用于控制自动驾驶移动工具的系统和方法与流程

用于控制自动驾驶移动工具的系统和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2021年2月17日提交的韩国专利申请no.10-2021-0021386的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于本文中。
技术领域
3.本发明涉及用于控制自动驾驶移动工具的系统和方法。


背景技术：

4.近年来，正在进行利用自动驾驶车辆将乘客运送到目的地的自动驾驶移动工具技术(例如，自动驾驶出租车、自动驾驶公交等)的开发。
5.自动驾驶出租车可以在没有单独的驾驶员座椅和驾驶员的情况下仅通过自动驾驶将乘客从呼叫的地方运送到预期的目的地。自动驾驶公交可以考虑具有相同目的地的多个乘客的上车点来创建行驶路线，并且基于创建的行驶路线将多个乘客运送到目的地。
6.必须确保一种能够更安全地将乘客运送到目的地的技术，以传播这样的自动驾驶移动工具。具体地，可能需要即使发生儿童单独乘坐自动驾驶出租车的情况时，也能够使儿童在单独乘坐自动驾驶出租车后安全地行驶到目的地的技术。


技术实现要素：

7.本发明的一方面提供了用于控制自动驾驶移动工具的系统和方法，所述系统和方法执行控制，使得即使当儿童需要单独乘坐自动驾驶移动工具以到达目的地时，儿童乘客也可以安全地行驶到目的地。
8.由本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过从以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
9.根据本发明的一方面，一种用于控制自动驾驶移动工具的系统包括便携式设备和自动驾驶移动工具，所述便携式设备输入并发送低于预设年龄的乘客的乘车预约信息，所述自动驾驶移动工具感测乘客；当感测到的乘客与乘车预约信息彼此匹配时，启动乘客保护模式并行驶到目的地；在到达目的地之后，确定乘客的监护人是否已到达目的地；基于确定结果确定是否使得乘客下车。
10.在一个实施方案中，所述乘车预约信息可以包括关于预约者的信息、乘客信息、目的地信息和关于乘客的监护人的信息中的一个或更多个。
11.在一个实施方案中，所述便携式设备可以发送由预约者的输入所生成的自动驾驶移动工具的行驶请求信号。
12.在一个实施方案中，所述自动驾驶移动工具可以基于乘客的图像、乘客的体重和乘客的认证信息中的一个或更多个来感测乘客。
13.在一个实施方案中，当感测到的乘客与乘车预约信息彼此不匹配时，所述自动驾驶移动工具可以引导乘客下车。
14.在一个实施方案中，所述自动驾驶移动工具可以在感测到乘客之后，开始记录获取的音频和图像；输出儿童的视频；当乘客保护模式启动时，控制以保持与预约者能够进行通信的状态。
15.在一个实施方案中，自动驾驶移动工具可以在到达目的地之后，基于周围环境信息来确定是否在目的地感测到接近者。
16.在一个实施方案中，所述自动驾驶移动工具可以当感测到接近者时，获取包括接近者的图像、认证码和指纹中的一个或更多个，并将获取的信息与乘车预约信息进行比较，以确定接近者是否为乘客的监护人。
17.在一个实施方案中，当确定出在目的地没有感测到接近者时，自动驾驶移动工具可以控制车门保持锁定状态。
18.在一个实施方案中，所述自动驾驶移动工具可以包括自动驾驶出租车。
19.根据本发明的另一方面，一种用于控制自动驾驶移动工具的方法包括：当低于预设年龄的乘客的乘车预约信息输入到便携式设备时，向自动驾驶移动工具发送乘车预约信息；由自动驾驶移动工具感测乘客；当感测到的乘客与乘车预约信息彼此匹配时，启动乘客保护模式并行驶到目的地；在到达目的地之后，确定乘客的监护人是否已到达目的地；基于确定结果确定是否使得乘客下车。
20.在一个实施方案中，所述乘车预约信息可以包括关于预约者的信息、乘客信息、目的地信息和关于乘客的监护人的信息中的一个或更多个。
21.在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：向自动驾驶移动工具发送由预约者通过便携式设备的输入所生成的自动驾驶移动工具的行驶请求信号。
22.在一个实施方案中，由自动驾驶移动工具感测乘客可以包括：由自动驾驶移动工具基于乘客的图像、乘客的体重和乘客的认证信息中的一个或更多个来感测乘客。
23.在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：当感测到的乘客与乘车预约信息彼此不匹配时，引导乘客下车。
24.在一个实施方案中，启动乘客保护模式并行驶到目的地可以包括：在感测到乘客之后，由自动驾驶移动工具开始记录获取的音频和图像；输出儿童的视频；控制以保持与预约者能够进行通信的状态。
