驻车控制装置及驻车控制方法与流程

1.本发明涉及驻车控制装置及驻车控制方法，尤其涉及一种电源失效时的驻车控制装置及驻车控制方法。


背景技术：

2.目前随着汽车技术的发展，越来越多的车辆上使用电子驻车系统，例如sbw(shift by wire，线控换挡)系统和epb(electrical park brake，电子手刹)系统。与传统的机械驻车系统不同，电子驻车系统从电源例如电瓶获取动力，进行汽车的驻车操作。然而，当在车辆的行驶过程中发生电瓶60断电或线束接触不良断线等故障时，无法对上述电子驻车系统供给电力，从而无法保障行车安全。
3.作为解决该问题的一例，专利文献1公开了一种车辆控制技术，作为电力供给源，除了电瓶、发电机以外，还设置有作为辅助电源的超级电容，使各电子驻车系统共用该辅助电源，从而即使在电瓶、发电机产生了故障而断电的情况下，也能通过辅助电源对各电子驻车系统进行供电，从而确保驻车执行器的动作和车辆的停止。
4.然而，在上述车辆中，作为辅助电源的超级电容能提供的电量非常有限且不稳定、持续，有可能低于电子驻车系统的工作电压而影响车辆驻车动作。与此同时由于部件增多，提高了成本并且使控制系统大型化。因此从稳定供电、节约空间的观点出发还存在改进的余地。


技术实现要素：

5.本发明是为解决上述现有的技术问题而作出的，其目的在于提供一种驻车控制装置及驻车控制方法，能在不使用辅助电源的情况下，仅通过电瓶和发电机使电子驻车系统稳定地动作，可以在实现降低成本、节约空间的同时，提高车辆的安全性。
6.本发明的第一方面涉及一种驻车控制装置10，应用于具有电子驻车系统的车辆，上述电子驻车系统包括由驻车电机322驱动的sbw系统30，作为上述车辆的电源，仅具有电瓶60和发电机70，上述驻车控制装置与上述电瓶60和上述发电机70分别连接，上述驻车控制装置包括：电源故障判断部11，在通过电瓶电位传感器80检测到的上述驻车电机322的与上述电瓶60连接的端子的第一电位或通过发电机电位传感器90检测到的上述驻车电机322的与上述发电机70连接的端子的第二电位变为低电平时，该电源故障判断部11判断为发生了电源故障；以及紧急避险处理部13，在上述电源故障判断部11判断为发生了电源故障时，该紧急避险处理部向上述sbw系统30的sbw ecu31发出驻车挡位切换指令。
7.根据该结构的驻车控制装置，可以在判断为电瓶和发电机中的一方发生了故障的情况下，提前利用另一方的电力向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使挡位切换机构51向p挡切换。这样，可以避免由于没有电力供给导致无法实现驻车动作这一不良情况的发生，保证车辆的安全性。
8.本发明的第二方面涉及一种驻车控制装置10，应用于具有电子驻车系统的车辆，
上述电子驻车系统包括epb系统40，作为上述车辆的电源，仅具有电瓶60和发电机70，上述驻车控制装置与上述电瓶60和上述发电机70分别连接，上述驻车控制装置包括：电源故障判断部11，在通过电瓶电位传感器80检测到的上述驻车电机322的与上述电瓶60连接的端子的第一电位和通过发电机电位传感器90检测到的上述驻车电机322的与上述发电机70连接的端子的第二电位变为低电平时，该电源故障判断部11判断为发生了电源故障；以及紧急避险处理部13，在上述电源故障判断部11判断为发生了电源故障时，该紧急避险处理部使epb系统40动作。
9.根据该结构的驻车控制装置，可以在判断为电瓶和发电机相对于sbw系统均发生了断电的情况下，自动地向epb系统发出指令，利用epb系统完成车辆固定。
附图说明
10.图1是本发明实施方式的驻车控制装置的结构框图。
11.图2是示出了挡位切换机构的结构的立体图。
12.图3是表示应用了本发明实施方式的驻车控制装置的驻车系统的概略结构的图。
13.图4是表示故障模式1的示意图。
14.图5是表示故障模式1的情形3下的驻车控制装置的控制的逻辑图。
15.图6是表示故障模式2的示意图。
16.图7是表示故障模式2下的驻车控制装置的控制的逻辑图。
17.图8是表示故障模式3的示意图。
18.图9是表示故障模式3下的驻车控制装置的控制的逻辑图。
19.(符号的说明)
20.10 x ecu
21.20 驻车制动开关
22.30 sbw系统
23.31 sbw ecu
24.32 执行器
25.321 编码器
26.322 驻车电机
27.40 epb系统
28.50 自动变速器
