一种器皿拆装装置的制作方法

1.本实用新型涉及容器安装设备技术领域，更具体地，涉及一种器皿拆装装置。


背景技术：

2.传统的在实验室中使用的用于测试的器皿，如坩埚、样品瓶等，大多是通过将上盖压入器皿中，或旋转拧紧、或按压压紧；且由于样品放入器皿中经过测试后，器皿与上盖若进行强行分离，则容易损坏器皿。而在实验室中，现有的器皿的压合或拆解的方式一般为通过人工操作，耗时长且工作效率低。
3.现有技术公开了一种挥发分坩埚灼烧架，包括水平设置的平台和设置于平台下方的支腿，平台上设置有多个定位孔和多个定位支撑柱，每个定位孔均能够放置一个坩埚体，每个定位支撑柱均能够支撑一个坩埚盖，还包括用于抓取转移坩埚体和坩埚盖的工业机器人。通过上述方式方便坩埚盖和坩埚体的分离，全过程由工业机器人自动化完成，不需要人工干预，实现自动化清理，提升工作效率，且工作过程中将坩埚体和坩埚盖有序地整理安放在平台上，灼烧时不会坍塌炸裂导致挥发分坩埚损坏，同时灼烧后的坩埚容易清理，避免影响下次试验结果。
4.但上述方案不能够用于坩埚盖与坩埚体之间的组装或拆卸。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种器皿拆装装置，能够用于将器皿上盖与器皿进行压合或拆解，减少不必要的人力浪费，提高工作效率。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
7.提供一种器皿拆装装置，包括控制装置和与所述控制装置通信连接的抓取装置、安装装置、传送装置，其中，所述安装装置包括与所述控制装置通信连接的第一夹持机构、转动机构、升降机构，所述转动机构安装于所述升降机构上，所述第一夹持机构与转动机构连接；所述传送装置位于所述抓取装置与第一夹持机构的抓夹范围内。
8.本实用新型为一种器皿拆装装置，传送装置用于传送待盖合的器皿；抓取装置用于抓取器皿上盖，并运送至位于传送装置上的器皿处；安装装置则用于将器皿上盖与器皿压合；其中，第一夹持机构用于夹持器皿上盖，转动机构用于将器皿上盖与器皿转动拧紧或拧松，升降机构则用于将器皿上盖与器皿按压压紧或拆解。本实用新型能够实现器皿上盖与器皿之间的转动以及按压结合或拆解，提高工作效率。
9.优选地，所述第一夹持机构包括夹爪和与所述夹爪连接的第一驱动组件，所述第一驱动组件与控制装置通信连接；所述第一驱动组件与转动机构可拆卸连接。
10.优选地，所述夹爪的末端设有折弯部，所述折弯部朝向所述夹爪的内部进行弯曲。折弯部的设置能够用于对器皿上盖与器皿之间的压合或拆卸，提高拆装装置的可操作性。
11.优选地，所述升降机构为竖直设置的滚珠丝杆机构，所述转动机构与滚珠丝杆机构的螺母连接。
12.优选地，所述升降机构包括气缸组件、导轨、与所述导轨连接的滑块，所述气缸组件的活动端与滑块连接；所述转动机构也与滑块连接。
13.优选地，所述传送装置包括传送带和排列卡设于所述传送带上的第一放置盒，所述传送带与控制装置通信连接。第一放置盒的设置能够用于放置待盖合的器皿，防止器皿在传送过程中发生倾倒。
14.优选地，所述传送装置还包括设于所述第一放置盒内的第二放置盒，所述第二放置盒内设有第二弹性件。第二放置盒的设置用于放置规格较小的待盖合的器皿，能够防止器皿在传送过程中发生倾倒。
15.优选地，所述抓取装置包括与所述控制装置通信连接的机械手，所述传送装置位于所述机械手的抓取范围内。
16.优选地，所述抓取装置包括与所述控制装置通信连接的三维移动机构、第二夹持机构，所述第二夹持机构与三维移动机构的活动端连接；所述传送装置位于所述第二夹持机构的活动范围内。
17.优选地，所述抓取装置还包括位于所述抓取装置的抓取范围内的收纳盘，所述收纳盘上设有若干用于收纳盖体的凹陷部。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
19.本实用新型为一种器皿拆装装置，传送装置用于传送待盖合的器皿；抓取装置用于抓取器皿上盖，并运送至位于传送装置上的器皿处；安装装置则用于将器皿上盖与器皿压合；其中，第一夹持机构用于夹持器皿上盖，转动机构用于将器皿上盖与器皿转动拧紧，升降机构则用于将器皿上盖与器皿按压压紧。本实用新型能够实现器皿上盖与器皿的转动以及按压结合，提高工作效率。
附图说明
20.图1为本实用新型一种器皿拆装装置实施例1的结构示意图；
21.图2为本实用新型第一夹持机构的结构示意图；
22.图3为本实用新型收纳盘的结构示意图；
23.图4为本实用新型传送装置的结构示意图；
24.图5为图4中i部分的实施例1的放大示意图；
25.图6为图4中i部分的实施例2的放大示意图；
