车辆的转向控制装置和方法与流程

1.本公开的实施方式涉及一种车辆的转向控制装置和方法。


背景技术：

2.车辆的转向系统是指能够基于由车辆的驾驶员施加到方向盘的转向力(或旋转力)来改变车轮的转向角的系统。近来，电动助力转向系统(eps)已经应用于车辆，以便于减小方向盘的转向力，以确保转向状态的稳定性。另外，近来，正在积极开展基于线控转向(sbw)的车辆转向装置的研究。在这样的基于线控转向的车辆转向设备中，连接到方向盘的转向柱模块和连接到车轮的转向齿条模块在机械上彼此分离。
3.因此，在基于线控转向的车辆转向设备中，由于转向柱模块和转向齿条模块彼此在机械上分离，方向盘的转向角和车辆车轮的转向角之间可能出现未对准，从而降低驾驶员的安全性。


技术实现要素：

4.本公开的实施方式提供了一种能够通过快速检测方向盘的转向角和车辆车轮的转向角之间的未对准来控制车轮的对准的车辆转向控制装置和方法。
5.在本公开的一个方面中，本实施方式可以提供一种车辆的转向控制所述，该转向控制所述包括：过热检测器，该过热检测器被配置为基于反作用力马达的马达温度信息来检测所述反作用力马达的过热状态；对准确定器，该对准确定器被配置为基于方向盘的转向角信息和齿条位移的位置信息来确定所述方向盘和所述齿条位移是否对准；以及控制器，该控制器被配置为如果检测到所述过热状态并且确定所述方向盘与所述齿条位移的所述对准未对准，则将所述对准开始未对准的点设置为初始点，将所述方向盘的在所述初始点处的转向角信息存储为初始点信息，并且通过使用所述初始点信息来控制所述方向盘和所述齿条位移以对准。
6.在本公开的另一方面中，本实施方式可以提供一种车辆的转向控制方法，该方法包括以下步骤：基于反作用力马达的温度信息来检测所述反作用力马达是否处于过热状态；基于方向盘的转向角信息和齿条位移的位置信息来确定所述方向盘与所述齿条位移的对准；以及如果检测到所述过热状态并且确定所述方向盘与所述齿条位移的所述对准未对准，则将所述对准开始未对准的点设置为初始点，将所述方向盘的在所述初始点处的转向角信息存储为初始点信息，并且通过使用所述初始点信息来控制所述方向盘和所述齿条位移以对准。
7.根据本公开的实施方式，可以提供一种能够通过经由快速检测方向盘的转向角与车辆车轮的转向角之间的未对准来控制车轮的对准从而确保驾驶稳定性的车辆的转向控制装置和方法。
附图说明
8.图1是用于说明根据本公开的实施方式的基于线控转向的车辆转向设备的总体配置的图。
9.图2例示了根据本公开的实施方式的车辆转向控制装置的配置。
10.图3是用于说明根据本公开的实施方式的车辆转向控制装置的操作的流程图。
11.图4是例示根据本公开的实施方式的在未对准的情况下的车辆转向控制装置的操作的流程图。
12.图5是用于说明根据本公开的实施方式的车辆的转向控制装置的操作状态的图。
13.图6是用于说明根据本公开的实施方式的在未对准情况下的车辆的转向控制装置的操作状态的图。
14.图7是用于说明在根据本公开的实施方式的在出现未对准之后的车辆的转向控制装置的操作状态的图。
15.图8是根据本公开的实施方式的在方向盘在出现未对准之后返回的情况下车辆的转向控制方法的流程图。
16.图9是根据本公开的实施方式的转向控制装置的计算机系统的框图。
具体实施方式
17.本公开涉及一种车辆的转向控制装置和方法。
18.在以下对本公开的示例或实施方式的描述中，将参照附图，在附图中通过例示的方式示出了具体示例或实施方式，并且其中即使当它们在彼此不同的附图中示出时，也可以使用相同的附图标记和符号来指定相同或相似的组件。此外，在以下对本公开的示例或实施方式的描述中，当确定在本公开的一些实施方式中描述可能使主题变得不清楚时，将省略本文中并入的众所周知的功能和组件的详细描述。除非术语与术语“仅”一起使用，否则本文中使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“由
……
构成”、“由
……
形成”和“由
……
组成”的术语通常旨在允许添加其它组件。如本文所使用的，除非上下文清楚地指示，否则单数形式旨在包括复数形式。
