理性，因此需要对控制水下清扫机器人作水平直线移动后作更进一步的单独分析计算，具体通过图3所示步骤进行详细说明。
62.参照图3，位于继续控制水下清扫机器人作水平直线移动后的步骤包括如下步骤：步骤s510，获取水下清扫机器人的位置信息、当前电量值、水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息之间的第一障碍检测信息及水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息的第二障碍检测信息。
63.其中，直线边缘位置信息从存储有直线边缘位置信息的数据库中查询获取，直线边缘位置信息是指水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点。
64.水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息之间的第一障碍检测信息是指水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间的障碍检测信息。
65.优先停机位置信息从存储有优先停机位置信息的数据库中查询获取，优先停机位置信息是指水下清扫机器人优先停靠放置的位置点。
66.水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息的第二障碍检测信息是指水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点之间的障碍检测信息。
67.步骤s520，判断当前电量值是否位于预设的预警电量区间范围内。若为否，则执行步骤s530；若为是，则执行步骤s540。
68.其中，预警电量区间范围从存储有预警电量区间范围的数据库中查询获取。判断当前电量值是否位于预设的预警电量区间范围内是指将当前电量值与预警电量区间范围的最大值与最小值进行比较，当当前电量值小于预警电量区间范围的最大值，且当前电量值大于预警电量区间范围的最小值，此时当前电量值位于预警电量区间范围内。当当前电量值大于预警电量区间范围的最大值，且当前电量值小于预警电量区间范围的最小值，此时当前电量值未位于预警电量区间范围内。
69.步骤s530，继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。
70.其中，在当前电量值未位于预警电量区间范围内时，说明此时的水下清扫机器人的剩余电量充足，此时继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。
71.步骤s540，根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系，分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值。
72.其中，可移动距离值从存储有可移动距离值的数据库中查询获取。在当前电量值位于预警电量区间范围内时，说明此时的水下清扫机器人的剩余电量不充足，此时根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系，对与当前电量值相对应的可移动距离值进行分析获取。
73.步骤s550，根据水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息，分析计算水下清扫机器人与直线边缘位置之间的直线移动距离值。
74.其中，通过水下清扫机器人的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点，从而分析计算水下清扫机器人与直线边缘位置之间的直线移动距离值。
75.步骤s560，根据水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息，分析计算水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息之间的优先移动距离值。
76.其中，通过水下清扫机器人的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点，从而分析计算水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息之间的优先移动距离值。
77.步骤s570，判断是否接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息的结果。
78.其中，判断是否接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息的结果是指是否接收到水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间的障碍检测信息以及水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点之间的障碍检测信息，从而判断水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间以及水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点之间是否存在障碍。
79.步骤s580，若接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，则获取水下清扫机器人在池内各个水平可移动方向的脏乱程度信息，并将脏乱程度信息作正向排序，且选取正向排序中脏乱程度信息第一的脏乱程度信息所对应的水平可移动方向输出清扫转向信息至水下清扫机器人。
80.其中，池内各个水平可移动方向是指未出现障碍的方向。脏乱程度信息是指池内的需要水下清扫机器人进行清洁的物品的数量值大小。
81.定义正向排序为根据脏乱程度信息所对应的参数值由大至小的排序方式。
82.正向排序中脏乱程度信息第一的脏乱程度信息所对应的水平可移动方向是指池内的需要水下清扫机器人进行清洁的物品的数量值最大所对应的水平可移动方向。