29.51 挡位切换机构
30.29 输出轴
31.33 止动板
32.34 止动弹簧
33.35～38 凹部
34.41 驻车齿轮
35.42 锁定杆
36.43 停车杆
37.48 圆锥体
38.60 电瓶
39.70 发电机
40.80 电瓶电位传感器
41.90 发电机电位传感器
42.100 发电机转速传感器
43.110 电量检测部
44.120 耗电量检测部
具体实施方式
45.在本实施方式中，作为车辆，以普通的燃油车辆为例进行说明。也就是说，作为车辆的动力源，具有发动机(未图示)。作为车辆的电源，具有电瓶60和发电机70。
46.电瓶60使用能充放电的二次电池，具体地使用锂离子蓄电池。发电机70具有通过发动机的曲柄轴、车轴的旋转进行发电(再生发电)的发电功能。具体而言，发电机70在发动机运转时，将发动机的动能转化为电能，并将该电能提供给包括驻车系统在内的各种车辆负载，且在电瓶60的蓄电量低于一定值时对电瓶60进行充电。电瓶60和发电机70分别与车辆负载连接，从而向各车辆负载供电。
47.首先，参照图1、图3对本发明实施方式的驻车控制装置及应用了本发明实施方式的驻车控制装置的驻车控制系统进行说明。
48.图3是表示应用了本发明实施方式的驻车控制装置的驻车系统的概略结构的图。
49.如图3所示，车辆作为驻车系统主要包括作为驻车控制装置的xecu10，该xecu10是由cpu、rom、ram、接口等组成的所谓微型计算机，基于来自各种传感器的检测信息、换挡器或驻车制动开关20的挡位切换指令等，对车辆的线控换挡系统(以下称作sbw系统)30、epb系统40等进行控制。
50.此外，驻车系统还包括：驻车制动开关20，驻车制动开关20根据驾驶员的操作向xecu10输出驻车信号，以使xecu10向sbw系统30发出驻车指令；sbw系统30，该sbw系统30是电气地控制自动变速器50的挡位切换机构51的系统，包括作为挡位控制装置的sbw ecu31和执行器(以下称为act)32等；自动变速器50，该自动变速器50具有挡位切换机构51，在act32的致动力的作用下，挡位切换机构51对自动变速器50的挡位进行切换。
51.作为电源，驻车系统包括电瓶60和发电机70，电瓶60和发电机70分别与包括xecu10在内的各种车辆负载进行供电。
52.如上所述，sbw系统30包括sbw ecu31和act32。act32包括编码器321以及驻车电机322等。编码器321例如由磁式的旋转式编码器构成，并构成为与驻车电机322的转子的旋转同步地按照每个规定角度输出脉冲信号。sbw ecu31根据从编码器321输出的脉冲信号切换驻车电机322的通电相位，由此对驻车电机322进行旋转驱动。xecu10也可以通过编码器321的脉冲信号确认当前的挡位是p挡、r挡、n挡、d挡中的哪一个。
53.挡位切换机构51是对车辆的自动变速器50的挡位进行切换的机构。在本实施方式中，例示为在p挡(驻车挡位)、r挡(倒车挡位)、n挡(空挡位)、以及d挡(驱动挡位)之间进行切换的四位式的挡位切换机构。
54.如图2所示，上述挡位切换机构51具有与驻车电机322的输出轴29一体地旋转的止
动板33和用于将止动板33保持于p、r、n、d的各挡位的止动弹簧34。止动弹簧34通过嵌在位于止动板33的外缘部的多个凹部35～38中的某一个中，保持止动板33的旋转位置。
55.此外，挡位切换机构51作为驻车机构而具有驻车齿轮41、锁定杆42及停车杆43。驻车齿轮41与自动变速器50的输出转轴一体地旋转，若使锁定杆42与该驻车齿轮41嵌合而锁定，则与自动变速器50的输出转轴连接的车辆的驱动轮被保持为止转的状态(驻车状态)。停车杆43连结在止动板33上，设于该停车杆43的前端部的圆锥体48与锁定杆42抵接。
56.当车辆的驾驶员接通驻车制动开关20后，驻车制动开关20向xecu10发出驻车指令，xecu10在接收到该驻车指令后，向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令。sbw ecu31使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。此时，与驻车电机322的输出轴29一体地旋转的止动板33旋转到与驻车挡位即p挡对应的位置，经由停车杆43与止动板33连接的圆锥体48被向驻车锁定杆42的下侧推入而将该驻车锁定杆42推起，使驻车锁定杆42与驻车齿轮41啮合，对驻车齿轮41进行锁定，藉此完成驻车动作。