19.本文可以使用诸如“第一”、“第二”、“a”、“b”、“(a)”或“(b)”的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个不用于定义元件的实质、顺序、次序或数量等，而仅用于将对应元件与其它元件区分开。
20.当提到第一元件“连接或联接到”第二元件、与第二元件“接触或交叠”等时，它应当被解释为第一元件不仅可以“直接连接到”或“直接接触到”第二元件，而且第三元件也可以被“插置”在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等。这里，第二元件可以被包括在彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
21.当使用诸如“之后”、“随后”、“接下来”、“之前”等的时间相对术语来描述元件或配置的过程或操作，或者操作、处理、制造方法中的流程或步骤时，除非术语“直接”或“立即”一起使用，否则这些术语可以用于描述非连续或非顺序过程或操作。
22.另外，当提及任何尺寸、相对大小等时，即使不指定相关性描述，也应当认为元件或特征的数值或对应信息(例如，水平、范围等)包括可能由各种因素(例如，工艺因素、内部
或外部冲击、噪声等)引起的变性或误差范围。此外，术语“可以”完全涵盖术语“可能”的所有含义。
23.在下文中，将描述根据本公开的实施方式的在转向控制装置和车辆的方法中使用的术语。
24.本说明书中的过热或过加热是过热保护(ohp)装置的操作的前提，并且过热状态可以指其中通过反复驱动反作用力马达或由于方向盘的旋转增大而生成高输出，在反作用力马达中生成特定温度或更高的热量的状态。
25.另外，过热防止装置是用于防止由于连续热量生成而损坏系统的保护逻辑，并且可以指通过减小扭矩命令并且在马达或电子控制单元(ecu)的过热状态的情况下仅使用最小电流来防止硬件过热和损坏的装置。
26.在本说明书中，反作用力马达可以意指线控转向设备的转向反馈致动器(sfa)，并且车轮的驱动马达可以意指线控转向设备的道路车轮致动器(rwa)。
27.图1是用于说明根据本公开的实施方式的基于线控转向的车辆转向设备的总体配置的图。
28.参照图1，根据本公开的实施方式的线控转向车辆转向设备可以包括方向盘100、转向柱模块(scm)120、转向齿条模块(srm)130、控制模块110和车轮140。
29.可以通过驾驶员操纵来操作方向盘100。例如，方向盘100通过驾驶员操纵旋转，并且可以基于此确定或改变车辆的行驶方向。
30.转向柱模块120可以连接到方向盘100。此外，转向柱模块120可以包括转向轴、转向反作用力马达和一个或更多个传感器。例如，转向轴可以连接到方向盘100。此外，当方向盘100旋转时，转向轴可以响应于旋转的方向盘100而旋转。转向反作用力马达可以联接到转向轴。另外，转向反作用力马达在与方向盘100的旋转方向相反的方向上旋转以将转向反作用力提供给方向盘100，使得驾驶员可以感觉到适当的转向感觉。多个传感器可以包括转向角传感器、扭矩传感器和转向角速度传感器中的至少一个。然而，传感器的类型不限于此，只要它可以测量包括在转向柱模块120中的各种组件的状态即可。例如，转向角传感器可以测量作为方向盘100的旋转角的转向角。当方向盘100旋转时，扭矩传感器可以测量随着方向盘100旋转在转向轴中生成的扭矩。转向角速度传感器可以测量作为方向盘100的旋转角速度的转向角速度。
31.转向齿条模块130可以与转向柱模块120在机械上分离。另外，转向齿条模块130可以包括驱动马达、小齿轮、齿条和传感器。例如，驱动马达可以由驱动电流驱动。驱动马达可以生成与驱动电流相对应的驱动扭矩，并且可以基于所生成的驱动扭矩向方向盘100提供转向力。小齿轮可以连接到驱动马达。小齿轮可以基于由驱动马达生成的驱动扭矩而旋转。齿条可以与小齿轮连接。齿条可以基于小齿轮的旋转运动来执行线性运动。也就是说，小齿轮和齿条可以通过基于驱动马达的驱动扭矩向方向盘100提供转向力来改变方向盘100的方向。传感器可以包括齿条位置传感器、齿条位移传感器、小齿轮角度传感器和小齿轮角速度传感器中的至少一个。然而，如果传感器的类型可以测量包括在转向齿条模块130中的各种组件的状态，则其不限于此。例如，齿条位置传感器可以测量齿条的位置，并且齿条位移传感器可以测量齿条的位移。小齿轮角度传感器可以测量作为小齿轮的旋转角度的小齿轮的角度。另外，小齿轮角速度传感器可以测量作为小齿轮的旋转角速度的小齿轮的角速度。