83.清扫转向信息是指水下清扫机器人进行清扫时进行转向的信息。
84.当接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，说明水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间以及水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点之间均存在障碍。此时通过选取需要水下清扫机器人进行清洁的物品的数量值最大所对应的水平可移动方向输出清扫转向信息至水下清扫机器人，从而使水下清扫机器人在停止移动前对需要水下清扫机器人进行清洁的物品的数量值最大的所对应的水平可移动方向进行清理，从而提高水下清扫机器人的清洁效率。
85.步骤s590，若只接收到第一障碍检测信息，则根据水下清扫机器人的位置信息、预设的优先停机位置信息、直线边缘位置信息及避障转向信息的对应关系，输出与水下清扫
机器人的位置信息、预设的优先停机位置信息及直线边缘位置信息相对应的避障转向信息至水下清扫机器人。
86.其中，避障转向信息是指水下清扫机器人进行避障时进行转向的信息。
87.当只接收到第一障碍检测信息，说明水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间存在障碍，而水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点之间不存在障碍。
88.此时通过水下清扫机器人的位置点、优先停机位置点及直线边缘位置点，输出避障转向信息至水下清扫机器人，从而使水下清扫机器人进行避障。
89.步骤s5a0，若只接收到第二障碍检测信息，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。
90.其中，当只接收到第二障碍检测信息，说明水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间不存在障碍，而水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点之间存在障碍，从而继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。
91.步骤s5b0，若未接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，则根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值的大小，分析获取预估停机位置信息，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
92.其中，当未接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，说明水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间以及水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点之间均不存在障碍。此时根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值的大小，对预估停机位置信息进行分析获取，从而将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
93.上述步骤的实施原理如下：通过对当前电量值是否位于预设的预警电量区间范围内进行判断，从而了解水下清扫机器人的剩余电量是否充足，从而在水下清扫机器人的剩余电量不充足时，通过判断水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间以及水下清扫机器人对应的位置点与水下清扫机器人优先停靠放置的位置点之间是否存在障碍，从而在水下清扫机器人耗尽电量前作出最优的移动路线。
94.在图3所示的步骤s5b0中，为了进一步确保将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端的合理性，因此需要对将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端作更进一步的单独分析计算，具体通过图4所示步骤进行详细说明。
95.参照图4，根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值的大小，分析获取预估停机位置信息，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端包括如下步骤：步骤s5b1，获取优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值。
96.步骤s5b2，若可移动距离值大于等于优先移动距离值，则输出转向信息至水下清扫机器人，并将优先停机位置信息作为预估停机位置信息。
97.其中，当可移动距离值大于等于优先移动距离值时，说明此时水下清扫机器人能
够到达优先停靠放置的位置点，从而输出转向信息至水下清扫机器人，并将优先停机位置信息作为预估停机位置信息。
98.步骤s5b3，若可移动距离值小于优先移动距离值，且可移动距离值大于等于直线移动距离值，则控制水下清扫机器人作水平直线移动，并将直线边缘位置信息作为预估停机位置信息。
99.其中，当可移动距离值小于优先移动距离值，且可移动距离值大于等于直线移动距离值，说明此时水下清扫机器人不能够到达优先停靠放置的位置点，但是能够到达水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点，从而控制水下清扫机器人作水平直线移动，并将直线边缘位置信息作为预估停机位置信息。
100.步骤s5b4，若可移动距离值小于优先移动距离值，且可移动距离值小于直线移动距离值，则获取水下清扫机器人的位置信息、转向移动距离值及直线移动距离值。
