一种机器人模拟器的生成方法、应用方法及装置与流程

1.本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人模拟器的生成方法、应用方法及装置。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，机器人的使用范围越来越广阔，诸多的领域都有所涉及，例如，较为基础的生产流水线领域、智能化的研究领域、医疗工作领域等。
3.目前，机器人的推广使用为人们生活带来了很多的变化，而机器人在推广使用过程中，需要对机器人进行不断的开发测试，以使满足用户的不同需求。然而，目前在机器人迭代开发测试方面仍然面临着困难，开发测试人员在更新迭代开发应用实现时，需要在机器人真机或者开发板中进行开发测试，当多人对同一机器人真机进行操作时，会互相影响。另外，在一些场景如展会展示或者拜访合作伙伴以及潜在客户的时候，无法携带多台不同类型机器人真机进行功能展示，且环境场景因素也会约束机器人展示功能。
4.综上所述，目前机器人真机的迭代开发测试方法以及功能展示方法还不够灵活。


技术实现要素：

5.本发明提供一种机器人模拟器的生成方法、应用方法、装置及计算机存储介质，用以解决现有技术中存在的机器人真机迭代开发测试方法以及功能展示方法不够灵活的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供的一种机器人模拟器的生成方法，包括：
7.响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取所述用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型；
8.根据所述用户选择的机器人类型，确定需要构建的与所述目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息；
9.根据所述配置信息，构建对应的机器人模拟器。
10.上述方案，响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型，根据用户选择的机器人类型，确定需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息，并根据配置信息，构建对应的机器人模拟器，从而保证了构建的机器人模拟器与目标虚拟机器人匹配，则可以通过机器人模拟器模拟实现对机器人真机的迭代开发测试，使其对机器人的迭代开发测试方式更加灵活。另外，本发明实施例根据配置信息构建的对应的机器人模拟器集成很多功能，因此，在一些展会场景，当无法携带多台不同类型机器人真机进行功能展示时，则可以通过机器人模拟器实现对目标虚拟机器人的功能展示，使其对目标虚拟机器人的功能展示更加灵活与便捷。
11.第二方面，本发明实施例提供的一种机器人模拟器的应用方法，包括：
12.响应用户触发的启动机器人模拟器的操作，在终端设备的显示界面中展示所述机器人模拟器对应的目标虚拟机器人；
13.接收所述用户触发的对所述目标虚拟机器人进行控制的控制指令；
14.根据所述控制指令对所述目标虚拟机器人进行控制，并在所述显示界面中实时显示所述目标虚拟机器人的变化信息。
15.第三方面，本发明实施例提供的一种机器人模拟器，所述机器人模拟器运行在终端设备上；所述机器人模拟器包括虚拟机器人系统模块；
16.所述虚拟机器人系统模块用于：
17.响应用户触发的启动机器人模拟器的操作，在终端设备的显示界面中展示所述机器人模拟器对应的目标虚拟机器人；接收所述用户在所述显示界面中触发的对所述虚拟机器人模块的目标虚拟机器人进行控制的控制指令；根据所述控制指令对所述目标虚拟机器人进行控制，并在所述显示界面中实时显示所述目标虚拟机器人的变化信息。
18.第四方面，本发明实施例提供的一种机器人模拟器的生成装置，包括：
19.获取单元，用于响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取所述用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型；
20.确定单元，用于根据所述用户选择的机器人类型，确定需要构建的与所述目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息；
21.构建单元，用于根据所述配置信息，构建对应的机器人模拟器。
22.第五方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，实现第一方面或第二方面所述方法的步骤。
23.第六方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其包括程序代码，当所述程序代码在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行实现第一方面或第二方面所述方法的步骤。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本发明实施例提供的一种应用场景的示意图；
26.图2为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的生成方法流程示意图；
27.图3为本发明实施例提供的一种机器人类型列表的显示界面示意图；
28.图4为本发明实施例提供的另一种机器人模拟器列表显示界面示意图；
