一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法及装置

1.本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置及系统。


背景技术：

2.智能联网技术，能够通过4g/5g、v2x的通讯技术将道路信息、环境信息等交通信息上传至云端，从而方便终端进行数据交互。
3.在二次交通事故中由三角警示牌的放置引发的交通事故情况有以下几种：三角警示牌放置过程中发生交通事故、回收三角警示牌发生交通事故、放置太近导致的二次事故、没有放置导致二次事故。以上造成二次事故的原因主要为人工放置三角警示牌不正确，导致后方车辆没有足够的避障处理时间。
4.因此，亟需一种车辆应急警示控制策略，来解决当前由于人工应急警示的准确率低而造成二次事故的问题。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法及装置，以提高车辆在紧急情况下的应急警示的准确率。
6.为了解决上述问题，本发明一实施例提供一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法，包括：
7.接收由用户操作或目标车辆自动生成的启动信号；
8.根据所述启动信号，获取目标车辆附近的环境数据；
9.根据所述环境数据，结合预设的三角警示牌放置原则，计算获得移动距离；
10.根据所述移动距离，生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据控制信息自行移动到指定位置。
11.由上可见，本发明具有如下有益效果：
12.本发明提供了一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法，当车辆事故发生时，通过接收用户操作或目标车辆自动生成的启动信号，从而获取目标车辆附近的环境数据，按照预设的三角警示牌放置原则，计算获得不同的环境所对应的不同的移动距离，并将获得的移动距离生成控制信息，发送给随车式应急警示移动端，从而使得随车式应急警示移动端进行移动。本发明通过对移动距离的计算，能够很好的应对不同的环境，生成对应的警示距离，从而避免由于人工放置应急警示牌所产生的误差，同时避免人工放置应急警示牌过程中存在的安全隐患，提高了车辆应急警示的精确度。本发明能够提高车辆的安全性和智能性，有利于未来智能汽车的发展。
13.作为上述方案的改进，所述根据所述环境数据，结合预设的三角警示牌放置原则，计算获得移动距离，具体为：
14.所述环境数据包括：道路数据、天气数据和自然数据；
15.根据所述道路数据，获得道路种类；其中，道路种类包括：常规道路和高速道路中的一种；
16.根据所述天气数据和自然数据，获得天气状况等级；其中，所述天气状况等级包括：良好、差、较差和极差中的一种；
17.根据所述道路种类和所述天气状况等级，结合预设的三角警示牌放置原则，获得所述移动距离。
18.实施本实施例的改进方案，通过对目标车辆的环境进行分析，判断目标车辆处于什么道路、什么天气状况，从而能够结合预设的三角警示牌放置原则，获得随车式应急警示移动端的移动距离，能够提高目标车辆后方的安全距离的计算准确度，更好地保护目标车辆。
19.作为上述方案的改进，所述根据所述道路种类和所述天气状况等级，结合预设的三角警示牌放置原则，获得所述移动距离，具体为：
20.根据所述预设的三角警示牌放置原则，识别所述道路种类，获取基础距离；其中，所述基础距离包括：第一基础距离和第二基础距离中的一种；
21.根据所述预设的三角警示牌放置原则，识别所述天气状况等级，获取附加距离；其中，所述附加距离包括：第一附加距离、第二附加距离、第三附加距离和第四附加距离中的一种；
22.汇总所述基础距离和所述附加距离，获得所述移动距离。
23.实施本实施例的改进方案，通过识别目标车辆处于什么道路种类，结合预设的三角警示牌放置原则，获得基础距离，再通过识别目标车辆处于什么天气状况，结合预设的三角警示牌放置原则，获得附加距离，通过两者的判断所获得基础距离和附加距离，使得控制随车式应急警示移动端的移动距离更加准确。
24.作为上述方案的改进，在所述生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端之前，还包括：根据所述启动信号，生成升降控制信号并发送给升降塔台，以使所述升降塔台根据所述升降控制信号降落到预设高度；其中，所述升降塔台位于目标车辆的车底尾部位置。
25.实施本实施例的改进方案，在随车式应急警示移动端移动之前，需要生成升降控制信号，并发送给升降塔台，从而确保随车式应急警示移动端能够顺利的进行移动。
26.作为上述方案的改进，所述接收由用户操作或目标车辆自动生成的启动信号，具体为：
27.在目标车辆发生紧急状况，且车速低于预设值时，在所述目标车辆中生成事故确认弹窗；
28.当识别到用户在所述事故确认弹窗上的事故否认操作时，则不生成启动信号；
29.当识别到用户在所述事故确认弹窗上的事故确认操作时，则生成启动信号；
30.当在第一预设时间内，未识别到用户在所述事故确认弹窗上的操作时，自动生成启动信号。