25.在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：在到达目的地之后，基于周围环境信息来确定是否在目的地感测到接近者。
26.在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：当感测到接近者时，获取接近者的图像、认证码和指纹中的一个或更多个的信息；将获取的信息与乘车预约信息进行比较，以确定接近者是否为乘客的监护人。
27.在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：当确定出在目的地没有感测到接近者时，控制车门保持锁定状态。
28.在一个实施方案中，所述自动驾驶移动工具可以包括自动驾驶出租车。
附图说明
29.通过结合附图所呈现的以下具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更显然，其中：
30.图1是示出本发明的一个实施方案的自动驾驶移动工具控制系统的配置的示意图；
31.图2是示出本发明的一个实施方案的便携式设备的配置的示意图；
32.图3是示出本发明的一个实施方案的自动驾驶移动工具的配置的示意图；
33.图4是示出本发明的一个实施方案的自动驾驶移动工具控制方法的示意图；以及
34.图5示出了实现本发明的一个实施方案的方法的计算系统的配置。
具体实施方式
35.在下文中，将参考示例性附图来详细地描述本发明的一些实施方案。在将附图标记添加到每个图的组件时，应该注意的是，即使在其它图上显示相同或等同的组件时，也是由相同的附图标记来指定。此外，在描述本发明的一些实施方案时，当确定出相关的已知配置或功能妨碍对本发明实施方案的理解时，将省略其详细描述。
36.在描述本发明的一些实施方案时，可以利用诸如第一、第二、“a”、“b”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将组件与其他组件区分开，并且这些术语不限制组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，本文使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，例如在常用词典中定义的那些术语应该解释为具有与其在相关领域的语境中的含义一致的含义，并且将不被解释为理想化的或过于正式的含义，除非本文中明确这样定义。
37.图1是示出本发明的一些实施方案的自动驾驶移动工具控制系统的配置的示意图。
38.在图1中的本发明的一些实施方案中的自动驾驶移动工具控制系统100可以包括便携式设备110和自动驾驶移动工具120。
39.便携式设备110可以由预约者接收乘客的乘车预约信息，并将输入的乘车预约信息发送到自动驾驶移动工具120。在本发明的一些实施方案中，便携式设备110可以接收低于预设年龄的乘客的乘车预约信息。在这种情况下，乘车预约信息可以包括关于预约者的信息、乘客信息、目的地信息和关于乘客的监护人的信息。在这方面，低于预设年龄的乘客可以包括儿童或未成年人。便携式设备110可以发送由预约者的输入生成的自动驾驶移动工具的行驶请求信号。将参考图2对便携式设备110进行更详细的描述。
40.自动驾驶移动工具120可以感测乘客，当感测到的乘客与从便携式设备110接收到的乘车预约信息(乘客信息)彼此匹配时，启动乘客保护模式并行驶到目的地，在到达目的地之后确定乘客的监护人是否已到达目的地，并基于确定结果确定是否使得乘客下车。在本发明的一些实施方案中，当在到达目的地之后确定出乘客的监护人已到达目的地时，自动驾驶移动工具120可以引导乘客下车并控制车门打开。另一方面，当在到达目的地之后确定出乘客的监护人还没有到达目的地时，自动驾驶移动工具120可以控制车门保持锁定状态。将参考图3对自动驾驶移动工具120进行更详细的描述。
41.图2是示出本发明的一些实施方案的便携式设备的配置的示意图。
42.如图2所示，便携式设备110可以包括：通信装置111、输入装置112、存储装置113、输出装置114和控制器115。
43.通信装置111可以执行与自动驾驶移动工具120的无线通信。例如，通信装置111可
以采用各种无线通信方案与自动驾驶移动工具120通信，各种无线通信方案例如，wi-fi、wibro、全球移动通信系统(gsm)、码分多址(cdma)、宽带码分多址(wcdma)、通用移动通信系统(umts)、时分多址(tdma)、长期演进(lte)等。
44.输入装置112可以接收与预约者的操控、操作或语音相对应的输入信号，并且控制器115可以生成与输入信号相对应的乘车预约信息。