29.图5为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的生成方法整体流程示意图；
30.图6为本发明实施例提供的另一种机器人模拟器的应用方法整体流程示意图；
31.图7为本发明实施例提供的另一种应用场景的示意图；
32.图8为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的应用方法流程示意图；
33.图9为本发明实施例提供的一种用户触发人脸唤醒指令的显示界面示意图；
34.图10为本发明实施例提供的一种目标虚拟机器人进入唤醒状态的显示界面示意图；
35.图11为本发明实施例提供的一种用户触发语音唤醒指令的显示界面示意图；
36.图12为本发明实施例提供的另一种目标虚拟机器人进入唤醒状态的显示界面示意图；
37.图13为本发明实施例提供的一种机器人模拟器进行操作的显示界面示意图；
38.图14为本发明实施例提供的一种触发对机器人模拟器进行升级的升级指令的显示界面示意图；
39.图15为本发明实施例提供的一种对机器人模拟器进行升级的显示界面示意图；
40.图16为本发明实施例提供的一种升级后的机器人模拟器进行操作的显示界面示意图；
41.图17为本发明实施例提供的一种进入场景视图的显示界面图；
42.图18为本发明实施例提供的一种进行视图连接的显示界面示意图；
43.图19为本发明实施例提供的一种目标虚拟场景的显示界面示意图；
44.图20为本发明实施例提供的一种展示虚拟机器人在目标虚拟场景中的位置的显示界面示意图；
45.图21为本发明实施例提供的一种输入导航指令的显示界面示意图；
46.图22为本发明实施例提供的一种实时显示目标虚拟机器人在目标虚拟场景中的位置的显示界面示意图；
47.图23为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的结构示意图；
48.图24为本发明实施例提供的一种虚拟机器人系统模块的结构示意图；
49.图25为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的生成装置的结构示意图；
50.图26为本发明实施例中的电子设备的结构示意图；
51.图27为本发明实施例中的另一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
52.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
53.下面对文中出现的一些词语进行解释：
54.1、终端设备：又称为用户设备(user equipment，ue)、移动台(mobile station，ms)、移动终端(mobile terminal，mt)等，目前，一些终端设备的举例为：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，mid)。
55.2、服务器：可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
56.目前，随着互联网的不断发展，机器人水平越来越高，越来越智能，在工业生产领域、医疗、生活服务领域等领域有着广泛的应用，然而在机器人迭代开发测试方面仍然面临
着困难，开发测试人员在更新迭代开发应用实现时，需要在机器人真机或者开发板中进行开发测试，当多人对同一机器人真机进行操作时，会互相影响。另外，在一些展会场景，无法携带多台不同类型机器人真机进行功能展示，且环境场景因素也会约束机器人展示功能。
57.有鉴于此，本发明实施例响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型，并根据用户选择的机器人类型，确定需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息，根据配置信息，构建对应的机器人模拟器。由于本发明实施例根据用户选择的机器人类型，确定需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息，并根据配置信息，构建对应的机器人模拟器，从而保证了构建的机器人模拟器与目标虚拟机器人匹配，则可以通过机器人模拟器模拟实现对机器人真机的迭代开发测试，使其对机器人的迭代开发测试方式更加灵活。另外，本发明实施例根据配置信息构建的对应的机器人模拟器集成很多功能，因此，在一些展会场景，当无法携带多台不同类型机器人真机进行功能展示时，则可以通过机器人模拟器实现对目标虚拟机器人的功能展示，使其对目标虚拟机器人的功能展示更加灵活与便捷。
58.如图1所示，为本发明实施例提供的一种应用场景的示意图，包括用户10、终端设备11、服务器12，其中，终端设备11上安装有客户端。
59.用户10通过终端设备11上安装的客户端，访问开发者平台对应的显示界面，用户10在显示界面中触发构建机器人模拟器的操作；服务器12响应用户10触发的构建机器人模拟器的操作，获取用户10选择的目标虚拟机器人的机器人类型；其中，用户10选择的目标虚拟机器人的机器人类型的相关数据存储于数据库中；服务器12根据用户10选择的机器人类型，确定需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息；其中，配置信息存储于数据库中；服务器12根据配置信息，构建对应的机器人模拟器。