26.图7为本实用新型第一放置盒、第二放置盒的结构示意图；
27.图8为本实用新型一种器皿拆装装置实施例3的结构示意图；
28.图9为本实用新型一种器皿拆装装置实施例4的结构示意图。
29.图示标记说明如下：
30.1-抓取装置，11-机械手，12-三维移动机构，13-第二夹持机构，14-收纳盘，141-凹陷部，15-载物台，16-第二支架，2-安装装置，21-第一夹持机构，211-夹爪，212-第一驱动组件，22-转动机构，23-升降机构，231-气缸组件，232-导轨，233-滑块，24-第一支架，3-传送装置，31-传送带，32-第一放置盒，33-第二放置盒，331-第二弹性件，4-控制装置，41-显示屏，5-拍摄装置。
具体实施方式
31.下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
32.本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
33.实施例1
34.如图1至图5所示为本实用新型一种器皿拆装装置的第一实施例，包括控制装置4和与控制装置4通信连接的抓取装置1、安装装置2、传送装置3，其中，安装装置2包括与控制装置4通信连接的第一夹持机构21、转动机构22、升降机构23，转动机构22安装于升降机构23上，第一夹持机构21与转动机构22连接；传送装置3位于抓取装置1与第一夹持机构21的抓夹范围内。
35.传送装置3用于传送待盖合的器皿；抓取装置1用于抓取器皿上盖，并运送至位于传送装置3上的器皿处；安装装置2则用于将器皿上盖与器皿压合；其中，第一夹持机构21用于夹持器皿上盖，转动机构22用于将器皿上盖与器皿转动拧紧，升降机构23则用于将器皿上盖与器皿按压压紧。本实用新型能够实现器皿上盖与器皿的转动以及按压结合，提高工作效率。本实施例中控制装置4包括plc控制器和与plc控制器电连接的电源，第一夹持机构21、转动机构22、升降机构23、抓取装置1、传送装置3均与plc控制器电连接。
36.其中，第一夹持机构21包括夹爪211和与夹爪211连接的第一驱动组件212，第一驱动组件212与plc控制器电连接；第一驱动组件212与转动机构22可拆卸连接。可拆卸连接的设置能够便于更换不同规格的夹爪211，以实现夹取不同规格的器皿上盖。其中，夹爪211的末端设有折弯部，折弯部朝向夹爪211的内部进行弯曲，如图2所示；折弯部的设置能够用于对器皿上盖与器皿之间的压合或拆卸，如用于tvoc样品瓶，提高拆装装置的可操作性。本实施例中夹爪211位于传送装置3的上方，夹爪211设置三个及以上，具体可根据实际使用进行选择。需要说明的是，第一驱动组件212为现有技术，在此不做赘述。
37.另外，升降机构23为竖直设置的滚珠丝杆机构，滚珠丝杆机构与plc控制器电连接，转动机构22与滚珠丝杆机构的螺母连接。如图1所示，滚珠丝杆机构包括第一电机、丝杆、螺母，第一电机与plc控制器电连接，第一电机与丝杆通过轴承连接，丝杆竖直设置于传送装置3的上方，螺母与丝杆连接，转动机构22的固定端与螺母通过连接块连接。本实施例中安装装置2还包括第一支架24，滚珠丝杆机构安装于第一支架24上，具体地，第一电机通过第一安装座与第一支架24连接。
38.为了进一步提高升降机构23的升降稳定性，升降机构23还能够包括与第一支架24连接滑轨滑块机构，滑轨滑块机构竖直设置，螺母除了与转动机构22连接外，螺母还通过连接块与滑轨滑块机构的滑块连接，能够提高螺母在丝杆上的滑动稳定性。
39.如图1所示，本实施例中转动机构22包括套筒和设于套筒内的第二电机、传动机构、转轴；转轴的一端通过传动机构与第二电机的输出轴连接，另一端则与第一夹持机构21连接；第二电机与plc控制器电连接，第二电机的机座则与套筒内壁连接，套筒与滚珠丝杆机构的螺母通过连接块连接。套筒的设置能够用于对转动机构22的部件起到保护的作用。
40.在安装过程中，安装装置2能够通过第二电机带动转轴转动，再通过转轴带动第一夹持机构21进行转动，进而实现器皿上盖与器皿之间的转动盖合或分离，如坩埚器皿。安装装置2还能够通过滚珠丝杆机构的上下移动，进而带动第一夹持机构21上下移动，实现器皿上盖与器皿之间的压合或拆解，如tvoc样品瓶。
41.另外，传送装置3包括传送带31和排列卡设于传送带31上的第一放置盒32，传送带31与plc控制器电连接。第一放置盒32的设置能够用于放置待盖合的器皿，防止器皿在传送过程中发生倾倒。本实施例中第一放置盒32与传送带31之间通过卡扣、或是通过凹凸配合卡接，也能够通过其他卡接方式实现卡紧，在此不做限制。如图4和图5所示，第一放置盒32上设有用于放置器皿的第一凹槽，第一凹槽与器皿相匹配，使得器皿能够以开口朝上的方式进行传送，便于后续的安装。为了进一步提高放置稳定性，第一凹槽内侧壁还设有若干第一弹性件，通过第一弹性件实现弹性夹紧器皿。
