一种基于PLC控制器的AGV外设控制系统的制作方法

一种基于plc控制器的agv外设控制系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv小车领域，尤其是涉及一种基于plc控制器的agv外设控制系统。


背景技术：

2.自动引导车(已经成为自动化物流运输系统及和智能制造系统的重要设备，在电子产品装配、汽车制造、物流等行业的需求在国内呈现爆发式增长，拥有广阔的发展前景。随着agv在生产生活中的广泛使用，其使用场景也变得越来越复杂，目前，行业市场上大部分agv与外设的控制直接建立在agv本身的控制器上，但由于部分agv算法的保密性，大大提高了开发者的使用难度，为了适应多变的应用环境及降低二次开发的难度。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在agv小车中增加外设后开发和控制难度大的缺陷而提供一种基于plc控制器的agv外设控制系统。
4.本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：
5.一种基于plc控制器的agv外设控制系统，安装在agv车体上，该agv车体依次连接有调度系统和上位机系统，所述agv车体内设有车载控制器，控制agv车体运动，所述agv外设控制系统包括plc控制器和外设机构，所述plc控制器和外设机构均安装在agv车体上，所述plc控制器分别通信连接所述车载控制器和外设机构。
6.进一步地，所述外设机构包括直流电机、伺服电机、电磁阀、真空发生器、电缸、机器人控制器中的一个或多个，所述直流电机、伺服电机、电磁阀、真空发生器、电缸和机器人控制器均连接所述plc控制器。
7.进一步地，所述直流电机或伺服电机均连接有顶升机构或辊轮。
8.进一步地，所述电磁阀或真空发生器均连接有夹爪或吸盘。
9.进一步地，所述电缸连接有夹爪。
10.进一步地，所述机器人控制器连接有四轴机械臂或六轴机械臂。
11.进一步地，所述直流电机的驱动器型号为爱控电子aqmd2410ns，所述plc控制器的型号为台达dvp-12se。
12.进一步地，所述plc控制器还连接有指定位置磁性开关、接近开关和光电开关中的一个或多个。
13.进一步地，所述车载控制器通过tcp/ip通讯或者io控制通信连接所述调度系统，
14.所述plc控制器通过以太网或modbus通讯协议通信连接所述车载控制器。
15.进一步地，所述agv车体为激光导航、磁导航或二维码导航潜伏机器人。
16.与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
17.(1)常见的agv外设由agv车载控制器直接控制，外设种类及所支持的型号较少，并且agv算法具有保密性开放性较低，不利于二次开发及后期维护，不适用于复杂的现场工作
环境；本实用新型采用外设部分独立控制的方式，agv本身的车载控制器只控制车体运动，通过plc来控制外设实现预设动作，在plc中进行外设动作编程即可，降低了二次开发的难度，可移植性强，并支持多种外设，符合复杂应用场景。
18.(2)本实用新型的agv外设系统成本低廉，上下兼容性高，可实现多种任务执行，支持多种端口，具有较强二次开发潜力，可根据客户需求实现深度定制化。
附图说明
19.图1为本实用新型实施例中提供的一种基于plc控制器的agv外设控制系统的结构示意图；
20.图中，1、上位机系统，2、调度系统，3、agv车体，4、plc控制器，5、直流电机，6、伺服电机，7、电磁阀，8、真空发生器，9、电缸，10、机器人控制器，11、顶升机构，12、辊轮，13、夹爪，14、吸盘，15、四轴机械臂，16、六轴机械臂。
具体实施方式
21.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
22.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
24.实施例1
25.如图1所示，本实施例提供一种基于plc控制器的agv外设控制系统，安装在agv车体3上，该agv车体3依次连接有调度系统2和上位机系统1，agv车体3内设有车载控制器，控制agv车体3运动，agv外设控制系统包括plc控制器4和外设机构，plc控制器4和外设机构均安装在agv车体3上，plc控制器4分别通信连接车载控制器和外设机构。
26.工作原理：本实施例针对现有的一些应用方案所遇到的问题及不足，提供一种稳定可移植性高的外设控制方式，使用plc控制器4单独控制外设作业，agv本身的车载控制器只控制车体运动，二者分工合理；
27.plc控制器4预先存储有外设机构控制程序，上位机系统1只需向agv车体3的车载控制器传输任务编号，plc控制器4根据任务编号自动匹配对应的外设机构控制程序，实现对外设机构的控制；
28.在plc控制器4中预先部署控制程序以及通过上位机系统1传输任务编号，均为plc控制领域的常规方法，可根据本实用新型提出的plc控制器4的设置及其连接关系进行适应性设置，因此本实用新型改进点在于额外部署plc控制器4单独控制外设机构，重点在于plc控制器4的设置及其连接关系。
29.由于外设机构控制程序存储在plc控制器4中，因此无需对agv本身控制器中具有保密性的agv算法进行改动，通过对plc控制器4进行编程即可，能实现更多的功能，智能化程度更高，能够在控制成本的基础上，实现agv外设功能的多样性及二次开发的便捷性。
30.外设机构可以包括直流电机5、伺服电机6、电磁阀7、真空发生器8、电缸9、机器人控制器10中的一个或多个，直流电机5、伺服电机6、电磁阀7、真空发生器8、电缸9和机器人控制器10均连接plc控制器4，实现多种外设形式。
31.直流电机5或伺服电机6均连接有顶升机构11或辊轮12。
32.电磁阀7或真空发生器8均连接有夹爪13或吸盘14。
33.电缸9连接有夹爪13。
34.机器人控制器10连接有四轴机械臂15或六轴机械臂16。
35.可根据现场实际需求，可设计相应的机构与周边设备实现对接，抓取及顶升等动作。
36.本实施例中，直流电机5的驱动器型号为爱控电子aqmd2410ns，plc控制器4的型号为台达dvp-12se其他符合配置要求的品牌及型号亦可。
37.agv车体为激光导航潜伏机器人，也可以使用磁导航或二维码导航等其他形式的agv。
38.plc控制器4还连接有指定位置磁性开关、接近开关和光电开关中的一个或多个，实现探测agv车体位置以及外设机构动作执行状态。
39.车载控制器通过tcp/ip通讯或者io控制通信连接调度系统2。
40.plc控制器4通过以太网或modbus通讯协议通信连接车载控制器。
41.以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。