31.实施本实施例的改进方案，当车辆发生紧急状况，且车速低于预设值时，识别用户有无确认事故的操作，从而确认是否发送启动信号，能够避免装置错误启动的情况；当用户在第一预设时间内未进行相关操作时，则认为用户处于昏迷状态，随后生成启动信号，以进
行应急警示。
32.作为上述方案的改进，在所述未识别到用户在所述事故确认弹窗上的操作时，自动生成启动信号之后，还包括：
33.在所述目标车辆中生成紧急呼叫弹窗，同时发出应急警报；
34.当识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的紧急呼叫否认操作时，则不生成紧急呼叫信息；
35.当识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的紧急呼叫确认操作时，则生成紧急呼叫信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据所述紧急呼叫信息进行紧急呼叫；
36.当在第二预设时间内，未识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的操作时，自动生成紧急呼叫信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据所述紧急呼叫信息进行紧急呼叫。
37.实施本实施例的改进方案，当用户未进行相关操作后，识别用户有无确认紧急呼叫的操作，同时发出应急警报，从而唤醒处于昏迷状态的用户，从而确认是否发送紧急呼叫信息；当用户在第二预设时间内未进行相关操作时，则认为用户处于危险状态，随后生成紧急呼叫信息，以进行紧急呼叫。
38.作为上述方案的改进，在所述生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端之后，还包括：
39.接收由用户操作或目标车辆自动生成的回收信号；
40.根据所述回收信号，生成返程控制信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据返程控制信息，结合记忆算法自动返航。
41.实施本实施例的改进方案，通过识别用户操作生成的回收信号，并根据识别信号生成返程控制信息，从而控制随车式应急警示移动端进行返程，避免了用户人工进行回收所带来的二次事故的危险，从而保障了用户的安全。
42.作为上述方案的改进，还包括：
43.实时接收用户操作生成的操控信号；
44.同时实时接收由所述随车式应急警示移动端传回的移动距离；
45.根据所述操控信号和所述移动距离，实时生成手动遥控信息，以使所述随车式应急警示移动端根据所述遥控信息进行移动。
46.实施本实施例的改进方案，通过用户手动遥控随车式应急警示移动端，能够处理定位差或环境复杂的情况，从而确保移动端能够准确抵达指定的位置，同时通过接收移动端的移动距离，能够很好地辅助用户进行遥控，从而进一步保证移动端抵达指定的位置。
47.相应的，本发明一实施例还提供了一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置，包括：接收模块、获取模块、计算模块和控制信息生成模块；
48.所述接收模块，用于接收由用户操作或目标车辆自动生成的启动信号；
49.所述获取模块，用于根据所述启动信号，获取目标车辆附近的环境数据；
50.所述计算模块，用于根据所述环境数据，结合预设的三角警示牌放置原则，计算获得移动距离；
51.所述控制信息生成模块，用于根据所述移动距离，生成控制信息并发送给随车式
应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据控制信息自行移动到指定位置。
52.作为上述方案的改进，所述计算模块，包括：数据分类单元、道路种类识别单元、天气状况等级识别单元和移动距离计算单元；
53.所述数据分类单元，用于所述环境数据包括：道路数据、天气数据和自然数据；
54.所道路种类识别单元，用于根据所述道路数据，获得道路种类；其中，道路种类包括：常规道路和高速道路中的一种；
55.所述天气状况等级识别单元，用于根据所述天气数据和自然数据，获得天气状况等级；其中，所述天气状况等级包括：良好、差、较差和极差中的一种；
56.所述移动距离计算单元，用于根据所述道路种类和所述天气状况等级，结合预设的三角警示牌放置原则，获得所述移动距离。
57.作为上述方案的改进，所述根据所述道路种类和所述天气状况等级，结合预设的三角警示牌放置原则，获得所述移动距离，具体为：
58.根据所述预设的三角警示牌放置原则，识别所述道路种类，获取基础距离；其中，所述基础距离包括：第一基础距离和第二基础距离中的一种；
59.根据所述预设的三角警示牌放置原则，识别所述天气状况等级，获取附加距离；其中，所述附加距离包括：第一附加距离、第二附加距离、第三附加距离和第四附加距离中的一种；
60.汇总所述基础距离和所述附加距离，获得所述移动距离。
61.作为上述方案的改进，在所述生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端之前，还包括：根据所述启动信号，生成升降控制信号并发送给升降塔台，以使所述升降塔台根据所述升降控制信号降落到预设高度；其中，所述升降塔台位于目标车辆的车底尾部位置。