101.其中，转向移动距离值是指水下清扫机器人进行转向后与周边边缘位置点的距离大小。
102.当可移动距离值小于优先移动距离值，且可移动距离值小于直线移动距离值，说明此时水下清扫机器人不能够到达优先停靠放置的位置点，且不能够到达水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点，此时对水下清扫机器人的位置信息、转向移动距离值及直线移动距离值进行获取。
103.步骤s5b5，将转向移动距离值进行正向排序，选取正向排序中转向移动距离值第一的转向移动距离值作为最短距离值。
104.其中，定义正向排序为根据转向移动距离值由小至大的排序方式。正向排序中转向移动距离值第一的转向移动距离值是指转向移动距离值中最小值。
105.步骤s5b6，判断最短距离值是否小于直线移动距离值。若为否，则执行步骤s5b7；若为是，则执行步骤s5b8。
106.其中，通过对最短距离值与直线移动距离值进行比较，从而对最短距离值是否大于直线移动距离值进行判断。
107.步骤s5b7，将直线边缘位置信息作为预估停机位置信息，并将直线边缘位置信作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端；其中，当最短距离值不小于直线移动距离值，说明此时水下清扫机器人与水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点之间的距离最近，从而将直线边缘位置信息作为预估停机位置信息，并将直线边缘位置信作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
108.步骤s5b8，将最短距离值所对应的周边边缘位置信息作为预估停机位置信息，并将最短距离值所对应的周边边缘位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
109.其中，当最短距离值不小于直线移动距离值，说明此时水下清扫机器人与最短距离值所对应的周边边缘位置点之间的距离最近，从而将最短距离值所对应的周边边缘位置信息作为预估停机位置信息，并将最短距离值所对应的周边边缘位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
110.上述步骤的实施原理如下：通过对优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值进行比较，从而在水下清扫机器人能够到达优先停靠放置的位置点时，使水下清扫机
器人停止于优先停靠放置的位置点。在水下清扫机器人不能够到达优先停靠放置的位置点，但是能够到达水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点时，使水下清扫机器人停止于水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点。在水下清扫机器人均不能够到达优先停靠放置的位置点及水下清扫机器人水平直线移动方向上边缘的位置点时，通过对最短距离值是否小于直线移动距离值进行判断，从而使水下清扫机器人在最终停止时能够与池内周边边缘的距离最小，从而方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
111.在图3所示的步骤s540中，为了进一步确保分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值的合理性，因此需要对分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值作更进一步的单独分析计算，具体通过图5所示步骤进行详细说明。
112.参照图5，根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系，分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值包括如下步骤：步骤s541，获取水下清扫机器人的深度信息、最终停机位置信息所对应的深度信息及当前电量值。
113.其中，水下清扫机器人的深度信息是指水下清扫机器人所处位置的深度，最终停机位置信息所对应的深度信息是指最终停机位置的深度。
114.步骤s542，根据水下清扫机器人的深度信息与预设的电量衰减值的对应关系，分析获取与水下清扫机器人的深度信息相对应的电量衰减值。
115.其中，电量衰减值从存储有电量衰减值的数据库中查询获取。通过水下清扫机器人的深度信息与预设的电量衰减值的对应关系，对与水下清扫机器人的深度信息相对应的电量衰减值进行分析获取。
116.步骤s543，根据水下清扫机器人的深度信息、最终停机位置信息所对应的深度信息、电量衰减值、当前电量值、预设的损耗系数及可移动距离值的对应关系，应用预设的可移动距离值计算公式，分析计算出可移动距离值。
117.其中，通过应用预设的可移动距离值计算公式，对可移动距离值进行分析计算。
118.可移动距离值计算公式如下：当h2≠h1时，s=k*q*a1*（a2-a1）/（h2-h1）；当h2=h1时，s=k*q*a1；s为可移动距离值；q为水下清扫机器人的当前电量值；h1为水下清扫机器人的初始深度；a1为位于水下清扫机器人的初始深度时的电量衰减值；h2为最终停机位置信息所对应的深度；a2为位于最终停机位置信息所对应的深度时的电量衰减值；k为损耗系数。
119.损耗系数是指水下清扫机器人在使用中发生的损耗率。
120.示例来说，当水下清扫机器人的初始深度等于最终停机位置信息所对应的深度时，取q=10，a1=0.1，k=0.7。s=k*q*a1=0.7*10*0.1=0.7。
121.当水下清扫机器人的初始深度不等于最终停机位置信息所对应的深度时，取q=10，a1=0.1，k=0.7，h1=10，h2=20，a1=0.2，a2=0.4。
122.s=k*q*a1*（a2-a1）/（h2-h1）=0.7*10*0.1*（0.4-0.2）/（20-10）=0.014。
