一种防爆协作机器人的制作方法

1.本发明涉及协作机器人技术领域，尤其涉及一种防爆协作机器人。


背景技术：

2.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，它代替人们在恶劣环境中工作，或代替人们执行危险的工作，工业机器人的结构精密、复杂，内部安装有多种感应装置、控制装置等。
3.而公开号为cn216180527u的一种正压防爆协作机器人，包括底座，所述底座上表面均匀固定连接有多个支撑柱，多个所述支撑柱上表面固定连接有顶板，所述顶板下表面中心处固定连接有第一电机，所述第一电机驱动端贯穿顶板，所述第一电机驱动端固定连接有转动盘。该实用新型通过在顶板底部固定有第一电机，通过第一电机驱动端安装转动盘，通过连接盘顶部安装机械人手臂，即基座、第一转动臂、第二转动臂和安装盘，通过启动第一电机带动装置进行旋转，通过启动第二电机可以对第一转动臂进行仰俯角的调节，通过启动第三电机可以对第二转动臂进行仰俯角的调节，配合安装盘安装设备进行工作，其工作简单，易于调节。
4.但现有装置的防爆协作机器人在进行工作时，其内部并不能达到完全密封，通入的惰性阻隔气体也会慢慢消散，机器人长时间工作，会导致达不到防爆要求。