62.作为上述方案的改进，所述接收模块，具体为：弹窗生成单元、第一识别单元、第二识别单元和第三识别单元；
63.所述弹窗生成单元，用于在目标车辆发生紧急状况，且车速低于预设值时，在所述目标车辆中生成事故确认弹窗；
64.所述第一识别单元，用于当识别到用户在所述事故确认弹窗上的事故否认操作时，则不生成启动信号；
65.所述第二识别单元，用于当识别到用户在所述事故确认弹窗上的事故确认操作时，则生成启动信号；
66.所述第三识别单元，用于当在第一预设时间内，未识别到用户在所述事故确认弹窗上的操作时，自动生成启动信号。
67.作为上述方案的改进，在所述未识别到用户在所述事故确认弹窗上的操作时，自动生成启动信号之后，还包括：
68.在所述目标车辆中生成紧急呼叫弹窗，同时发出应急警报；
69.当识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的紧急呼叫否认操作时，则不生成紧急呼叫信息；
70.当识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的紧急呼叫确认操作时，则生成紧急呼叫信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据所述紧急
呼叫信息进行紧急呼叫；
71.当在第二预设时间内，未识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的操作时，自动生成紧急呼叫信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据所述紧急呼叫信息进行紧急呼叫。
72.作为上述方案的改进，在所述生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端之后，还包括：
73.接收由用户操作生成的回收信号；
74.根据所述回收信号，生成返程控制信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据返程控制信息，结合记忆算法自动返航。
75.作为上述方案的改进，还包括：遥控模块；所述遥控模块包括：第一接收单元、第二接收单元和遥控信息生成单元；
76.所述第一接收单元，用于实时接收用户操作生成的操控信号；
77.所述第二接收单元，用于同时实时接收由所述随车式应急警示移动端传回的移动距离；
78.所述遥控信息生成单元，用于根据所述操控信号和所述移动距离，实时生成手动遥控信息，以使所述随车式应急警示移动端根据所述遥控信息进行移动。
79.相应的，本发明一实施例还提供了一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制系统，包括：基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置、随车式应急警示移动端、升降塔台和目标车辆；其中，所述基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置分别与所述随车式应急警示移动端、所述升降塔台、以及所述目标车辆连接；所述升降塔台位于所述目标车辆的车底尾部位置；所述随车式应急警示移动端位于所述升降塔台内；以及所述基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置应用于如本发明所述的车辆应急警示控制方法。
附图说明
80.图1是本发明一实施例提供的基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法的流程示意图；
81.图2是本发明一实施例提供的基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置的结构示意图；
82.图3是本发明一实施例提供的随车式应急警示移动端的移动距离计算方法的流程示意图；
83.图4是本发明一实施例提供的基于智能网联技术的车辆应急警示控制系统的结构示意图；
84.图5是本发明一实施例提供的随车式应急警示移动端的休眠状态的结构示意图；
85.图6是本发明一实施例提供的随车式应急警示移动端的工作状态的结构示意图；
86.图7是本发明一实施例提供的车辆应急警示启动的流程示意图；
87.图8是本发明一实施例提供的基于智能网联技术的车辆应急警示控制系统的控制流程；
88.图9是本发明一实施例提供的随车式应急警示移动端的回收方法的流程示意图；
89.图10是本发明一实施例提供的一种终端设备结构示意图。
具体实施方式
90.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
91.实施例一
92.参见图1，图1是本发明一实施例提供的一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法的流程示意图，如图1所示，本实施例包括步骤101至步骤104，各步骤具体如下：
93.步骤101：接收由用户操作或目标车辆自动生成的启动信号。
94.在本实施例中，述接收由用户操作或目标车辆自动生成的启动信号，具体为：