57.如上所述，车辆的电源包括电瓶60和发电机70，电瓶60和发电机70并联连接，向包括xecu10在内的各种车辆负载，例如sbw ecu31、驻车电机322等进行供电。
58.在车辆的运行过程中，有时会因振动或电源老化而发生电源故障。关于电源故障模式，存在以下情况：故障模式1，在该故障模式1下发生电瓶断电；故障模式2，在该故障模式2下发生发电机断电；以及故障模式3，在该故障模式3下，电瓶和发电机同时断电。
59.在任一故障模式下，驻车系统都存在因电力供给不良而无法正常进行动作的可能，导致车辆的安全性存在风险。为此，本发明实施方式的驻车控制装置针对各故障模式进行如下所述的控制。
60.参照图4～图9对各种故障模式和各故障模式下驻车控制装置的控制方法进行说明。
61.(故障模式1)
62.图4是表示故障模式1的示意图。故障模式1包括以下四种情形。
63.情形1：当车辆怠速时，电瓶60发生断电。
64.假设这样一种情形，车辆怠速运转时，电瓶60发生了断电，车辆的驾驶员通过前方的仪表面板的警示灯或警告音等获知了电瓶60断电的信息后，断开发动机开关(未图示)，以期实现车辆的安全。
65.正常情况下，发动机开关断开后，发动机熄火的同时，在电瓶60的电力供给下，xecu10向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，sbw ecu31使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。但是，由于此时电瓶60已经发生了断电，无法利用电瓶60的电力实现驻车动作，而且由于发动机已经熄火，发电机70也无法利用发动机的旋转提供电力，因此，在发动机开关断开后，无法为驻车电机322提供电力来实现驻车动作。若此时车辆停在坡道上，则车辆可能会产生溜坡的现象。
66.为了应对这种情形，本发明的xecu10包括：电源故障判断部11，在通过电瓶电位传感器80检测到的驻车电机322的与电瓶60连接的端子的第一电位变为低电平时，该电源故障判断部11判断为发生了电瓶断电；以及紧急避险处理部13，在通过上述电源故障判断部11判断为发生了电瓶断电时，该紧急避险处理部向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。
67.根据上述结构的xecu10，可以在判断为发生了电瓶断电的情况下，提前利用发电机70的发电向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使挡位切换机构51向p挡切换。
68.本发明的xecu10也可以构成为，在通过电源故障判断部11判断为发生了电瓶故障，且驾驶员发出断开发动机开关指令时，紧急避险处理部13向sbw系统30的sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，然后关闭发动机。
69.这样，在发生了电瓶故障且驾驶员发出断开发动机开关指令时，不立即关闭发动机，而是在利用发动机的旋转使发电机70发电，以提供驻车所需的电力来完成驻车后，关闭发动机。这样，可以避免由于发动机已经关闭且电瓶断电所导致的驻车不能的情况的发生。即使车辆停在斜坡上，也不会出现溜坡的情况。
70.本发明的xecu10还包括驻车挡位确认部16，该驻车挡位确认部16通过与驻车电机322的转子的旋转同步地按照规定角度输出脉冲信号的编码器321来确认是否已完成驻车动作，在该驻车挡位确认部16确认已完成驻车动作之前，不关闭发动机。
71.情形2：当车辆行驶时，电瓶60发生断电。
72.考虑到这样一种情形，当车辆在高速行驶时，电瓶60发生了断电，车辆的驾驶员通过前方的仪表面板的警示灯或警告音等获知了电瓶60断电的信息后，靠边停车，然后断开发动机开关。此时会出现与情形1同样的情况，即、由于电瓶60已经发生了断电且发电机70由于发动机的停止运转而无法提供电力，导致无法实现驻车动作。
73.为此，本发明的xecu10包括：电源故障判断部11，在通过电瓶电位传感器80检测到的驻车电机322的与电瓶60连接的端子的第一电位变为低电平时，该电源故障判断部11判断为发生了电瓶断电；紧急避险处理部13，在通过上述电源故障判断部11判断为发生了电瓶断电时，且驾驶员发出断开发动机开关指令时，紧急避险处理部13向sbw系统30的sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换；以及驻车挡位确认部16，该驻车挡位确认部通过与驻车电机322的转子的旋转同步地按照规定角度输出脉冲信号的编码器321来确认是否已完成驻车动作，在该驻车挡位确认部确认已完成驻车动作之前，不关闭发动机。