技术实现要素：

5.本发明目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种防爆协作机器人，包括：固定框，所述固定框上方连接有接线箱，所述接线箱上方连接有第一关节结构，所述第一关节结构一侧连接有第一转动臂，所述第一转动臂一侧与第二关节结构连接，所述第二关节结构一侧与第二转动臂连接，所述接线箱一侧通过导管连接有增压箱，所述固定框下方连接有缓冲底座，所述增压箱还包括：
6.箱体，内部通过导管与所述接线箱连接；
7.气泵，固定在所述箱体内部，并且通过导管与所述接线箱连接；
8.干燥器，一端与所述气泵连接，另一端与箱体外侧进气口连接。
9.作为上述技术方案的进一步描述：所述第一关节结构位于接线箱上方，所述第一关节结构还包括：
10.第一壳体，下方与所述接线箱连接；
11.第一关节主体，设置在所述第一壳体内部；
12.第一流动腔，位于在第一壳体与第一关节主体之间。
13.作为上述技术方案的进一步描述：所述第一转动臂位于第一关节结构一侧，所述第一转动臂还包括：
14.第一外壳，一侧与所述第一壳体连接；
15.第一转动臂主体，设置在所述第一外壳内部；
16.第二流动腔，位于在第一外壳与第一转动臂主体之间。
17.作为上述技术方案的进一步描述：所述第二关节结构位于第一转动臂一侧，所述第二关节结构还包括：
18.第二壳体，一侧与所述第一外壳连接；
19.第二关节主体，设置在所述第二壳体内部；
20.第三流动腔，位于在第二壳体与第二关节主体之间。
21.作为上述技术方案的进一步描述：所述第二转动臂位于第二关节结构一侧，所述第二转动臂还包括：
22.第二外壳，一侧与所述第二壳体连接；
23.第二转动臂主体，设置在所述第二外壳内部；
24.第四流动腔，位于在第二外壳与第二转动臂主体之间。
25.作为上述技术方案的进一步描述：所述缓冲底座位于固定框下方，所述缓冲底座还包括：
26.外框，内部与所述固定框连接；
27.缓冲弹簧，设置在所述外框内壁，且连接在外框与固定框之间；
28.减震弹簧，设置在所述外框底部，且连接在外框与固定框之间。
29.作为上述技术方案的进一步描述：所述第一壳体、第一外壳、第二壳体和第二外壳结构相同。
30.作为上述技术方案的进一步描述：所述第一壳体还包括外壳主体、保护涂层、防水层和干燥填充层，所述外壳主体表面设置有保护涂层，所述外壳主体内部设置有防水层和干燥填充层。
31.作为上述技术方案的进一步描述：所述接线箱一侧通过导线连接有防爆控制柜，所述防爆控制柜一侧连接有示教器，所述防爆控制柜和增压箱均通过导线与电箱连接，所述第二转动臂一端连接有末端法兰。
32.作为上述技术方案的进一步描述：所述第一转动臂一侧设置有压力计和调压阀。
33.上述技术方案具有如下优点或有益效果：
34.1、本发明通过设置有增压箱，通过控制气泵将惰性气体的通入到接线箱中，通过惰性气体进入到接线箱中后，会充满第一流动腔、第二流动腔、第三流动腔和第四流动腔，使得保持手臂内部的气压比外界大气压高，从而阻止粉尘和液体进入手臂内，通过压力计观察内部压强较低时，打开气泵进行的通气，确保手臂内部稳定，达到良好的防爆。
35.2、本发明通过设置有缓冲底座，通过多个缓冲弹簧连接在外框与固定框 1之间，从四周达到对手臂的缓冲作用，再通过多个减震弹簧连接在固定框1 下方，从下方对手臂进行减震，达到了良好的减震效果。
36.3、本发明通过第一壳体、第一外壳、第二壳体和第二外壳结构相同，内部均设置有保护涂层、防水层和干燥填充层，通过保护涂层从外侧进行防水，通过防水层和干燥填充层对渗透到手臂内部的水分进行吸收，达到了良好的防水效果；
37.4、本发明通过气泵进行抽气，气体会先经过干燥器进行除湿，确保进入手臂的气
体干燥，增强了装置的实用性。
附图说明
38.图1为本发明提出的一种防爆协作机器人的立体图；
39.图2为本发明增压箱的局部示意图；
40.图3为本发明缓冲底座的局部示意图；
41.图4为本发明第一关节结构的局部示意图；
42.图5为本发明第一转动臂的局部示意图；
43.图6为本发明第一壳体的局部示意图。
44.图例说明：
45.1、固定框；2、增压箱；3、第一关节结构；4、第一转动臂；5、第二关节结构；6、第二转动臂；7、接线箱；8、缓冲底座；9、防爆控制柜；10、示教器；11、电箱；12、末端法兰；13、压力计；14、调压阀；201、箱体； 202、气泵；203、干燥器；31、第一壳体；32、第一关节主体；33、第一流动腔；34、外壳主体；35、保护涂层；36、防水层；37、干燥填充层；41、第一外壳；42、第一转动臂主体；43、第二流动腔；51、第二壳体；52、第二关节主体；53、第三流动腔；61、第二外壳；62、第二转动臂主体；63、第四流动腔；81、外框；82、缓冲弹簧；83、减震弹簧。
具体实施方式
46.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
48.参照图1-图6，本发明提供的一种实施例：一种防爆协作机器人，包括：固定框1，固定框1上方连接有接线箱7，接线箱7上方连接有第一关节结构 3，第一关节结构3一侧连接有第一转动臂4，第一转动臂4一侧与第二关节结构5连接，第二关节结构5一侧与第二转动臂6连接，接线箱7一侧通过导管连接有增压箱2，固定框1下方连接有缓冲底座8，增压箱2还包括：箱体201，内部通过导管与接线箱7连接；气泵202，固定在箱体201内部，并且通过导管与接线箱7连接；干燥器203，一端与气泵202连接，另一端与箱体201外侧进气口连接；通过控制气泵202将惰性气体的通入到接线箱2中，通过惰性气体进入到接线箱2中后，会充满第一流动腔33、第二流动腔43、第三流动腔53和第四流动腔63，使得保持手臂内部的气压比外
界大气压高，从而阻止粉尘和液体进入手臂内，通过压力计13观察内部压强较低时，打开气泵202进行的通气，确保手臂内部稳定，达到良好的防爆，通过气泵202 进行抽气，气体会先经过干燥器203进行除湿，确保进入手臂的气体干燥，增强了装置的实用性。
49.进一步地，第一关节结构3位于接线箱7上方，第一关节结构3还包括：第一壳体31，下方与接线箱7连接；第一关节主体32，设置在第一壳体31 内部；第一流动腔33，位于在第一壳体31与第一关节主体32之间。
50.进一步地，第一转动臂4位于第一关节结构3一侧，第一转动臂4还包括：第一外壳41，一侧与第一壳体31连接；第一转动臂主体42，设置在第一外壳41内部；第二流动腔43，位于在第一外壳41与第一转动臂主体42之间。
51.进一步地，第二关节结构5位于第一转动臂4一侧，第二关节结构5还包括：第二壳体51，一侧与第一外壳41连接；第二关节主体52，设置在第二壳体51内部；第三流动腔53，位于在第二壳体51与第二关节主体52之间。
52.进一步地，第二转动臂6位于第二关节结构5一侧，第二转动臂6还包括：第二外壳61，一侧与第二壳体51连接；第二转动臂主体62，设置在第二外壳61内部；第四流动腔63，位于在第二外壳61与第二转动臂主体62之间。
53.进一步地，缓冲底座8位于固定框1下方，缓冲底座8还包括：外框81，内部与固定框1连接；缓冲弹簧82，设置在外框81内壁，且连接在外框81 与固定框1之间；减震弹簧83，设置在外框81底部，且连接在外框81与固定框1之间；通过多个缓冲弹簧82连接在外框81与固定框1之间，从四周达到对手臂的缓冲作用，再通过多个减震弹簧83连接在固定框1下方，从下方对手臂进行减震，达到了良好的减震效果。
54.进一步地，第一壳体31、第一外壳41、第二壳体51和第二外壳61结构相同。
55.进一步地，第一壳体31还包括外壳主体34、保护涂层35、防水层36和干燥填充层37，外壳主体34表面设置有保护涂层35，外壳主体34内部设置有防水层36和干燥填充层37；通过第一壳体31、第一外壳41、第二壳体51 和第二外壳61结构相同，内部均设置有保护涂层35、防水层36和干燥填充层37，通过保护涂层35从外侧进行防水，通过防水层36和干燥填充层37对渗透到手臂内部的水分进行吸收，达到了良好的防水效果。
56.进一步地，接线箱7一侧通过导线连接有防爆控制柜9，防爆控制柜9一侧连接有示教器10，防爆控制柜9和增压箱2均通过导线与电箱11连接，第二转动臂6一端连接有末端法兰12；通过防爆控制柜9和示教器10控制机器人工作。
57.进一步地，第一转动臂4一侧设置有压力计13和调压阀14；通过调压阀14调节手臂内部气压，防止气压过大。
58.工作原理：使用人员通过示教器10控制防爆控制柜9工作，进而控制机器人进行工作，电箱11为机器人进行供电，当机器人需要工作时，通过末端法兰12外接工作组件，通过控制控制气泵202向手臂内部通入惰性气体，当内部压力值达到40mbar并保持稳定时，可视为调节完成，方便进行工作。通过控制气泵202将惰性气体的通入到接线箱2中，通过惰性气体进入到接线箱2中后，会充满第一流动腔33、第二流动腔43、第三流动腔53和第四流动腔63，使得保持手臂内部的气压比外界大气压高，从而阻止粉尘和液体进入手臂内，通过压力计13观察内部压强较低时，打开气泵202进行的通气，确保手臂内部稳定，达到良好的防爆；通过多个缓冲弹簧82连接在外框81 与固定框1之间，从四周达到对手臂的缓冲作用，再通
过多个减震弹簧83连接在固定框1下方，从下方对手臂进行减震，达到了良好的减震效果。
59.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。