95.在目标车辆发生紧急状况，且车速低于预设值时，在所述目标车辆中生成事故确认弹窗；
96.当识别到用户在所述事故确认弹窗上的事故否认操作时，则不生成启动信号；
97.当识别到用户在所述事故确认弹窗上的事故确认操作时，则生成启动信号；
98.当在第一预设时间内，未识别到用户在所述事故确认弹窗上的操作时，自动生成启动信号。
99.在本实施例中，在所述未识别到用户在所述事故确认弹窗上的操作时，自动生成启动信号之后，还包括：
100.在所述目标车辆中生成紧急呼叫弹窗，同时发出应急警报；
101.当识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的紧急呼叫否认操作时，则不生成紧急呼叫信息；
102.当识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的紧急呼叫确认操作时，则生成紧急呼叫信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据所述紧急呼叫信息进行紧急呼叫；
103.当在第二预设时间内，未识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的操作时，自动生成紧急呼叫信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据所述紧急呼叫信息进行紧急呼叫。
104.在一具体的实施例中，请参见图7，车辆在发生紧急状况且车速为0时，仪表及中控屏会弹出有无事故确认；若弹窗持续10秒无人操作或及时确认有状况时则激发车辆应急警示智能装置，若识别到用户确认无状况发生时，则无需激活车辆应急智能装置；在无人操作激活下弹窗会持续60秒等待确认，仍无确认操作则激发gsm模块工作将车辆位置信息发送给紧急联系人与救援部门。
105.在一具体的实施例中，当车辆发生猛烈碰撞或车速骤降或车身剧烈摇晃等不利于车主的情况，则可以认为车辆进入紧急状况。
106.步骤102：根据所述启动信号，获取目标车辆附近的环境数据。
107.在一具体的实施例中，adas智能摄像机位于汽车的前挡风玻璃内，将识别到的车道线信息、障碍物信息、交通标志与地面标志信息与信号灯信息传输给智能驾驶域控制器。
108.步骤103：根据所述环境数据，结合预设的三角警示牌放置原则，计算获得移动距离。
109.在本实施例中，所述根据所述环境数据，结合预设的三角警示牌放置原则，计算获得移动距离，具体为：
110.所述环境数据包括：道路数据、天气数据和自然数据；
111.根据所述道路数据，获得道路种类；其中，道路种类包括：常规道路和高速道路中的一种；
112.根据所述天气数据和自然数据，获得天气状况等级；其中，所述天气状况等级包括：良好、差、较差和极差中的一种；
113.根据所述道路种类和所述天气状况等级，结合预设的三角警示牌放置原则，获得所述移动距离。
114.在本实施例中，所述根据所述道路种类和所述天气状况等级，结合预设的三角警示牌放置原则，获得所述移动距离，具体为：
115.根据所述预设的三角警示牌放置原则，识别所述道路种类，获取基础距离；其中，所述基础距离包括：第一基础距离和第二基础距离中的一种；
116.根据所述预设的三角警示牌放置原则，识别所述天气状况等级，获取附加距离；其中，所述附加距离包括：第一附加距离、第二附加距离、第三附加距离和第四附加距离中的一种；
117.汇总所述基础距离和所述附加距离，获得所述移动距离。
118.在一具体的实施例中，请参见图3，智能驾驶域控制器对于随车式应急警示移动端的移动距离计算处理逻辑，具体为：根据adas智能摄像机采集的限速信号、标识牌颜色、标识牌种类、文字，以及卫星定位模块采集的位置信息，将道路区分为常规道路和高速道路。根据《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，在常规道路上发生故障或者发生交通事故时，需要将三角警示牌设置在车后50米至100米的地方；在高速道路上发生故障或者发生交通事故时，需要将三角警示牌设置在车后150米外的地方，若遇到雨雾天气，则需要设置在车后200米的地方。因此，当识别为常规道路时，基础移动距离s为75米；当识别为高速道路时，基础移动距离s为150米。然后再对天气状况进行等级划分，根据adas智能摄像机识别的能见距离和光照值，以及4g/5g获取的天气信息，识别目标车辆处于什么天气状况(良好、差、较差、极差)，并根据判断的天气状况，增加基础移动距离i(0、50、100、150)，最后将增加后的移动距离输出为随车式应急警示移动端的移动距离s。
119.步骤104：根据所述移动距离，生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据控制信息自行移动到指定位置。
120.在本实施例中，在所述生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端之前，还包括：根据所述启动信号，生成升降控制信号并发送给升降塔台，以使所述升降塔台根据所述升降控制信号降落到预设高度；其中，所述升降塔台位于目标车辆的车底尾部位置。