123.上述步骤的实施原理如下：通过水下清扫机器人的深度信息与预设的电量衰减值的对应关系，对与水下清扫机器人的深度信息相对应的电量衰减值进行分析获取，从而通过应用预设的可移动距离值计算公式，将可移动距离值进行分析计算，从而得出水下清扫机器人到达最终停机位置点时所能够移动的距离值。
124.在图3所示的步骤s5b0中，为了进一步确保将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端的合理性，因此需要对将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端作更进一步的单独分析计算，具体通过图6所示步骤进行详细说明。
125.参照图6，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端包括如下步骤：步骤s5b9，获取水下清扫机器人的位置信息及负责人所处位置信息；其中，负责人所处位置信息是指负责人所处的位置点。负责人所处位置信息可通过gps获得。
126.步骤s5ba，根据水下清扫机器人的位置信息及负责人所处位置信息，分析计算水下清扫机器人的位置信息及负责人所处位置信息之间的负责人移动距离值。
127.其中，负责人移动距离值是指水下清扫机器人的位置点及负责人所处位置点之间的距离。通过水下清扫机器人的位置信息及负责人所处位置信息，从而对负责人移动距离值进行分析计算。
128.步骤s5bb，根据负责人移动距离值与预设的负责人移动速度，分析计算负责人耗费时间。
129.其中，负责人移动速度从存储有负责人移动速度的数据库中查询获取。通过负责人移动距离值与预设的负责人移动速度，从而对负责人耗费时间进行分析计算。
130.步骤s5bc，相对于原本发送时间节点提前负责人耗费时间的时间节点，将负责人耗费时间及水下清扫机器人的位置信息同时发送至负责人所持终端。
131.其中，相对于原本发送时间节点提前负责人耗费时间的时间节点是指在原本发送时间节点的基础上提前负责人耗费时间。在相对于原本发送时间节点提前负责人耗费时间的时间节点，将负责人耗费时间及水下清扫机器人的位置信息同时发送至负责人所持终端，从而使负责人提前得知水下清扫机器人的位置信息，方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
132.上述步骤的实施原理如下：通过水下清扫机器人的位置信息及负责人所处位置信息，对负责人移动距离值进行分析计算，并根据负责人移动距离值与预设的负责人移动速度，从而对负责人耗费时间进行分析计算。在相对于原本发送时间节点提前负责人耗费时间的时间节点，将负责人耗费时间及水下清扫机器人的位置信息同时发送至负责人所持终端，从而使负责人提前得知水下清扫机器人的位置信息，方便负责人对停止运动的水下清扫机器人进行回收。
133.在图1所示的步骤s200中，为了进一步确保水下清扫机器人作水平直线移动的合理性，因此需要对水下清扫机器人作水平直线移动作更进一步的单独分析计算，具体通过图7所示步骤进行详细说明。
134.参照图7，位于控制水下清扫机器人作水平直线移动之前的步骤包括如下步骤：步骤s210，获取控制信息。
135.步骤s220，根据控制信息，查询是否检测到完全浸没检测信息。
136.其中，完全浸没检测信息是指水下清扫机器人完全浸没于池内的信息，完全浸没检测信息可通过将线路进行开路处理，当水下清扫机器人完全浸没于池内时，线路通过池内的水进行连通，从而对完全浸没检测信息进行检测。
137.步骤s230，若查询到检测到完全浸没检测信息，则根据控制信息输出至水下清扫机器人并控制水下清扫机器人作水平直线移动。
138.其中，当查询到检测到完全浸没检测信息，说明此时水下清扫机器人位于池内，此时根据控制信息输出控制水下清扫机器人作水平直线移动。
139.步骤s240，反之，则不控制水下清扫机器人作水平直线移动。
140.其中，当未查询到检测到完全浸没检测信息，说明此时水下清扫机器人未位于池内，此时不控制水下清扫机器人作水平直线移动，从而减少水下清扫机器人的耗电量，降低负责人对水下清扫机器人进行回收的次数。
141.上述步骤的实施原理如下：通过对是否检测到完全浸没检测信息进行查询，从而判断水下清扫机器人是否完全浸没于池内。当水下清扫机器人完全浸没于池内时，根据控制信息输出控制水下清扫机器人作水平直线移动。当水下清扫机器人未完全浸没于池内时，则不控制水下清扫机器人作水平直线移动。从而减少水下清扫机器人的耗电量，降低负责人对水下清扫机器人进行回收的次数。
142.参照图8，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种水下清扫机器人控制系统，包括：第一获取模块1，用于：获取控制信息；控制模块2，用于：控制水下清扫机器人作水平直线移动；第二获取模块3，用于：获取水下清扫机器人的移动速度值及位置信息；分析判断模块4，用于：判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零；发送模块5，用于：将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。
143.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种水下清扫机器人控制装置，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如图1至图7任一方法的计算机程序。
144.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
145.本发明实施例提供一种计算机存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如图1至图7任一方法的计算机程序。
146.计算机存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的
介质。
147.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。