32.控制模块110可以控制转向柱模块120和转向齿条模块130的操作。例如，控制模块110可以通过接收来自包括在转向柱模块120和转向齿条模块130中的每个组件的信息来生成控制信号。另外，控制模块110可以基于所生成的控制信号来控制包括在转向柱模块120和转向齿条模块130中的每个组件的操作。具体地，控制模块110可以控制设置在车辆中的每个传感器的操作。控制模块110可以控制设置在车辆中的每个传感器的操作，以基于来自其的相应传感器信息生成相应控制信号。并且，控制模块110可以通过使用每个所生成的控制信号来控制包括在转向柱模块120和转向齿条模块130中的每个组件的操作。控制模块110可以指转向控制装置。另外，稍后将参照图2至图8描述控制模块110的细节。
33.车轮140可以连接到转向齿条模块130。例如，在将驱动马达的旋转力传递到齿条杆的同时，其可以被转换为齿条的轴向线性运动力。另外，齿条的线性运动力可以通过拉杆和转向节臂传递到连接到车轮140。
34.图2例示了根据本公开的实施方式的车辆转向控制装置的配置。
35.参照图2，根据本公开的实施方式的转向控制装置110可以包括：过热检测器210，其用于基于反作用力马达的马达温度信息来检测反作用力马达是否处于过热状态；对准确定器220，其用于基于方向盘的转向角信息和齿条位移的位置信息来确定方向盘和齿条位移是否对准；以及控制器230，其用于在检测到过热状态并且确定方向盘与齿条位移的对准未对准的情况下，将对准开始未对准的点设置为初始点，将方向盘的转向角信息存储在初始点处作为初始点信息，并且通过使用初始点信息来控制方向盘和齿条位移以对准。
36.如果由温度传感器检测到的反作用力马达的温度高于预设阈值温度，则过热检测器210可以检测到过热状态。例如，过热检测器210可以通过温度传感器检测由电流的施加而驱动的反作用力马达的温度，并且如果检测到的温度高于与反作用力马达的标准相对应的阈值温度，则可以检测为过热状态。例如，假设预设阈值温度为80度，如果温度传感器检测到的反作用力马达的温度对应于90度，则过热检测器210可以检测过热状态的出现。
37.在齿条位移的位置在齿条的端部处进入预设范围内的情况下，如果检测到反作用力马达的电流量的减小和反作用力马达的反馈扭矩的减小中的至少一个，则对准确定器220可以确定方向盘和齿条位移未对准。例如，对准确定器220可以通过从转向齿条模块130获得车轮140的操作状态信息来确定齿条位移的位置。在这种情况下，车轮140的操作状态信息可以包括齿条的位置信息、驱动齿条和小齿轮的驱动马达的驱动电流信息、小齿轮角度传感器信号信息和齿条位置传感器信号信息中的至少一个。然而，车轮140的操作状态信息不限于此，并且可以包括用于标识齿条位移的位置的其它信息。
38.例如，对准确定器220可以确定齿条位移的位置是否落在齿条位移的所获取的位置信息的预设范围内。预设范围可以由齿条位移的位置到达齿条的右端或左端的情况来设置。在这种情况下，端部可以是其中即使方向盘向右旋转或向左旋转，齿条也可以不再移动的位置。也就是说，端部可以意指齿条在车轮不再能转向的状态下的位置。
39.对准确定器220可以基于方向盘的转向角信息和齿条位移的位置信息来直接确定方向盘和齿条位移是否对准。对准确定器220可以将从转向柱模块120的转向角传感器、转向角速度传感器或扭矩传感器获得的转向角信息与齿条位移的位置信息进行比较来确定未对准。另选地，对准确定器220可以将方向盘的转向角信息与车轮140的转向角信息进行比较以确定未对准。
