一种具有升降功能的智能机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种具有升降功能的智能机器人。


背景技术：

2.移动协作机器人本身便是一个可自主移动的操作员，可同时完成产线中多个不同工位的任务。采用麦克纳姆轮驱动模式，实现360
°
任意方向移动，可在狭小工作空间中灵活作业，有效提高场地利用率和生产效率。通过搭配丰富的末端夹具和视觉识别设备，可实现抓取、装配、分拣、上下料、移动、搬运、视觉检测等功能，并且更加精准、稳定、高效。
3.现有的移动协作机器人虽然种类和数量多，但是大多数都不具备升降功能，无法满足不同的高度，同时现有移动协作机器人无法对万向轮进行收纳，导致工作的稳定性低。对此我们提出一种具有升降功能的智能机器人。


技术实现要素：

4.针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种具有升降功能的智能机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题，本实用新型的目的是有效根据不同的高度需求调节移动协作机器人的高度，同时可便于对万向轮进行收纳，提高工作的稳定性，有利于人们使用。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有升降功能的智能机器人，包括智能机器人本体，所述智能机器人本体包括六轴协作机械臂和支撑座，所述六轴协作机械臂安装在支撑座的顶部，所述支撑座的下方设置有升降组件，所述升降组件的下方设置有底座，所述升降组件包括螺杆、螺纹筒、滑动筒、滑动杆和第一电机，所述螺纹筒的顶部与支撑座的底部连接，所述螺杆的顶部一端延伸至螺纹筒的内部，所述螺杆的底部与底座的顶部活动连接，所述螺杆设置有两个，两个所述螺杆活动连接，所述第一电机的输出端固定连接有第一锥形齿轮，一个所述螺杆上固定套设有与第一锥形齿轮啮合的第二锥形齿轮，所述滑动筒的顶部与支撑座的底部连接，所述滑动筒的顶部一端延伸至滑动筒的内部，所述滑动杆的底部与底座的顶部固定连接，所述升降组件的外部设置有橡胶伸缩管。
6.优选的，所述底座上设置有收纳组件，所述收纳组件包括第二电机、双向螺杆、收纳板和移动杆，所述第二电机固定安装在底座的一侧外壁，所述双向螺杆设置在底座的内部，所述双向螺杆的一端与底座的一侧内壁活动连接，所述双向螺杆的另一端贯穿底座的另一侧，且末端与第二电机的输出端固定连接，所述双向螺杆的两侧均螺纹配合有移动块，所述移动杆的一端与移动块活动连接，所述移动杆的另一端与收纳板的顶部活动连接，所述收纳板的底部四周均设置有万向轮，所述底座的底部开设有四个开口。
7.优选的，两个所述螺杆上均固定套设有链轮，两个所述链轮通过链条连接。
8.优选的，所述支撑座上设置有激光雷达和深度相机，所述六轴协作机械臂的顶部设置有末端相机。
9.优选的，所述移动杆设置有两个，且分别位于移动块的前后两端。
10.优选的，所述滑动筒和滑动杆均设置有两个。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.(1)本实用新型为一种具有升降功能的智能机器人，通过设置升降组件，有效根据不同的高度需求调节移动协作机器人的高度，启动第一电机可带动输出端的第一锥形齿轮进行转动，由于第一锥形齿轮与一个螺杆上的第二锥形齿轮啮合，实现第一锥形齿轮在转动时，带动一个螺杆进行转动，由于两个螺杆连接，实现一个螺杆在转动时带动另一个螺杆同步进行转动，由于螺杆与支撑座底部的螺纹筒螺纹配合，实现支撑座进行上下移动，同时滑动杆与滑动筒滑动配合，有效提高支撑座上下移动的稳定性；
13.(2)本实用新型为一种具有升降功能的智能机器人，设置收纳组件可实现对万向轮进行收纳，启动第二电机可带动输出端的双向螺杆进行顺时针或逆时针转动，从而使与双向螺杆螺纹配合的两个移动块进行相互靠近或背离，移动杆的两端分别与移动块和收纳板连接，从而实现移动块在移动时带动收纳板进行上下移动，从而对万向轮进行收纳或展开，提高工作的稳定性。
附图说明
14.图1为本实用新型的正视剖面的结构示意图；
15.图2为图2的a部放大的结构示意图；
16.图3为本实用新型的底座顶部俯视的结构示意图。
17.附图标记中：1、智能机器人本体；2、六轴协作机械臂；3、支撑座；4、激光雷达；5、深度相机；6、末端相机；7、底座；8、螺杆；9、螺纹筒；10、滑动筒；11、滑动杆；12、第一电机；13、第一锥形齿轮；14、第二锥形齿轮；15、链轮；16、链条；17、橡胶伸缩管；18、第二电机；19、双向螺杆； 20、收纳板；21、移动杆；22、万向轮。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
19.实施例