45.存储装置113可以存储至少一种算法，所述算法执行用于本发明一些实施方案的便携式设备的运行的操作或各种指令的执行。存储装置113可以包括闪存、硬盘、存储卡、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁存储器、磁盘和光盘的存储介质中的至少一个。
46.输出装置114可以在视觉上或在听觉上提供分配给输入装置112的功能。输出装置114可以实现为显示装置、声音输出装置等。
47.控制器115可以由各种处理器件来实现，例如具有能够执行运算或执行各种命令的嵌入式半导体芯片等的微处理器等，并且控制器115可以控制本发明的一些实施方案的便携式设备的操作。
48.控制器115可以通过输出装置114执行输出，使得预约者输入乘车预约信息。在本发明的一些实施方案中，控制器115可以存储乘车预约信息可以输入到其中的单独应用，并通过输出装置114输出该应用。
49.作为示例，当乘车预约信息中包括低于预设年龄的乘客时，控制器115可以选择未成年人乘车模式，并且可以输出引导消息使得输入乘车预约信息。在本发明的一些实施方案中，控制器115可以输出引导消息，使得关于预约者的信息、乘客信息、目的地信息和关于乘客的监护人的信息被输入为乘车预约信息。
50.当选择了未成年人乘车模式并且输入了乘车预约信息时，控制器115可以将乘车预约信息发送到自动驾驶移动工具。此外，当在从自动驾驶移动工具接收到指示感测到与乘车预约信息匹配的乘客的信息(乘客信息)之后接收到车门关闭信号时，控制器115可以发送由预约者的输入生成的自动驾驶移动工具的行驶请求信号。
51.图3是示出本发明的一些实施方案的自动驾驶移动工具的配置的示意图。
52.如图3所示，自动驾驶移动工具120可以包括：通信装置121、摄像机122、传感器123、存储装置124、输出装置125和控制器126。
53.通信装置121可以执行与便携式设备110的无线通信。例如，通信装置121可以采用各种无线通信方案与便携式设备110通信，无线通信方案例如，wi-fi、wibro、全球移动通信系统(gsm)、码分多址(cdma)、宽带码分多址(wcdma)、通用移动通信系统(umts)、时分多址(tdma)、长期演进(lte)等。
54.摄像机122可以包括拍摄行驶方向上的区域以及周围区域的图像并且布置在自动驾驶移动工具的前、后、左和右侧的摄像机，以及获取乘客图像的内部摄像机。
55.传感器123可以感测自动驾驶移动工具状态信息、乘客信息和关于自动驾驶移动工具周围的信息中的一个或更多个。在本发明的一些实施方案中，传感器123可以感测自动驾驶移动工具车门的关闭或打开，并且感测乘客的体重和乘客的认证信息(例如，qr码)。作为示例，传感器123可以包括车门传感器、设置在座椅上的乘客体重传感器、图像传感器等。
56.存储装置124可以存储至少一个算法，所述算法执行用于本发明的一些实施方案
的自动驾驶移动工具运行的操作或各种指令的执行。存储装置124可以包括闪存、硬盘、存储卡、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁存储器、磁盘和光盘的存储介质中的至少一个。
57.输出装置125可以在控制器126的控制下输出图像或声音。在本发明的一些实施方案中，输出装置125可以实现为显示装置、声音输出装置等。在这方面，显示装置可以包括导航装置、hud、组合仪表板等的显示器。
58.控制器126可以由诸如微处理器等的各种处理器件来实现，其具有能够执行运算或执行各种命令的嵌入式半导体芯片等，并且控制器126可以控制本发明的一些实施方案的自动驾驶移动工具的操作。
59.控制器126可以从便携式设备110接收乘车预约信息。在本发明的一些实施方案中，控制器126可以接收低于预设年龄的乘客的乘车预约信息。
60.当在接收到乘车预约信息之后感测到车门打开时，控制器126可以将车门打开信号发送到便携式设备110。
61.当感测到车门打开时，控制器126可以确定出乘客在车上并感测乘客。在本发明的一些实施方案中，控制器126可以利用摄像机122和传感器123，基于乘客的图像、乘客的体重和乘客的认证信息中的一个或更多个来感测乘客。此外，当感测到乘客时，控制器126可以将感测到的乘客信息发送到便携式设备110。
62.控制器126可以确定感测到的乘客与包括在乘车预约信息中的乘客信息是否彼此匹配。在本发明的一些实施方案中，由于控制器126接收到的乘车预约信息包括低于预设年龄的乘客的信息，因此确定感测到的乘客与包括在乘车预约信息中的乘客信息是否彼此匹配的操作优选地被理解为确定感测到的乘客是否是低于预设年龄的乘客(例如，儿童)的操作。
63.当感测到的乘客与包括在乘车预约信息中的乘客信息彼此匹配时，即当确定出感测到的乘客是低于预设年龄的乘客时，控制器126可以感测车门关闭。当感测到车门关闭时，控制器126可以将车门关闭信号发送到便携式设备110。另一方面，当确定出感测到的乘客与包括在乘车预约信息中的乘客信息彼此不匹配时，即当确定出感测到的乘客不是低于预设年龄的乘客时，控制器126可以控制以引导乘客下车。在本发明的一些实施方案中，控制器126可以解锁车门以使得乘客下车。