40.另选地，如果齿条位移的位置达到距齿条的端部的预设范围，并且如果检测到反作用力马达的电流量的减小和反作用力马达的反馈扭矩的减小中的至少一者，则对准确定器220可以快速地确定未对准。这是因为基于反作用力马达的电流信息检测到的反作用力马达的电流量的减小可以减小由反作用力马达生成的扭矩，这可能是方向盘100的转向角与车轮140的转向角的未对准的原因。
41.另选地，如果基于用于驱动改变车轮的方向的齿条和小齿轮的驱动马达的电流信息检测到驱动马达的电流量的增加大于或等于最大电流值，则对准确定器220可以确定未对准。
42.控制器230可以将方向盘100的转向角与车轮140的转向角的对准开始偏离的点设置为初始点。例如，如果方向盘100的转向角进一步旋转，即使齿条位移的位置到达齿条的端部并且不再能够移动，则车轮不会响应于反向盘的转向角而额外转向。在这种情况下，控制器230可以在此时将方向盘100的转向角值设置为初始点并且将其存储为初始点信息。另选地，控制器230可以将方向盘100的转向角值在由于方向盘100的旋转怠速而出现与车轮140的偏离的点设置为初始点。例如，转向角位置可以是关于方向盘的转向角值(例如，380度)或旋转数(例如，1.6圈)的信息。
43.如果所测量的方向盘100的转向角等于或大于与初始化点相对应的转向角值，则控制器230可以停止发送通过方向盘100的转向角信息生成的转向控制信号。例如，控制器230可以使用诸如驾驶员对方向盘100的转向角和转向扭矩和车辆的速度的信号生成转向控制信号。控制器230可以通过网络(例如，can通信)发送所生成的方向盘100的转向控制信号，并且转向齿条模块130可以使用转向控制信号计算齿条位移并且驱动驱动马达。
44.然而，如果通过将方向盘100旋转到右端或左端而基于齿条位置传感器检测到齿条位移的位置已经到达端部，则控制器230可以停止转向控制信号的传输。这是因为即使当接收到转向控制信号时，如果齿条位移的位置到达端部，则齿条位移的位置不能移动超出端部。因此，车轮140的转向角不再能在相应的旋转方向上改变。
45.在方向盘的转向角偏离超过与初始点相对应的角度并且然后再次返回到初始点的情况下，如果方向盘100的转向角信息与初始点信息一致，则控制器230可以发起或恢复通过方向盘100的转向角信息生成的转向控制信号的传输。例如，如果方向盘100的转向角进一步旋转超过被设置为右端或左端的初始点，则控制器230可以停止基于方向盘100的转向角信息等于或大于与初始点相对应的角度而生成的转向控制信号的传输。然而，如果通过改变旋转方向旋转方向盘100并且如果方向盘100的转向角位置再次与设定初始点位置一致，则控制器230可以重新开始基于方向盘的转向角信息生成的转向控制信号的传输。
46.在方向盘的转向角偏离超过与初始点相对应的角度并且然后再次返回到初始点的情况下，如果方向盘的转向角等于或小于与初始点相对应的角度，则控制器可以控制齿条位移的位置以基于方向盘100的转向角信息来进行调整。控制器230可以基于方向盘100的转向角信息来同步车轮140的转向角。例如，如果通过转向角传感器测量的方向盘100的转向角对应于370度(其是与初始点相对应的角度)，则车轮140的转向角位置可以被设置为对应于10度。控制器230可以基于370度通过驱动齿条的驱动改变车轮的方向的马达和小齿轮来使方向盘的转向角与车轮的转向角同步。
47.图3是用于说明根据本公开的实施方式的车辆转向控制装置的操作的流程图。
48.参照图3，将描述过热保护(ohp)操作的示例，该操作是在反作用力马达的过热状态出现的情况下由根据本公开的示例性实施方式的车辆的转向控制装置执行的控制操作。
49.转向控制装置110的过热检测器210可以检测由于反作用力马达的过热而导致的过热状态的出现(s310)。例如，过热检测器210可以包括温度传感器以检测加热部件的温度。过热检测器210可以记录由温度传感器测量的温度等于或大于设定阈值温度时的持续时间，并且如果持续时间等于或大于预定时间则可以确定过热状态。另选地，如果由温度传感器测量的温度大于或等于设定阈值温度，则过热检测器210可以确定过热状态的出现并提供警告信号或警报。在这种情况下，阈值温度可以根据反作用力马达的安装位置、马达安装位置的环境温度、马达的类型、马达的容量或所施加的电流的量而不同地设定。这已经被描述为示例并且不限于此。