42.另外，抓取装置1包括与plc控制器电连接的机械手11，传送装置3位于机械手11的抓取范围内。本实施例中机械手11为现有技术，在此不做赘述。抓取装置1还包括位于机械手11的抓取范围内的收纳盘14，收纳盘14上设有若干用于收纳盖体的凹陷部141。如图3所示，凹陷部141的横截面为矩形或圆形，需要说明的是，凹陷部141的横截面形状能够根据实际使用情况进行选取。
43.如图1所示，抓取装置1还包括载物台15和与载物台15连接的第二支架16，收纳盘14放置于载物台15上，机械手11的座体与第二支架16连接，机械手11的执行末端位于收纳盘14的上方。为了使机械手11能够快速完成抓取动作，第一支架24与第二支架16并列放置，或是二者连接，便于器皿上盖通过机械手11从收纳盘14中被移送至传送带31上的器皿处。
44.使用时，plc控制器控制传送带31进行传送，直至装有待盖合器皿的第一放置盒32位于夹爪211的正下方后停止；接着plc控制器控制机械手11抓取收纳盘14上相对应的器皿盖体，并移送至待盖合器皿处，然后机械手11回到初始位置；然后plc控制器通过升降机构23控制夹爪211下移并夹紧当前器皿盖体。若当前器皿与其盖体的结合方式为转动，如坩埚，那么plc控制器便通过转动机构22带动夹爪211以及器皿盖体旋转，实现拧紧；若当前器皿与其盖体的结合方式为压合，如tvoc样品瓶，则plc控制器便通过升降机构23带动夹爪211以及器皿盖体继续下移，实现压紧，再通过夹爪211末端的折弯部向内压合，实现盖体与器皿的进一步紧密结合。当完成当前器皿的盖合后，再控制传送带31继续进行传送，进入下一器皿的盖合。
45.实施例2
46.本实施例与实施例1类似，所不同之处在于，本实施例中传送装置3还包括设于第一放置盒32内的第二放置盒33，第二放置盒33内设有第二弹性件331。第二放置盒33的设置用于放置规格较小的待盖合的器皿，如铝坩埚，能够防止器皿在传送过程中发生倾倒。如图6和图7所示，第二放置盒33上设有与坩埚相匹配的第二凹槽，第二弹性件331设于第二凹槽的内侧壁处。具体地，第二弹性件331包括弹簧、夹块，弹簧的一端与第二凹槽的内侧壁连
接，另一端与夹块连接，通过夹块实现弹性夹紧铝坩埚。
47.实施例3
48.本实施例与实施例1或2类似，所不同之处在于，如图8所示，本实施例中升降机构23包括气缸组件231、导轨232、与导轨232连接的滑块233，气缸组件231与控制装置4通信连接，气缸组件231的活动端与滑块233连接；转动机构22也与滑块233连接。本实施例中滑块233与套筒外壁连接。
49.如图8所示，导轨232竖直设置、且与第一支架24连接。气缸组件231包括气缸和第二安装座，气缸竖直设置，且气缸通过第二安装座与第一支架24连接；气缸的活塞杆朝下设置、并与滑块233连接；气缸还与plc控制器电连接。使用时，plc控制器通过控制气缸的活塞杆的伸缩，带动转动机构22、第一夹持机构21以及滑块233沿导轨232上下滑动，实现夹爪211的升降运动。
50.如图8所示，本实施例中抓取装置1包括与plc控制器电连接的三维移动机构12、第二夹持机构13，第二夹持机构13与三维移动机构12的活动端连接；传送装置3位于第二夹持机构13的活动范围内。本实施例中三维移动机构12包括依次连接的z轴移动组件、y轴移动组件、x轴移动组件，第二夹持机构13与x轴移动组件的移动端连接，z轴移动组件的固定端与第二支架16连接。三维移动机构12通过x、y、z轴移动组件来对第二夹持机构13进行位置移动。具体地，x、y、z轴移动组件分别为沿x、y、z轴设置的滚珠丝杆机构、或是气浮滑动机构，在此不做限制。第二夹持机构13与第一夹持机构21的结构类似，在此不做赘述。
51.实施例4
52.本实施例与实施例1～3任一实施例类似，所不同之处在于，如图9所示，本实施例中器皿拆装装置还包括设于第一支架24和第二支架16上的拍摄装置5，拍摄装置5与控制装置4电连接；控制装置4还包括与plc控制器电连接的显示屏41，显示屏41挂接于第一支架24或第二支架16上。具体地，拍摄装置5为摄像头，摄像头与plc控制器电连接。通过摄像头能够拍摄抓取装置1的抓取影像以及安装装置2的安装影像，用于存储记录以及实时观察。
53.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。