60.其中，本发明实施例的服务器可以为一个独立服务器，或者可以是由多个服务器组成的服务器集群；服务器12可以为构建机器人模拟器对应的服务器。
61.下面结合上述描述的场景，参考下列附图来描述本发明示例行实施方式提供的机器人模拟器的生成方法，需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的方式在此方面不受任何限制。
62.如图2所示，为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的生成方法流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
63.步骤s201、响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型；
64.步骤s202、根据用户选择的机器人类型，确定需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息；
65.步骤s203、根据配置信息，构建对应的机器人模拟器。
66.实施中，在步骤s201之前，用户通过终端设备上安装的客户端，访问开发者平台对应的显示界面，用户在显示界面中触发“构建机器人模拟器”项目，进入访问构建机器人模拟器的显示界面，用户通过点击显示界面中的“用户注册”按钮，进入用户信息注册的显示界面，进行用户信息注册。
67.具体地，用户进行用户信息注册时，需要录入用户的注册信息，其中，注册信息可以包括但不限于：
68.企业信息、企业名、管理员、机器人型号、开发权限、功能权限。
69.需要说明的是，输入的机器人型号可以为一个或者多个，当用户为合作厂商的二开人员时，机器人型号为唯一特定的一个机器人型号；当用户为开发人员时，可以在进行用户信息注册时输入多个机器人型号；开发权限可以为支持全部开发版本，或者可以为支持基本开发版本，其中，开发版本可以为稳定版、开发版、带底盘(可测试行走能力)、企业厂商定制版、开发人员测试版等。
70.实施中，当用户录入用户的注册信息之后，服务器对注册信息进行处理，生成与用户对应的用户信息，并将用户信息按照数据库表结构的方式存储于数据库中。
71.其中，用户的用户信息可以包括但不限于：
72.用户id、企业id、支持的机器人环境、机器人屏幕尺寸大小、设备唯一标识sn、访问ip、端口号、开发权限、版本号。
73.例如，本发明实施例的数据库表结构可以如表1所示：
[0074][0075]
表1
[0076]
在步骤s201中，本发明实施例在响应用户触发的构建机器人模拟器操作，获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型之前，可以根据下列方式对用户进行鉴权：
[0077]
获取用户的用户信息，根据用户信息对用户进行鉴权，并确定对用户鉴权通过。
[0078]
本发明实施例确定用户鉴权通过后，可以针对需要构建的机器人模拟器支持的功能，对机器人模拟器的构建过程分别进行介绍。
[0079]
1、构建的机器人模拟器包括目标虚拟机器人。
[0080]
本发明实施例确定用户鉴权通过后，根据用户的用户信息在终端设备的显示界面中向用户展示可以选择的目标虚拟机器人的机器人类型列表，用户在显示界面中触发构建机器人模拟器的操作。
[0081]
需要说明的是，机器人类型包括机器人型号、机器人版本，例如机器人型号可以为“豹小秘mini model”或者“豹小秘model”，机器人版本可以为稳定版、开发版等。
[0082]
另外，需要说明的是，向用户展示的机器人类型列表可以包括至少一种机器人类型，当用户为开发测试人员时，机器人类型列表包括多个可选项，用户可以根据开发需要选择对应的机器人类型；当用户为二开人员或特定厂商时，机器人类型列表中只包括特定的一种机器人类型。
[0083]
例如，如图3所示，用户通过点击在终端设备的显示界面中展示的机器人类型列表的下拉菜单，从一个或者多个机器人型号中选取“豹小秘mini model”，并从一个或者多个机器人版本中选取“稳定版”；或者用户在展示的机器人类型列表的机器人型号相应的搜索框中输入“豹小秘mini model”，在机器人版本相应的搜索框中输入“稳定版”，确定用户选
择的目标虚拟机器人的机器人型号为“豹小秘mini model”，目标虚拟机器人的机器人版本为“稳定版”，若此时服务器中不存在匹配的机器人模拟器，则在显示界面中出现“loading”，等待构建机器人模拟器。本发明实施例响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型。
[0084]
一种可选的实施方式为，本发明实施例在获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型之后，可以根据下列方式确定需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息：
[0085]
根据机器人类型与机器人模拟器的硬件配置信息之间的对应关系，确定用户选择的机器人类型对应的目标硬件配置信息，作为需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的硬件配置信息；以及
[0086]
根据机器人类型与机器人模拟器的软件配置信息之间的对应关系，确定用户选择的机器人类型对应的目标软件配置信息，作为需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的软件配置信息。