50.转向控制装置110的对准确定器220可以检测反馈扭矩的减小(s320)。例如，对准确定器220可以检测反作用力马达的反馈扭矩是否由于作为过热发生时的保护逻辑的过热保护(ohp)功能而减小。通过使用过热保护功能，施加到反作用力马达的电流量可以通过根据温度调整扭矩增益而被限制。因此，如果过热保护功能操作，则对准确定器220可以检测反作用力马达的电流量的减小，以防止马达过载。
51.转向控制装置110的对准确定器220可以检测未对准(即，方向盘的转向角与车轮的转向角之间的对准偏差)(s330)。例如，传递到方向盘的转向反作用力可根据反作用力马达的电流量的减小或反馈扭矩的减小而减小。在这种情况下，对准确定器220可以检测由于转向反作用力的减小而引起的方向盘的转向角与车轮的转向角之间的未对准。
52.转向控制装置110的控制器230可以在方向盘的转向角和车轮的转向角未对准的点处存储方向盘的转向角(s340)。例如，如果齿条位移的位置(作为方向盘的转向角和车轮的转向角未对准的点)与齿条的端部相对应，则控制器230可以将此时的方向盘的转向角的位置存储为初始点信息。
53.转向控制装置110的控制器230可以通过使用存储为初始点信息的方向盘的转向角的位置来控制方向盘和车轮的位置(s350)。例如，控制器230可以使用方向盘的在方向盘和车轮的转向角未对准的点处的转向角位置来调整齿条位移的位置以控制车轮的转向角与方向盘的转向角同步。下面将参照图4描述关于方向盘和车轮的同步操作的细节。
54.图4是例示根据本公开的实施方式的在未对准的情况下车辆转向控制装置的操作的流程图。
55.参照图4，将描述一个示例，其中当在步骤s340中获得未对准时，根据本公开的实施方式的车辆的转向控制装置通过使用方向盘的转向角信息来执行将方向盘和车轮的位置同步的控制操作。如果即使出现未对准时方向盘仍继续在同一旋转方向上旋转，转向控制装置110的控制器230可以不使用方向盘的旋转超过未对准的出现的点的转向角的转向角信息，以生成转向控制信号(s410)。例如，如果驾驶员在向右方向上旋转方向盘，则使车轮旋转的齿条位移的位置可以到达端部。在这种情况下，即使驾驶员继续在向右方向上旋转方向盘，方向盘的来自齿条位移的位置到达端部的点的转向角信息也可以不用于生成转向控制信号。具体地，控制器230可以存储方向盘的来自齿条位移的位置到达端部的点的转向角信息，并且可以忽略基于所存储的转向角信息移位的方向盘的转向角信息。
56.如果方向盘旋转超过方向盘在未对准时的转向角并且然后返回到出现未对准的
点，则转向控制装置110的控制器230可以将方向盘的转向角与车轮的转向角同步(s420)。例如，在即使在齿条位移的位置到达端部之后驾驶员继续在向右方向上旋转方向盘之后，驾驶员也可以改变旋转方向以向左旋转。此时，由于驾驶员向左旋转方向盘，齿条位移的位置可以返回到到达端部时的方向盘的转向角内。然后，如果方向盘返回到齿条位移的位置到达端部时的转向角内，则控制器230可以再次使用方向盘的转向角信息来生成转向控制信号。
57.控制单元230可以同步车轮的转向角以与方向盘的在齿条位移的位置到达端部的点处的转向角信息相对应。例如，控制器230可以计算用于改变车轮的转向角的齿条的位移量。控制器230可以通过使用计算出的齿条的位移量来调整齿条的位移的位置，使得车轮的转向角与方向盘的转向角信息相对应。
58.图5是用于说明根据本公开的实施方式的车辆的转向控制装置的操作状态的图。
59.参照图5，将描述在车辆的转向控制装置中方向盘的转向角与车轮的转向角的未对准之前的操作的示例。如示例所示，如果驾驶员在向右方向上旋转方向盘100，则车辆转向控制装置110也可以在向右方向上旋转车辆车轮140。具体地，车辆的车轮140可以以车轮140的旋转轴与方向盘100的转向角成比例旋转的角度转向。车轮140的旋转角度(即，车轮的转向角)可以被计算为与考虑齿轮比的旋转角度相对应的齿条杆的位移量等。