20.请参阅图1-3所示，本实用新型提供一种具有升降功能的智能机器人的技术方案：一种具有升降功能的智能机器人，包括智能机器人本体1，智能机器人本体1包括六轴协作机械臂2和支撑座3，具体的，支撑座3设置成方形结构，六轴协作机械臂2安装在支撑座3的顶部，支撑座3的下方设置有升降组件，升降组件的下方设置有底座7，升降组件包括螺杆8、螺纹筒9、滑动筒10、滑动杆11和第一电机12，螺纹筒9的顶部与支撑座3的底部连接，螺杆8的顶部一端延伸至螺纹筒9的内部，螺杆8的底部与底座7的顶部活动连接，螺杆8设置有两个，两个螺杆8活动连接，第一电机12的输出端固定连接有第一锥形齿轮13，一个螺杆8上固定套设有与第一锥形齿轮13啮合的第二锥形齿轮14，滑动筒10的顶部与支撑座3的底部连接，滑动筒10的顶部一端延伸至滑动筒10的内部，滑动杆11的底部与底座7的顶部固定连接，具体的，第一电机12的输入端连接电源，启动第一电机12可带动输出端的第一锥形齿轮13进行转动，由于第一锥形齿轮13与一个螺杆8上的第二锥形齿轮14啮合，实现第一锥形齿轮13在转动时，带动一个螺杆8进行转动，由于两个螺杆8连接，实现一个螺杆8在转动时带
动另一个螺杆8同步进行转动，由于螺杆8与支撑座3底部的螺纹筒9螺纹配合，实现支撑座3 进行上下移动，同时滑动杆11与滑动筒10滑动配合，有效提高支撑座3上下移动的稳定性，升降组件的外部设置有橡胶伸缩管17，具体的，橡胶伸缩管17可有效对升降组件进行防护，橡胶伸缩管17的顶部一端与支撑座3的底部连接，橡胶伸缩管17的底部一端与底座7的顶部连接。
21.请参阅图1所示，进一步的，底座7上设置有收纳组件，收纳组件包括第二电机18、双向螺杆19、收纳板20和移动杆21，第二电机18固定安装在底座7的一侧外壁，双向螺杆19设置在底座7的内部，双向螺杆19的一端与底座7的一侧内壁活动连接，双向螺杆19的另一端贯穿底座7的另一侧，且末端与第二电机18的输出端固定连接，双向螺杆19的两侧均螺纹配合有移动块，移动杆21的一端与移动块活动连接，移动杆21的另一端与收纳板 20的顶部活动连接，收纳板20的底部四周均设置有万向轮22，底座7的底部开设有四个开口。
22.在本实施方式中，第二电机18的输入端连接电源，启动第二电机18可带动输出端的双向螺杆19进行顺时针或逆时针转动，从而使与双向螺杆19 螺纹配合的两个移动块进行相互靠近或背离，移动杆21的两端分别与移动块和收纳板20连接，从而实现移动块在移动时带动收纳板20进行上下移动，从而对万向轮22进行收纳或展开。
23.请参阅图2-3所示，进一步的，两个螺杆8上均固定套设有链轮15，两个链轮15通过链条16连接。
24.请参阅图1所示，进一步的，支撑座3上设置有激光雷达4和深度相机5，六轴协作机械臂2的顶部设置有末端相机6。
25.在本实施方式中，激光雷达4、深度相机5和末端相机6均为现有技术，激光雷达4起到碰撞预警的作用，深度相机5可有效进行辅助定位和三维避障。
26.进一步的，移动杆21设置有两个，且分别位于移动块的前后两端。
27.请参阅图3所示，进一步的，滑动筒10和滑动杆11均设置有两个。
28.具体的，本实用新型的工作原理及使用流程：启动第一电机12可带动输出端的第一锥形齿轮13进行转动，由于第一锥形齿轮13与一个螺杆8上的第二锥形齿轮14啮合，实现第一锥形齿轮13在转动时，带动一个螺杆8进行转动，由于两个螺杆8上均固定套设有链轮15，两个链轮15通过链条16 连接，实现一个螺杆8在转动时带动另一个螺杆8同步进行转动，由于螺杆8 与支撑座3底部的螺纹筒9螺纹配合，实现支撑座3进行上下移动，同时滑动杆11与滑动筒10滑动配合，有效提高支撑座3上下移动的稳定性；
29.在不需要移动智能机器人本体1时，启动第二电机18可带动输出端的双向螺杆19进行顺时针转动，从而使与双向螺杆19螺纹配合的两个移动块进行相互靠近，移动杆21越来越接近横向平行的状态，由于移动杆21的两端分别与移动块和收纳板20连接，从而实现移动块在移动时带动收纳板20进行向上移动，使万向轮22收纳到底座7内；
30.在需要移动智能机器人本体1时，启动第二电机18可带动输出端的双向螺杆19进行逆时针转动，从而使与双向螺杆19螺纹配合的两个移动块进行相互背离，移动杆21的两端分别与移动块和收纳板20连接，移动杆21越来越接近纵向垂直的状态，从而实现移动块在移动时带动收纳板20进行向下移动，移动杆21处于纵向垂直的状态时，万向轮22从底座7底部的开口处延伸至底座7的下方，可通过万向轮22进行移动。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中
部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
32.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。