121.在本实施例中，在所述生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端之后，还包括：
122.接收由用户操作生成的回收信号；
123.根据所述回收信号，生成返程控制信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据返程控制信息，结合记忆算法自动返航。
124.在一具体的实施例中，通过记忆算法实现返航的原理是根据移动端行驶到指定位
置时速度控制模块中的编码器记录的脉冲数，以及移动端在调整运动姿态时四个编码器所对应的脉冲；记忆算法如下：定义四个64位的有符号整型：左前轮脉冲left_front_pulse，右前轮脉冲right_front_puls，左后轮脉冲 left_rear_pulse，右后轮脉冲right_rear_pulse，且四个变量的初始值为0，移动端在行进的过程中，四个轮子运动产生的脉冲都赋值对应的变量，且当移动端在以运行过程中姿态调整变换时，把此时四个脉冲数赋值给一个二维数组，二维数组定义位memory[20][4]，第一次运动状态发生变化时，记录第一拐点， memory[0][0]＝left_front_pulse记录第二次，memory[0][1]＝right_front_pulse记录第三次，memory[0][2]＝left_rear_pulse记录第四次， memory[0][3]＝right_rear_pulse记录第五次
……
以此记录到第二十次，本实施例中涉及的移动端，一般只有在遥控的行驶下移动端的运行姿态会变化次数较多，记录的运行状态会小于等于20次，在智能定距行驶模式，记录次数会小于5次。移动端在返回过程中，控制器会遍历数组，再根据算法按照行驶的路径返回。
[0125]
在一具体的实施例中，请参见图9，随车式应急警示移动端的回收流程，包括901至908；
[0126]
步骤901：在人机交互界面上确认回收随车式应急警示移动端；步骤902：按下键盘端回收按键；步骤903：遍历记忆数组；步骤904：按照记忆数组逆序运行；步骤905：判断来返脉冲数是否在允许范围内：是则进入步骤906，否则继续在步骤905中运行；步骤906：塔台升降机构升起；步骤907：判断超声波数值是否与初始值一致，是则进入步骤908，否则继续在步骤907中运行；步骤 908：升降机构停止运动。
[0127]
在本实施例中，还包括：实时接收用户操作生成的操控信号；同时实时接收由所述随车式应急警示移动端传回的移动距离；根据所述操控信号和所述移动距离，实时生成手动遥控信息，以使所述随车式应急警示移动端根据所述遥控信息进行移动。
[0128]
在一具体的实施例中，还包括：当随车式应急警示移动端所处的地形复杂、定位差时，通过接收用户的遥控操作生成的操控信号，向随车式应急警示移动端的蓝牙模块传输遥控指令，并接收由蓝牙模块发送的随车式应急警示移动端的实时状态，实现随车式应急警示移动端的手动遥控。
[0129]
在一具体的实施例中，还包括：接收卫星定位模块获取到的位置数据，生成传输控制信息，并将传输控制信息发送给车载4g/5g通信模块和车载v2x通信模块，以使车载4g/5g和车载v2x通信模块将所述传输控制信息上传至路网和云端。
[0130]
在本实施例中，还提供了一种基于智能网联技术的车辆应急警示控制系统，请参见图4，包括：基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置401、随车式应急警示移动端402、升降塔台403和目标车辆404；其中，所述基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置401分别与所述随车式应急警示移动端402、所述升降塔台403、以及所述目标车辆404连接；所述升降塔台403位于所述目标车辆404的车底尾部位置；所述随车式应急警示移动端402位于所述升降塔台 403内；以及所述基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置401应用于如本发明所述的车辆应急警示控制方法。
[0131]
在一具体的实施例中，当车辆应急警示控制装置处于激活状态，升降塔台接受到车控主机信号时，升降塔台的单片机模块发送下降指令，升降塔台自动降下，在自动升降机构下降时，超声波测距模块开始工作，判断超声波测距的数值是否小于等于1cm；若超声波
测距的数值判断为：小于等于1cm，升降塔台的自动升降机构停止下降，位于升降塔台机构内的随车式应急警示移动端自启动，根据移动端域控制器的指令自动行驶至相应警示位置处。
[0132]
在一具体的实施例中，请参见图8，基于智能网联技术的车辆应急警示系统的步骤流程，具体为：通过adas智能摄像机识别道路类型和gps/北斗进行定位，智能驾驶域控制器将信息融合并决策出车辆所处位置环境，并激活应急智能装置；
[0133]
激活应急智能装置后，控制4g/5g通讯技术和v2x通讯技术，将车辆位置信息传给云端，使得其它车辆或导航软件及时显示事故位置信息，同时，匹配出当前位置摆放随车式应急警示移动端的所需距离，将距离信息传输给随车式应急警示移动端的域控制器；
[0134]