60.例如，初始点500可以在方向盘100的转向角和车轮140的转向角开始未对准的点处设置方向盘的转向角值。关于初始点的细节与以上参照图2所描述的相同。如果方向盘100的转向角以与初始点相对应500或更小的角度(区段520)旋转，则车辆转向控制装置110可以移动与方向盘的转向角相对应的齿条位移的位置以转向车轮。因此，如果方向盘100的转向角以与初始点相对应500或更小的角度旋转520，则车辆转向控制装置110可以被确定为车轮的正常操作范围。
61.图6是用于说明根据本公开的实施方式的在未对准情况下的车辆的转向控制装置的操作状态的图。
62.参照图6，例如，如果驾驶员继续将方向盘100旋转到右端，则车辆的车轮140在向右方向上旋转，但是车轮在预定位置的进一步转向可以变为不可能。具体地，可以根据与方向盘100的转向角相对应的齿条杆的位移来使车辆的车轮140转向，但是如果齿条杆的位移落在距端部的特定范围内，则可能无法再移动齿条杆。因此，如果齿条杆的位移到达端部，则车辆的车轮140可能无法进一步转向。
63.例如，在车辆转向控制装置110中，在大于与初始点500(作为方向盘100的转向角和车轮140开始未对准的点)相对应的角度的角度范围内，可能存在异常操作范围。车辆转向控制装置110可以在作为异常操作范围的起始点的初始点500处存储方向盘的转向角信息。如果方向盘140在大于与初始点500相对应的角度的角度处进一步旋转(区段610和620)，则车辆转向控制装置110不能使车轮转向更多。这是因为如果方向盘的转向角与与初始点相对应的角度一致，则车辆转向控制装置110可以停止发送通过方向盘的转向角信息生成的转向控制信号。因此，如果方向盘的转向角以与初始点相对应或更多的角度处旋转(区段610和620)，则可以不发送通过方向盘的转向角信息生成的转向控制信号。
64.图7是用于说明在根据本公开的实施方式的在出现未对准之后的车辆的转向控制装置的操作状态的图。
65.参照图7，作为示例，如果驾驶员将方向盘100旋转到右端并且然后改变旋转方向以向左旋转，则车辆的车轮140可以从右侧转向到左侧。
66.例如，如果基于与初始点相对应500(作为方向盘100和车轮140的转向角开始未对准的点)的角度返回方向盘100的转向角，则车辆转向控制装置110可以再次确定车轮的正常操作范围。因此，车辆转向控制装置110可以使用方向盘的所存储的初始点500处的转向角信息。如果车辆的方向盘100再次以与初始点相对应500或更小的角度旋转710，则车辆转向控制装置110可以使与转向角相对应的方向盘100旋转。在这种情况下，如果方向盘的转向角偏离超过与初始点相对应的角度并且然后再次返回到初始点，则车辆转向控制装置110重新开始通过方向盘的转向角信息生成的转向控制信号的传输。因此，在方向盘旋转(区段710)再次低于与初始点相对应的角度的情况下，可以再次发送通过方向盘的转向角信息生成的转向控制信号。车辆转向控制装置110可以基于在初始点500处的存储的方向盘的转向角信息来调整齿条位移的位置，并且因此可以控制车轮的转向角。
67.在下文中，将描述可以由参照图1至图7描述的车辆转向控制装置110执行的车辆转向控制方法。
68.图8是根据本公开的实施方式的在方向盘在出现未对准之后返回的情况下车辆的转向控制方法的流程图。
69.参照图8，根据本公开的车辆的转向控制方法可以包括检测反作用力马达是否处于过热状态(s810)。例如，转向控制装置可以基于反作用力马达的马达温度信息来检测过热状态的出现。另选地，转向控制装置可以通过温度传感器检测反作用力马达的温度，并且如果检测到的反作用力马达的温度高于预设阈值温度，则可以检测为过热状态。
70.根据本公开的车辆的转向控制方法可以包括确定方向盘的对准和齿条位移(s820)。例如，转向控制装置可以基于方向盘的转向角信息和齿条位移的位置信息来确定方向盘和齿条位移的对准。另选地，在齿条位移的位置进入齿条端部的预设范围内的情况下，如果检测到反作用力马达的电流量的减小和反作用力马达的反馈转矩的减小中的至少一个，则转向控制装置可以确定方向盘和齿条位移未对准。在这种情况下，可以在齿条位移的位置到达右齿条或左齿条的端部时设置预设范围。另外，端部可以意味着其中即使当方向盘进一步向右或向左旋转时，由于齿条不再能在同一方向上移动所以车轮也不能再转向的状态。