[0087]
需要说明的是，机器人类型与机器人模拟器的软件配置信息之间存在对应关系，例如，用户选择的机器人类型的版本是稳定版，则会获取与稳定版对应的软件应用，即为与稳定版对应的软件配置信息，其中软件配置信息可以为一个或者多个。
[0088]
另外，还需要说明的是，硬件配置信息为机器人模拟器虚拟出来的硬件对应的硬件配置信息，本发明实施例的硬件配置信息为虚拟硬件的配置信息。
[0089]
其中，硬件配置信息可以包括但不限于：
[0090]
屏幕分辨率、内存、版本。
[0091]
需要说明的是，屏幕分辨率指的是屏幕上显示的文本和图像的清晰度，分辨率越高(如1600x1200像素)，项目越清楚，同时屏幕上的尺寸越小，因此屏幕可以容纳更多的项目；分辨率越低(如800x600像素)，项目越不清楚，同时屏幕上的尺寸越大，在屏幕上显示的项目越少，因此，需要确定屏幕分辨率，使其屏幕可以容纳更多的项目，项目更清楚。
[0092]
内存是机器人模拟器的重要硬件配置信息之一，它是与cpu进行沟通的桥梁；内存又被称为内存储器，会存储机器人模拟器构建过程中需要的数据，同时，内存的大小也决定了构建机器人模拟器过程的稳定运行。
[0093]
版本可以为任何可以运行适配robotos的模拟硬件环境版本，例如可以为安卓版本，版本会影响机器人模拟器的构建，确定版本配置信息，才能构建对应版本的机器人模拟器。
[0094]
其中，软件配置信息可以包括但不限于：
[0095]
对应版本的robotos、预装应用apk、预装opk、sn号。
[0096]
需要说明的是，opk是orionstar application package的缩写，是robotos操作系统使用的一种应用程序包文件格式，用于分发和安装应用及中间件。一个应用程序的代码想要在机器人设备上运行，必须先进行编译，然后被打包成为一个能被robotos系统所能识别的文件才可以被运行，而这种能被robotos系统识别并运行的文件格式便是“opk”，包含被编译的代码文件，文件资源，证书等。
[0097]
其中，sn号为设备的唯一标识，可以保证构建的机器人模拟器为机器人对应的机器人模拟器。
[0098]
本发明实施例在确定需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息之后，可以根据下列方式构建对应的机器人模拟器：
[0099]
根据硬件配置信息，生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器；并将软件配置信息写入容器中的虚拟运行环境，得到对应的机器人模拟器。
[0100]
需要说明的是，用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器带有唯一标识sn。
[0101]
一种可选的实施方式为，本发明实施例根据硬件配置信息，直接生成一个新的用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器，其中虚拟运行环境可以为安卓系统或其他系统。
[0102]
另一种可选的实施方式为，本发明实施例从预先配置的空闲容器中选取一个带有唯一标识的容器，并根据硬件配置信息在该容器中生成用于运行机器人模拟器的虚拟运行环境。
[0103]
本发明实施例生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器后，可以将软件配置信息对应的版本的robotos、预装应用apk、预装opk、以及容器的唯一标识sn写入生成的容器中的虚拟运行环境中，得到对应的机器人模拟器，例如，虚拟运行环境为安卓系统，使得预装软件应用可以运行在安卓系统上。
[0104]
2、构建的机器人模拟器包括目标虚拟机器人和目标虚拟场景。
[0105]
本发明实施例确定用户鉴权通过后，根据用户的用户信息在终端设备的显示界面中向用户展示可以选择的目标虚拟机器人的机器人类型列表，用户在显示界面中触发构建机器人模拟器的操作。
[0106]
需要说明的是，机器人类型包括机器人型号、机器人版本，例如机器人型号可以为“豹小秘mini model”或者“豹小秘model”，机器人版本可以为稳定版、开发版、带底盘稳定版等。
[0107]
其中，带底盘是指构建的机器人模拟器包括目标虚拟机器人和目标虚拟场景，目标虚拟场景可以为生活服务场景，例如家庭场景；或者可以为医疗服务场景，而这些场景是在目标用户进行用户信息注册时确定的，根据合作厂商的需要会增加相应功能权限，即增加虚拟场景功能。
[0108]
例如，如图4所示，用户通过点击在终端设备的显示界面中展示的机器人类型列表的下拉菜单，从一个或者多个机器人型号中选取“豹小秘mini model”，并从一个或者多个机器人版本中选取“带底盘稳定版”，并从显示界面的选择场景的下拉菜单中，选择“家庭虚拟场景”；或者用户在展示的机器人类型列表的机器人型号相应的搜索框中输入“豹小秘mini model”，在机器人版本相应的搜索框中输入“带底盘稳定版”，在选择场景相应的搜索框中输入“家庭虚拟场景”，确定用户选择的目标虚拟机器人的机器人型号为“豹小秘mini model”，目标虚拟机器人的机器人版本为“带底盘稳定版”，目标虚拟场景为“家庭虚拟场景”，若此时服务器中不存在匹配的机器人模拟器，则在显示界面中出现“loading”，等待构建机器人模拟器。
[0109]