74.这样，在发生了电瓶故障且驾驶员发出断开发动机开关指令时，不立即关闭发动机，而是在利用发动机的旋转使发电机70发电，以提供驻车所需的电力来完成驻车后，关闭发动机。这样，可以避免由于发动机已经关闭且电瓶断电所导致的驻车不能的情况的发生。
75.情形3：当车辆负荷逐渐增大时，电瓶60发生断电。
76.作为车辆负荷增大的情形，可以考虑到例如上坡、拉重物等情形。此时发电机转速ne会由于负荷的增大而逐渐变小。当小于规定的阈值转速n1时，发电机70无法实现充足的发电，若此时电瓶60已发生断电，则有可能发生无法实现驻车动作的情况。
77.针对该情形，本发明的xecu10执行如上所述的控制。
78.本发明的xecu10还包括：发电机转速判断部12，该发电机转速判断部12判断通过发电机转速传感器100检测到的发电机转速ne是否低于规定的转速阈值n1。在通过上述电源故障判断部11判断为发生了电瓶断电且通过发电机转速判断部12判断为发电机转速ne低于规定的转速阈值n1时，上述紧急避险处理部13向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。
79.作为发电机转速传感器100，例如能采用解析器等角度检测器，其对发电机70的转
轴的旋转角度(电角度信息)进行检测，并基于检测出的旋转角度计算出发电机转速ne。上述转速阈值n1预先存储于xecu10的存储部。
80.根据上述结构的xecu10，可以在判断为电瓶60发生了断电且发电机70的转速低于规定的转速阈值n1的情况下，提前向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使挡位切换机构51向p挡切换。这样，可以避免由于电瓶60已经断电且发电机70无法提供足够电力所导致的驻车不能这一不良情况的发生，保证车辆的安全性。
81.本发明实施方式的xecu10执行以下控制。
82.图5是表示故障模式1的情形3下的xecu10的控制的逻辑图。如图5所示，在步骤s10中，xecu10对电瓶60是否产生了故障进行判断，在电瓶电位传感器80检测到的驻车电机322的与电瓶60连接的端子的第一电位变为低电平时，判断为发生了电瓶断电(是)，转移到步骤s11。在步骤s11中，对通过发电机转速传感器100检测到的发电机转速ne是否低于规定的转速阈值n1进行判断，在发电机转速ne低于规定的转速阈值n1时(是)，转移到步骤s12。在步骤s12中，向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。接着，在步骤s13中，xecu10通过编码器321的脉冲信号确认是否已完成驻车动作，若为肯定则结束处理，若为否定则返回步骤s12。
83.根据上述xecu10执行的控制，可以在判断为电瓶60发生了断电且发电机70的转速低于规定的转速阈值n1的情况下，提前向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使挡位切换机构51向p挡切换。此时由于车辆正常行驶，车速一般高于30km/h，在该车速下驻车锁定杆42会不断被驻车齿轮41弹出，无法完成驻车动作。当车速达到一定值，例如5km/h，驻车锁定杆42与驻车齿轮41嵌合，从而实现驻车动作。
84.这样，可以在预测到可能无法向驻车系统提供足够电力的情况下，提前利用发电机70的电力来实现驻车动作，保证车辆的安全性。
85.情形4：当车辆用电量增大时，电瓶60发生断电。
86.作为车辆用电量增大的情形，可以考虑到例如车辆的空调装置、音响、显示装置等电负载的耗电量逐渐增大。车辆包括耗电量检测部120，该耗电量检测部120实时检测电负载的单位时间耗电量pt。当单位时间耗电量pt超过规定的耗电量阈值p1时，若此时电瓶60已发生断电，则可能无法通过发电机70的发电获得充足的电力供给，进而可能发生无法实现驻车动作的情况。