71.根据本公开的车辆的转向控制方法可以包括控制方向盘和要对准的齿条位移的步骤(s830)。例如，如果检测到过热状态并且确定方向盘和齿条位移未对准，则转向控制装置可以将对准开始未对准的点设置为初始点，将方向盘的在初始点处的转向角信息存储为初始点信息，并且控制方向盘和齿条位移以通过使用初始点信息来对准。
72.作为另一示例，如果方向盘的转向角等于或大于与初始点相对应的角度，则转向控制装置可以停止发送通过方向盘的转向角信息生成的转向控制信号。另选地，在方向盘的转向角偏离超过与初始点相对应的角度并且然后再次返回到初始点的情况下，如果方向盘的转向角信息与初始点信息一致，则转向控制装置可以发起或重新开始通过方向盘的转向角信息生成的转向控制信号的传输。
73.作为另一示例，在方向盘的转向角偏离超过与初始点相对应的角度并且然后再次返回到初始点的情况下，如果方向盘的转向角等于或小于与初始点相对应的角度，则转向
控制装置可以基于方向盘的转向角信息来控制要调整的齿条位移的位置。也就是说，转向控制装置可以基于方向盘的转向角信息来控制方向盘的转向角与车轮的转向角同步。
74.图9是根据本公开的实施方式的转向控制装置的计算机系统的框图。
75.参照图9，上述实施方式可以在例如计算机可读记录介质中的计算机系统中实现。如图所示，作为根据本实施方式的转向控制装置的示例的计算机系统900可以包括可以经由总线960彼此经通信的一个或更多个处理器910、存储器920、储存单元930、用户接口输入单元940和用户接口输出单元950的至少一个或更多个元件。此外，计算机系统900还可以包括用于连接到网络的网络接口970。处理器910可以是cpu或执行存储在存储器920和/或储存单元930中的处理指令的半导体装置。存储器920和储存单元930可以包括各种类型的易失性储存介质/非易失性储存介质。例如，存储器可以包括rom和ram。
76.因此，本实施方式可以被实现为计算机实现的方法或具有存储在其中的计算机可执行指令的非易失性计算机记录介质。当由处理器执行时，指令可以执行根据本实施方式的至少一个实施方式的方法。
77.更具体地，根据本实施方式的转向控制装置200和在包括其中的过热检测器210、对准确定器220和控制器230可以被实现为安装在车辆上的转向系统的ecu或控制装置的模块。
78.这种转向系统的控制装置或ecu可以包括处理器、诸如存储器的储存装置和能够执行特定功能的计算机。另外，上述过热检测器210、对准确定器220和控制器230可以被实现为能够执行相应的对应功能的软件模块。
79.也就是说，根据本实施方式的过热检测器210、对准确定器220和控制器230可以被实现为相应的软件模块并且被存储在存储器中，并且可以在诸如包括在转向系统中的ecu的算术处理单元中的特定时间点处执行每个软件模块。
80.根据本公开，可以提供一种车辆的转向控制装置和方法。具体地，可以提供一种能够通过快速检测方向盘的转向角与车轮的转向角之间的未对准来控制车辆车轮的对准从而确保驾驶稳定性的车辆转向控制装置和方法。
81.已经呈现了以上描述以使得本领域的任何技术人员能够制造和使用本公开的技术思想，并且已经在特定应用及其要求的上下文中提供。对于本领域技术人员来说，对所描述的实施方式的各种修改、添加和替换将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文所定义的一般原理可以应用于其它实施方式和引用。以上描述和附图仅出于说明的目的提供了本公开的技术思想的示例。也就是说，所公开的实施方式旨在例示本公开的技术思想的范围。因此，本公开的范围不限于所示出的实施方式，而是符合与权利要求一致的最宽范围。本公开的保护范围应当基于所附权利要求来解释，并且在其等同物的范围内的所有技术想法都应当被解释为包括在本公开的范围内。
82.相关申请的交叉引用
83.本技术要求于2021年2月18日提交的韩国专利申请no.10-2021-0021855的优先权，出于所有目的将其通过引用并入本文，如同在此完全阐述一样。