在激活应急智能装置后之后，塔台升降机构开始下降，通过超声波测距模块测距，判断数值是否小于等于1cm，若否，则继续下降；若是，则控制警示装置移动端启动，选择自动行驶模式(根据指令行驶至相应警示位置)或遥控行驶模式(遥控行驶至相应警示位置)，智能三脚架自动升起、警示灯闪烁，并通过激光测距仪测量后方车辆的距离：当距离大于等于100米时警示闪烁频率不变；当距离小于100米时，警示闪烁频率提高，并判断是否接收到回收指令：若否，则继续保持闪烁；若是，则进入随车式应急警示移动端回收流程。
[0135]
本实施例充分利用adas智能摄像机的环境感知，在现有车辆功能配置下整合车辆自身的资源，进行车辆应急距离的判断，生成准确的应急距离，从而能够控制随车式应急警示移动端到达指定位置，提高了车辆的智能性和安全性。同时本实施例通过4g/5g通讯技术和v2x通讯技术进行数据交互，能够及时提醒后方车辆进行险情避让，更加突显车辆的智能化、网联化，提高了汽车产品的智能指数。
[0136]
实施例二
[0137]
参见图2，图2是本发明一实施例提供的一种基于智能网联技术的车辆应急警示装置的结构示意图，包括：接收模块201、获取模块202、计算模块203和控制信息生成模块204；
[0138]
所述接收模块201，用于接收由用户操作或目标车辆自动生成的启动信号；
[0139]
所述获取模块202，用于根据所述启动信号，获取目标车辆附近的环境数据；
[0140]
所述计算模块203，用于根据所述环境数据，结合预设的三角警示牌放置原则，计算获得移动距离；
[0141]
所述控制信息生成模块204，用于根据所述移动距离，生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据控制信息自行移动到指定位置。
[0142]
作为上述方案的改进，所述计算模块203，包括：数据分类单元、道路种类识别单元、天气状况等级识别单元和移动距离计算单元；
[0143]
所述数据分类单元，用于所述环境数据包括：道路数据、天气数据和自然数据；
[0144]
所道路种类识别单元，用于根据所述道路数据，获得道路种类；其中，道路种类包括：常规道路和高速道路中的一种；
[0145]
所述天气状况等级识别单元，用于根据所述天气数据和自然数据，获得天气状况等级；其中，所述天气状况等级包括：良好、差、较差和极差中的一种；
[0146]
所述移动距离计算单元，用于根据所述道路种类和所述天气状况等级，结合预设的三角警示牌放置原则，获得所述移动距离。
[0147]
作为上述方案的改进，所述根据所述道路种类和所述天气状况等级，结合预设的
三角警示牌放置原则，获得所述移动距离，具体为：
[0148]
根据所述预设的三角警示牌放置原则，识别所述道路种类，获取基础距离；其中，所述基础距离包括：第一基础距离和第二基础距离中的一种；
[0149]
根据所述预设的三角警示牌放置原则，识别所述天气状况等级，获取附加距离；其中，所述附加距离包括：第一附加距离、第二附加距离、第三附加距离和第四附加距离中的一种；
[0150]
汇总所述基础距离和所述附加距离，获得所述移动距离。
[0151]
作为上述方案的改进，在所述生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端之前，还包括：根据所述启动信号，生成升降控制信号并发送给升降塔台，以使所述升降塔台根据所述升降控制信号降落到预设高度；其中，所述升降塔台位于目标车辆的车底尾部位置。
[0152]
作为上述方案的改进，所述接收模块201，具体为：弹窗生成单元、第一识别单元、第二识别单元和第三识别单元；
[0153]
所述弹窗生成单元，用于在目标车辆发生紧急状况，且车速低于预设值时，在所述目标车辆中生成事故确认弹窗；
[0154]
所述第一识别单元，用于当识别到用户在所述事故确认弹窗上的事故否认操作时，则不生成启动信号；
[0155]
所述第二识别单元，用于当识别到用户在所述事故确认弹窗上的事故确认操作时，则生成启动信号；
[0156]
所述第三识别单元，用于当在第一预设时间内，未识别到用户在所述事故确认弹窗上的操作时，自动生成启动信号。
[0157]
作为上述方案的改进，在所述未识别到用户在所述事故确认弹窗上的操作时，自动生成启动信号之后，还包括：
[0158]
在所述目标车辆中生成紧急呼叫弹窗，同时发出应急警报；
[0159]
当识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的紧急呼叫否认操作时，则不生成紧急呼叫信息；
[0160]
当识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的紧急呼叫确认操作时，则生成紧急呼叫信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据所述紧急呼叫信息进行紧急呼叫；
[0161]
当在第二预设时间内，未识别到用户在所述紧急呼叫弹窗上的操作时，自动生成紧急呼叫信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据所述紧急呼叫信息进行紧急呼叫。
[0162]
作为上述方案的改进，在所述生成控制信息并发送给随车式应急警示移动端之后，还包括：