一种可选的实施方式为，本发明实施例在获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型和场景类型之后，可以根据下列方式确定需要构建的与目标虚拟机器人和目标虚拟场景对应的机器人模拟器的配置信息：
[0110]
根据机器人类型、场景类型与机器人模拟器的硬件配置信息之间的对应关系，确定用户选择的机器人类型和场景类型对应的目标硬件配置信息，作为需要构建的与目标虚拟机器人和目标虚拟场景对应的机器人模拟器的硬件配置信息；以及
[0111]
根据机器人类型、场景类型与机器人模拟器的软件配置信息之间的对应关系，确定用户选择的机器人类型和场景类型对应的目标软件配置信息，作为需要构建的与目标虚拟机器人和目标虚拟场景对应的机器人模拟器的软件配置信息。
[0112]
需要说明的是，机器人类型、场景类型与机器人模拟器的软件配置信息之间存在对应关系，例如，用户选择的机器人类型的版本是带底盘稳定版，则会获取与带底盘稳定版对应的软件应用，即为与带底盘稳定版对应的软件配置信息，其中软件配置信息可以为一个或者多个。
[0113]
另外，还需要说明的是，硬件配置信息为机器人模拟器虚拟出来的硬件对应的硬件配置信息，本发明实施例的硬件配置信息为虚拟硬件的配置信息。
[0114]
需要说明的是，本发明实施例构建的机器人模拟器包括目标虚拟机器人和目标虚拟场景，由于相比于包括目标虚拟机器人的机器人模拟器，增加了目标虚拟场景，因此，硬件配置信息中包括的屏幕分辨率会较高，内存较大，版本可以为任何可以运行适配robotos的模拟硬件环境版本；软件配置信息中包括的类型与包括目标虚拟机器人的机器人模拟器相同，均包括对应版本的robotos、预装应用apk、预装opk、sn号，其中，sn号为设备的唯一标识，则sn号不同，且由于本发明实施例增加了目标虚拟场景，则软件配置信息中包括的对应版本的robotos、预装应用apk、预装opk的对应的内容发生改变。
[0115]
本发明实施例在确定需要构建的与目标虚拟机器人和目标虚拟场景对应的机器人模拟器的配置信息之后，可以根据下列方式构建对应的机器人模拟器：
[0116]
根据硬件配置信息，生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器；并将软件配置信息写入容器中的虚拟运行环境，得到对应的机器人模拟器。
[0117]
需要说明的是，用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器带有唯一标识sn。
[0118]
需要说明的是，本发明实施例根据硬件配置信息，生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器的方式，与上文中根据硬件配置信息，生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器的方式相同，具体实施方式可以参见上文中的描述，在此不再详细赘述。
[0119]
本发明实施例生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器后，可以将软件配置信息对应的版本的robotos、预装应用apk、预装opk、以及容器的唯一标识sn写入生成的容器中的虚拟运行环境中，得到对应的机器人模拟器，例如，虚拟运行环境为安卓系统，使得预装软件应用可以运行在安卓系统上。
[0120]
一种可选的实施方式为，本发明实施例在根据配置信息，构建对应的机器人模拟器之后，还可以根据下列方式对构建的机器人模拟器进行升级：
[0121]
响应用户触发的对机器人模拟器进行升级的升级指令，获取升级指令对应的升级文件；
[0122]
根据升级文件对机器人模拟器的配置信息进行更新，并根据更新后的配置信息对机器人模拟器进行升级。
[0123]
需要说明的是，本发明实施例服务器操控生成一块云空间，并在云空间中构建机器人模拟器，在构建完成后，在开发场景下，服务器还可以进一步对构建的机器人模拟器进行升级，使其机器人模拟器开发更多的功能；例如，若开发人员需要机器人模拟器开发支付功能，则获取到对应的升级文件；服务器根据对应的升级文件对机器人模拟器的配置信息进行更新，并根据更新后的配置信息对机器人模拟器进行升级，使其机器人模拟器开发支付功能。
[0124]
如图5所示，为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的生成方法整体流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
[0125]
步骤s501、服务器获取用户的用户信息，对用户进行鉴权，并确定对用户鉴权通过；
[0126]
步骤s502、服务器响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型；
[0127]
步骤s503、服务器根据机器人类型与机器人模拟器的硬件配置信息、软件配置信息之间的对应关系，确定用户选择的机器人类型对应的目标硬件配置信息和目标软件配置信息，并作为需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的硬件配置信息和软件配置信息；
[0128]
步骤s504、服务器根据硬件配置信息，生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器；
[0129]
步骤s505、服务器将软件配置信息写入容器中的虚拟运行环境，得到对应的机器人模拟器；