64.当在车门关闭信号发送到便携式设备110之后从便携式设备110接收到行驶请求信号时，控制器126可以控制以开始行驶。在这一点上，控制器126可以通过在开始行驶时启动乘客保护模式来使得自动驾驶移动工具行驶到目的地。在本发明的一些实施方案中，当乘客保护模式启动时，控制器126可以在感测到乘客之后开始记录所获取的音频和图像，输出儿童的视频，并控制以保持与预约者能够进行通信的状态。此外，当乘客保护模式启动时，即使当自动驾驶移动工具内有乘客的输入时，控制器126也可以将该输入确定为错误操控，并且基于乘客的输入来停用功能。即，当自动驾驶移动工具开始行驶时，控制器126可以实时监控自动驾驶移动工具的乘客，并且可以执行能够保护乘客的操作。
65.当确定出乘客已到达目的地时，控制器126可以确定是否在目的地感测到接近自动驾驶移动工具的接近者。在本发明的一些实施方案中，控制器126可以基于由摄像机122获取的周围区域的图像来确定是否感测到接近者。
66.当确定出在目的地感测到接近者时，控制器126可以将感测到的接近者与乘车预约信息(关于乘客的监护人的信息)进行比较，以确定接近者是否是乘客的监护人。在本发明的一些实施方案中，控制器126可以获取接近者的图像、接近者的认证码和指纹中的一个或更多个。此外，控制器126可以基于所获取的信息来确定感测到的接近者是否是包括在乘车预约信息中的乘客的监护人。
67.另一方面，当确定出在目的地没有感测到接近者时，控制器126可以控制车门保持锁定状态，以在自动驾驶移动工具内等待监护人。即，当在目的地未识别出乘客的监护人时，控制器126可以控制乘客不要任意下车。
68.当接近者被识别为乘客的监护人时，控制器126可以确定出监护人已到达目的地并引导乘客下车，以及可以解锁车门。
69.图4是示出本发明的一些实施方案的自动驾驶移动工具控制方法的示意图。
70.如图4所示，便携式设备110输入乘车预约信息(s110)。在s110，便携式设备110可以通过输出装置114执行输出，使得预约者输入乘车预约信息。作为示例，当乘车预约信息中包括低于预设年龄的乘客时，控制器115可以选择未成年人乘车模式，并且输出引导消息使得输入乘车预约信息。在本发明的一些实施方案中，控制器115可以输出引导消息，使得关于预约者的信息、乘客信息、目的地信息和关于乘客的监护人的信息输入为乘车预约信息。
71.当选择了未成年人乘车模式并且输入了乘车预约信息时，便携式设备110可以将乘车预约信息发送到自动驾驶移动工具(s111)。此外，当在从自动驾驶移动工具接收到指示感测到与乘车预约信息匹配的乘客的信息(乘客信息)之后接收到车门关闭信号时，控制器115可以发送由预约者的输入生成的自动驾驶移动工具的行驶请求信号。
72.当从便携式设备110接收到预约信息并且感测到车门打开时(s112)，自动驾驶移动工具120可以将车门打开信号发送到便携式设备110(s113)。
73.此外，当感测到车门打开时，自动驾驶移动工具120可以确定出乘客在车上并且可以感测乘客(s114)。在s114，自动驾驶移动工具120可以利用摄像机122和传感器123，基于乘客的图像、乘客的体重和乘客的认证信息中的一个或更多个来感测乘客。此外，当感测到乘客时，控制器126可以将感测到的乘客信息发送到便携式设备110(s115)。
74.自动驾驶移动工具120可以确定感测到的乘客与包括在乘车预约信息中的乘客信息是否彼此匹配(s116)。在本发明的一些实施方案中，由于自动驾驶移动工具120接收到的乘车预约信息包括低于预设年龄的乘客的信息，因此在s116确定感测到的乘客与包括在乘车预约信息中的乘客信息是否彼此匹配的操作优选地理解为确定感测到的乘客是否是低于预设年龄的乘客(例如，儿童)的操作。
75.当在s116感测到的乘客与包括在乘车预约信息中的乘客信息彼此匹配(是)时，即当确定出感测到的乘客是低于预设年龄的乘客时，自动驾驶移动工具120可以感测车门关闭(s117)。当感测出车门关闭时，自动驾驶移动工具120可以将车门关闭信号发送到便携式设备110(s118)。
76.另一方面，当在s116确定出感测到的乘客与包括在乘车预约信息中的乘客信息彼此不匹配(否)时，即当确定出感测到的乘客不是低于预设年龄的乘客时，自动驾驶移动工具120可以控制以引导乘客下车(s126)。在本发明的一些实施方案中，在s126，自动驾驶移
动工具120可以解锁车门以使得乘客下车。
77.当在从自动驾驶移动工具120接收到指示感测到与乘车预约信息匹配的乘客的信息(乘客信息)(s115)之后接收到车门关闭信号(s118)时，便携式设备110可以通过预约者的输入生成自动驾驶移动工具的行驶请求信号(s119)。此外，当生成行驶请求信号时，便携式设备110可以将行驶请求信号发送到自动驾驶移动工具120(s120)。