[0163]
接收由用户操作生成的回收信号；
[0164]
根据所述回收信号，生成返程控制信息，并发送给所述随车式应急警示移动端，以使所述随车式应急警示移动端根据返程控制信息，结合记忆算法自动返航。
[0165]
作为上述方案的改进，还包括：遥控模块205；所述遥控模块205包括：第一接收单元、第二接收单元和遥控信息生成单元；
[0166]
所述第一接收单元，用于实时接收用户操作生成的操控信号；
[0167]
所述第二接收单元，用于同时实时接收由所述随车式应急警示移动端传回的移动距离；
[0168]
所述遥控信息生成单元，用于根据所述操控信号和所述移动距离，实时生成手动遥控信息，以使所述随车式应急警示移动端根据所述遥控信息进行移动。
[0169]
本实施例通过接收模块接收用户发出的启动信号，从而通过获取模块获取环境数据，并在计算模块中根据获取到的环境数据计算移动距离，最后通过控制信息生成模块根据移动距离生成控制信息，从而实现了车辆应急警示控制，避免因人工放置警示牌而产生的二次事故，有利于提高车辆的智能性和安全性。
[0170]
实施例三
[0171]
本发明另一实施例提供了基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置，包括：与汽车中控屏连接的接收器、adas智能摄像机、卫星定位模块、4g/5g和 v2x通信模块和智能驾驶域控制器。
[0172]
所述与汽车中控屏连接的接收器，用于根据用户的操作生成启动信号；所述adas智能摄像机，用于根据启动信号，获取环境数据；所述卫星定位模块，用于根据启动信号，获取位置数据；所述4g/5g和v2x通信模块，用于根据启动信号获取气象数据；所述智能驾驶域控制器，用于根据启动信号，接收环境数据、位置数据和气象数据，生成控制信息，并将所述控制信息传输给随车式应急警示移动端。
[0173]
在一具体的实施例中，所述4g/5g和v2x通信模块，还用于将所述环境数据和位置数据上传至云端和路网。
[0174]
本发明一具体的实施例提供了随车式应急警示移动端，包括：移动端域控制器、全向移动四轮底盘、智能三角警示牌、无线通信模块、定位模块、gsm 模块和电源模块；
[0175]
移动端域控制器由微控制器和电路主板组成，微控制器采用恩智浦32位的 k66p144芯片，用来发送指令和接受数据；电路主板作为微控制器的扩展电路，用来驱动和控制各个模块；
[0176]
全向移动四轮底盘由车模底盘、驱动电路、编码器、麦克纳姆轮、直流电机组成，通过驱动电路控制四个直流电机驱动四个麦克纳姆轮运行，通过改变每个车轮的编码器实现速度控制；向移动四轮底盘用于三角警示牌的载体和各个传感器及执行器的安装平台；
[0177]
智能三角警示牌由激光测距仪、高亮led灯珠、亚克力材质的三角架和被动反光材料组成；述反光材质贴在三角架上，高亮led灯等间距镶嵌在三角架；
[0178]
无线通信模块由矩阵式键盘终端和全双工通信的蓝牙组成；矩阵式键盘终端用来根据车辆应急状态下设定移动端的安全距离以及移动端的行驶速度，蓝牙用来实时接受遥控指令和发送移动端实时运行状态。
[0179]
定位模块由gps/北斗定位传感器、陶瓷天线、5v稳压电路组成；定位传感器与陶瓷天线接收卫星信号和增加定位信号，用来获取警示智能移动端的位置信息，域控制器根据实时定位信息来规划智能移动端的行驶轨迹。
[0180]
所述gsm模块接在移动端域控制器上，当车辆发生紧急情况时gsm模块向紧急联系人和急救人员发送车辆位置信息；
[0181]
所述电源模块由7.2v锂电池和12v升压电路组成；7.2v锂电池作为供电和储电设
备，12v升压电路用来将7.2v锂电池输出电压升高以供全向移动四轮电机驱动和作为各个模块的主干路。
[0182]
在一具体的实施例中，如图5和图6，为随车式应急警示移动端的休眠状态结构示意图和工作状态结构示意图。
[0183]
在一具体的实施例中，移动端域控制器作为随车式应急警示移动端的中央处理单元，用来接收车端发送的移动距离信息与下达行驶命令并接收各部分传感器的反馈数据，并对反馈数据进行处理。所述的智能三角警示牌用于提醒和警示后方行驶车辆，通过激光测距仪测量后方来车距离三角警示牌的距离和三角警示牌移动的距离(将距离数据传输回移动端域控制器)，且当后方车辆靠近智能三角警示牌时，智能三角警示提高警示灯的频闪频率。无线通信模块也用于接收遥控端的指令并把该指令传送到移动端域控制器后对移动端下达相应的指令，移动端再完成相应的动作，gsm模块用于把当前位置信息发送给紧急联系人和急救人员。电源模块用于给随车式应急警示移动端的供电。
[0184]
在一具体的实施例中，随车式应急警示移动端根据移动端域控制器的指令自启动行驶，三角警示牌自动升起与地面成115度夹角，并行驶至在指定位置后开始闪烁；智能三角警示牌的激光测距传感器开始测量后方来车的距离，当检测到距离值小于100米时，智能三角警示牌的高亮led灯提高频闪频率，用来加强对后方车辆的警示作用。
[0185]
在一具体的实施例中，回收随车式应急警示移动端可以通过按下矩阵式键盘终端的回收按钮，移动端会通过记忆算法自动返航，并进入升降塔台内，升降塔台自动升起。
[0186]
在一具体的实施例中，升降塔台包括：单片机芯片、超声波测距模块、自动升降机构和无线充电模块；