87.针对该情形，本发明的xecu10还包括耗电量判断部14，该耗电量判断部14对通过耗电量检测部120检测到的电负载的单位时间耗电量pt是否超过了规定的耗电量阈值p1进行判断。紧急避险处理部13在通过上述电源故障判断部11判断为发生了电瓶断电且通过耗电量判断部14判断为电负载的单位时间耗电量pt超过了规定的耗电量阈值p1时，向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。
88.根据该结构的xecu10，可以在电瓶60发生了断电且预测到可能无法通过发电机70获得充足的电力供给的情况下，提前利用发电机70的电力，向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使挡位切换机构51向p挡切换，能够确保驻车动作的可靠性，保证车辆的安全性。
89.(故障模式2)
90.图6是表示故障模式2的示意图。在该故障模式2下，发电机70发生断电。
91.故障模式2存在与故障模式1的四种情形分别对应的情形，在此以情形2为例进行说明。
92.在该情形下，车辆在高速行驶时，发电机70发生了断电。此时，作为车辆的电源由电瓶60向车辆负载进行供电。但是，由于电瓶60的容量是有限的，因此存在电瓶电量用尽的可能。在电瓶60的电量用尽或者低于规定的电量阈值th1的情况下，存在无法向驻车系统提供足够的电力而无法实现驻车动作的可能性。
93.为了应对这种情形，本发明的xecu10包括：电源故障判断部11，在通过发电机电位传感器90检测到的驻车电机322的与发电机70连接的端子的第二电位变为低电平时，该电源故障判断部11判断为发生了发电机断电；电量判断部15，该电量判断部15判断通过电量检测部110检测到的电瓶60的电量soc是否小于规定的电量阈值th1；以及紧急避险处理部13，在上述电源故障判断部11判断为发生了发电机断电且上述电量判断部15判断为电瓶60的电量soc低于规定的电量阈值th1时，该紧急避险处理部向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换；以及驻车挡位确认部16，该驻车挡位确认部16通过编码器321的脉冲信号来确认是否已完成驻车动作。
94.图7是表示故障模式2下的xecu10的控制的逻辑图。如图7所示，在步骤s20中，xecu10对发电机70是否产生了故障进行判断，在上述发电机电位传感器90检测到的驻车电机322的与发电机70连接的端子的第二电位变为低电平时，判断为发生了发电机断电(是)，转移到步骤s21。在步骤s21中，对通过电量检测部110检测到的电瓶60的电量soc是否小于规定的电量阈值th1进行判断，在电量soc小于规定的电量阈值th1时(是)，转移到步骤s22。在步骤s22中，向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。接着，在步骤s23中，xecu10通过编码器321的脉冲信号确认是否已完成驻车动作，若为肯定则结束处理，若为否定则返回步骤s22。
95.根据上述结构的xecu10，可以在判断为发生了发电机断电且电瓶60的电量soc小于规定的电量阈值th1的情况下，提前向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使挡位切换机构51向p挡切换。当车速达到一定值，例如5km/h，驻车锁定杆42与驻车齿轮41嵌合，从而实现驻车动作。这样，可以在预测到驻车系统可能无法实现驻车动作时，提前利用电瓶60的电力来实现驻车动作，保证车辆的安全性。
96.(故障模式3)
97.图8是表示故障模式3的示意图。在该故障模式3下电瓶60和发电机70均发生了断电。
98.当电瓶60和发电机70均发生断电时，无法通过电瓶60和发电机70的并联连接体对sbw系统30进行供电。此时，为了实现驻车，本发明实施方式的xecu10通过电瓶60和发电机70向epb系统40提供电力，以利用epb系统40固定车辆。epb系统40为众所周知的结构，故在此省略详细说明。
99.本发明实施方式的xecu10包括：电源故障判断部11，在通过电瓶电位传感器80检测到的驻车电机322的与电瓶60连接的端子的第一电位变为低电平且通过发电机电位传感器90检测到的驻车电机322的与发电机70连接的端子的第二电位变为低电平时，该电源故障判断部11判断为电瓶60和发电机70发生了断电；以及紧急避险处理部13，在上述电源故障判断部11判断为电瓶60和发电机70发生了断电时，该紧急避险处理部接通epb开关(未图
示)，以利用epb系统40固定车辆。