78.当在车门关闭信号发送到便携式设备110(s118)之后从便携式设备110接收到行驶请求信号(s120)时，自动驾驶移动工具120可以控制以开始行驶。自动驾驶移动工具120可以通过在开始行驶时启动乘客保护模式来使得自动驾驶移动工具行驶到目的地(s121)。在本发明的一些实施方案中，当在s121启动乘客保护模式时，自动驾驶移动工具120可以在感测到乘客之后开始记录所获取的音频和图像，输出儿童的视频，并控制以保持与预约者能够进行通信的状态。此外，当乘客保护模式启动时，即使当自动驾驶移动工具内有乘客的输入时，自动驾驶移动工具120也可以将该输入确定为错误操控，并基于乘客的输入来停用功能。即，当自动驾驶移动工具开始行驶时，自动驾驶移动工具120可以实时监控乘客，并且可以执行能够保护乘客的操作。
79.当确定出乘客已到达目的地时(s122)，自动驾驶移动工具120可以确定是否在目的地感测到接近自动驾驶移动工具的接近者(s123)。在本发明的一些实施方案中，在s123，自动驾驶移动工具120可以基于由摄像机122获取的周围区域的图像来确定是否感测到接近者。
80.当在s123确定出在目的地感测到接近者(是)时，自动驾驶移动工具120可以将感测到的接近者与乘车预约信息(关于乘客的监护人的信息)进行比较，以确定接近者是否是乘客的监护人(s124)。在本发明的一些实施方案中，在s124，自动驾驶移动工具120可以获取接近者的图像、接近者的认证码和指纹中的一个或更多个，并且可以基于所获取的信息来确定感测到的接近者是否是包括在乘车预约信息中的乘客的监护人。
81.另一方面，当在s123确定出在目的地没有感测到接近者(否)时，自动驾驶移动工具120可以控制乘客在自动驾驶移动工具120内等待监护人(s125)。作为示例，在s125，自动驾驶移动工具120可以控制车门以保持s123的锁定状态。即，当在目的地未识别出乘客的监护人时，控制器126可以控制乘客不要任意下车。
82.当在s124接近者识别为乘客的监护人时，自动驾驶移动工具120可以确定出监护人已到达目的地并引导乘客下车(s126)。在s126，自动驾驶移动工具120可以解锁车门。
83.图5示出了实现本发明的一些实施方案的方法的计算系统的配置。
84.参考图5，计算系统1000可以包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储设备1600和网络接口1700。
85.处理器1100可以是执行处理存储在存储器1300和/或存储设备1600中的指令的中央处理单元(cpu)或半导体器件。存储器1300和存储设备1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(rom)1310和随机存取存储器(ram)1320。
86.因此，本发明的一些实施方案描述的方法或算法的操作可以在硬件或由处理器1100执行的软件模块中直接实现，或者在其组合中实现。软件模块可以存在于存储介质上(即存储器1300和/或存储设备1600)，例如ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可
移动硬盘以及cd-rom。示例性存储介质联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质读取信息和将信息写入存储介质。在另一个方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)中。asic可以存在于用户终端内。在另一方法中，处理器和存储介质可以作为单独组件存在于用户终端中。
87.以上描述仅说明本发明的技术思想，本领域的技术人员可以在不偏离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和改变。
88.因此，在本发明中公开的实施方案不旨在限制本发明的技术思想，而是用于说明本发明，并且本发明的技术思想的范围不受本发明的一些实施方案的限制。本发明的范围应解释为被所附权利要求的范围覆盖，落入权利要求范围内的所有技术思想都应解释为包括在本发明的范围内。
89.本发明的一些实施方案的用于控制自动驾驶移动工具的系统和方法可以使得即使当儿童单独乘坐自动驾驶移动工具时，儿童乘客也可以从乘车点安全地行驶到达目的地。
90.在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，本发明所属领域的技术人员可以进行各种修改和改变，而不会偏离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围。