[0187]
单片机模块由32位的stm32f103为微控制器组成，该处理器连接在升降塔台的主板上，用于控制升降机构的电机和超声波测距；
[0188]
超声波测距模块由超声波测距传感器、5v稳压电路组成；超声波传感器安装在升降塔台的底部，接受单片机的指令；超声波测距传感器并将所测距离回传给单片机模块，用于测量升降机构的底部距路面的垂直距离；5v稳压电路用来给超声波测距传感器供电并稳定工作电压；
[0189]
自动升降机构由剪叉式机构和驱动电机组成，由单片机模块和超声波测距模块对其升降距离进行控制；剪叉式机构用于升降塔台的垂直升降；驱动电机用于升降塔台的驱动动力；
[0190]
无线充电模块由发射线圈、感应线圈、供电电源组成；其发射线圈安装在升降塔台的底部用于发射恒功率的电磁感应；感应线圈安装在随车式应急警示移动端底部用于感应线圈并产生感应电流给随车式应急警示移动端电源进行无线充电，给供电电源进行无线充电；供电电源用于车载电源用来给无线充电模块供应电能。
[0191]
在一具体的实施例中，由于超声波测距传感器受环境因素影响，且控制超声波测距模块的单片机处理频率较高，所测的距离会与实际出现一定程度上的偏差，为了使测得的距离值与实际的值相接近，使用均值滤波算法消去突变数值对每次测量值的精度影响：取一个长度为5数组number[5]，初始时数组各元素值为0，第一次超声波测得数据为number[0]＝x1，第二次测得数据 numebr[1]＝x2，第三次测得数据number[2]＝x3，第四次测得数据 number[3]＝x4，第五次测得数据number[4]＝x5，均值
数值更新number[0]＝ number[1]；number[1]＝number[2]；number[2]＝number[3]；number[3]＝ number[4]；number[4]＝distance；distance为当前实时测得数值。
[0192]
本实施例通过智能网联技术与定位技术准确匹配出当前道路摆放随车式应急警示移动端的移动距离，并代替原有的司乘人员亲自放置可实现精确快速到达指定位置发挥高效的警示功能，通过人机交互界面判断是否启用随车式应急警示移动端的gsm模块进行急救呼叫，极大程度保障了司乘人员与车辆的安全。同时，本实施例的升降塔台自动升降结构还采用剪叉式升降机构、垂直升降，运行速度块，动作平稳，可实行性度高，实行范围广。
[0193]
实施例四
[0194]
该实施例的一种终端设备包括：处理器1001、存储器1002以及存储在所述存储器1002中并可在所述处理器1001上运行的计算机程序。所述处理器 1001执行所述计算机程序时实现上述各个基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法在实施例中的步骤，例如图1所示的基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法的所有步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如：图2所示的基于智能网联技术的车辆应急警示控制装置的所有模块。
[0195]
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任一实施例所述的基于智能网联技术的车辆应急警示控制方法。
[0196]
本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0197]
所称处理器1001可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
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programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器1001是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
[0198]
所述存储器1002可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器1001 通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器1002内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0199]
其中，所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发
明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、 u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
[0200]
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0201]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。