100.图9示出了故障模式3下的驻车控制装置的控制的逻辑图。如图9所示，在步骤s30中，对电瓶60和发电机70是否产生了故障进行判断，在通过电瓶电位传感器80检测到的驻车电机322的与电瓶60连接的端子的第一电位变为低电平且通过发电机电位传感器90检测到的驻车电机322的与发电机70连接的端子的第二电位变为低电平时，判断为发生了电源故障(是)，转移到步骤s31。在步骤s31中，紧急避险处理部13接通epb开关(未图示)，以利用epb系统40固定车辆。
101.epb系统40由电机、齿轮和与设于后轮的制动鼓连接的线束构成。xecu10指令epb开关接通后，epb系统40的电机在来自电瓶60和发电机70的电力供给下驱动齿轮旋转，从而驱动与齿轮连接的线束来使上述制动鼓动作，对后轮施加制动力，完成车辆固定。
102.根据上述结构的xecu10，可以在判断为电瓶60和发电机70相对于sbw系统30均发生了断电的情况下，自动地向epb系统40发出指令，利用epb系统40完成车辆固定。
103.以上根据实施方式对本发明进行了记述，但是应当理解为本发明并不限定于上述实施例、结构。本发明也包含各种各样的变形例、等同范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、进一步包含有仅一个要素、一个以上或一个以下的其它组合、方式也属于本发明的范畴、思想范围。
104.在上述实施方式中，以普通的燃油车辆为例进行说明。但是，本发明并不局限于此，也可以应用于电动汽车、混合动力汽车等。在这种情况下，发电机70构成为机电一体型的isg(integrated starter generator，集成起动发电机)，具有通过发动机的曲柄轴、车轴的旋转进行发电(再生发电)的发电功能、以及向曲柄轴施加驱动力(旋转力)的动力运行功能。另外，具有作为在发动机起动时对曲柄轴施加初始旋转力的电动机(起动器)的功能。
105.在上述实施方式中，在电瓶60和发电机70中的任一方发生断电的情况下，x ecu10主动向sbw系统30发出驻车挡位切换指令，提前利用电瓶60和发电机70中的另一方提供的电力，实现驻车动作。但是，本发明并不限定于此，也可以是，在电瓶60和发电机70中的任一方发生断电的情况下，x ecu10主动向sbw系统30和/或epb系统40发出指令，提前利用电瓶60和发电机70中的另一方提供的电力，实现车辆的固定。
106.在上述实施方式中，在电瓶60和发电机70相对于sbw系统30均发生了断电时，利用epb系统40来固定车辆。但是不限定于此，也可以用ecb(electronically controlled brake：电子控制制动)系统来固定车辆。
107.此外，在故障模式1下，发电机转速判断部不是必须的，也可以是紧急避险处理部13在上述电源故障判断部11判断为电瓶60发生了断电时，向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。
108.另外，在故障模式2下，电量判断部不是必须的，也可以是紧急避险处理部13在上述电源故障判断部11判断为发电机70发生了断电时，向sbw ecu31发出驻车挡位切换指令，使驻车电机322驱动，从而使挡位切换机构51向驻车挡位切换。
109.在上述实施方式中，作为发电机转速传感器100，例示了对发电机70的转轴的旋转角度进行测定的解析器等角度检测器。但是，本发明并不限定于此，由于发电机70的转轴连接到发动机的曲柄轴，因此，也可以采用对发动机的曲柄轴旋转角度进行检测的曲柄角传感器即发动机转速传感器所检测到的发动机转速，作为发电机转速。
110.此外，在上述实施方式中，作为电源故障的检测，例示了通过电瓶电位传感器80对驻车电机322的与电瓶60连接的端子的第一电位进行检测，通过发电机电位传感器90对驻车电机322的与发电机70连接的端子的第二电位进行检测。但是，本发明并不限定于此，只要能检测出电瓶或者发电机的断电即可，可以采用任意方式。
111.应当留意，权利要求书、说明书和附图中示出的装置、系统、程序及方法中的动作、顺序、步骤和阶段等各处理的执行顺序并没有特别地明确表示为“之前”“在前”等，此外，只要不是将前面处理的输出在后续处理中使用，就能以任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书及附图中的动作流程，即便为了便于说明而使用了“首先”、“接着”等进行说明，也并不意味着必须以该顺序实施。