[0130]
步骤s506、服务器响应用户触发的对机器人模拟器进行升级的升级指令，获取升级指令对应的升级文件；
[0131]
步骤s507、服务器根据升级文件对机器人模拟器的配置信息进行更新，并根据更新后的配置信息对机器人模拟器进行升级，得到升级后的机器人模拟器。
[0132]
如图6所示，为本发明实施例提供的另一种机器人模拟器的生成方法整体流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
[0133]
步骤s601、服务器获取用户的用户信息，对用户进行鉴权，并确定对用户鉴权通过；
[0134]
步骤s602、服务器响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型和目标虚拟场景的场景类型；
[0135]
步骤s603、服务器根据机器人类型、场景类型与机器人模拟器的硬件配置信息、软件配置信息之间的对应关系，确定用户选择的机器人类型和场景类型对应的目标硬件配置信息和目标软件配置信息，并作为需要构建的与目标虚拟机器人和目标虚拟场景对应的机器人模拟器的硬件配置信息和软件配置信息；
[0136]
步骤s604、服务器根据硬件配置信息，生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器；
[0137]
步骤s605、服务器将软件配置信息写入容器中的虚拟运行环境，得到对应的机器人模拟器；
[0138]
步骤s606、服务器响应用户触发的对机器人模拟器进行升级的升级指令，获取升
级指令对应的升级文件；
[0139]
步骤s607、服务器根据升级文件对机器人模拟器的配置信息进行更新，并根据更新后的配置信息对机器人模拟器进行升级，得到升级后的机器人模拟器。
[0140]
上述实施例提供了两种服务器构建机器人模拟器的方式，在构建包括目标虚拟机器人的机器人模拟器时，服务器响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，只需要获取用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型，确定需要构建的与目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息，并根据配置信息，构建对应的机器人模拟器；而在构建包括目标虚拟机器人和目标虚拟场景的机器人模拟器时，服务器还需要获取用户选择的目标虚拟场景的场景类型，确定需要构建的与目标虚拟机器人和目标虚拟场景对应的机器人模拟器的配置信息，并根据配置信息，构建对应的机器人模拟器。
[0141]
本发明实施例针对构建的两种机器人模拟器，对机器人模拟器的应用方法进行具体介绍。
[0142]
本发明实施例终端设备响应用户触发的启动机器人模拟器的操作，在终端设备的显示界面中展示机器人模拟器对应的目标虚拟机器人；接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令；根据控制指令对目标虚拟机器人进行控制，并在显示界面中实时显示目标虚拟机器人的变化信息。由于本发明实施例接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令，并根据控制指令对目标虚拟机器人进行控制，实现对机器人真机的迭代开发测试，使其对机器人的迭代开发测试方式更加灵活。另外，本发明实施例根据控制指令对目标虚拟机器人进行控制，并在显示界面中实时显示目标虚拟机器人的变化信息，则通过机器人模拟器向用户展示了对机器人真机的迭代开发测试过程，更加直观的展示了机器人模拟器所开发的功能。
[0143]
如图7所示，本发明实施例提供的另一种应用场景的示意图，包括用户70、终端设备71，其中，用户可以通过终端设备71上的客户端访问位于服务器端的机器人模拟器。
[0144]
用户70通过终端设备71上的客户端启动机器人模拟器；响应用户70触发的启动机器人模拟器的操作，在终端设备71的显示界面中展示机器人模拟器对应的目标虚拟机器人；终端设备71接收用户70触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令；终端设备71根据控制指令对目标虚拟机器人进行控制，并在显示界面中实时显示目标虚拟机器人的变化信息。
[0145]
如图8所示，为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的应用方法流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
[0146]
步骤s801、响应用户触发的启动机器人模拟器的操作，在终端设备的显示界面中展示机器人模拟器对应的目标虚拟机器人；
[0147]
步骤s802、接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令；
[0148]
步骤s803、根据控制指令对目标虚拟机器人进行控制，并在显示界面中实时显示目标虚拟机器人的变化信息。
[0149]
上述实施例介绍了构建包括目标虚拟机器人的机器人模拟器的应用方法，终端设备接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令，其中，控制指令可以包括但不限于用于唤醒目标虚拟机器人的人脸唤醒指令、用于唤醒目标虚拟机器人的语音唤醒指令以及用于对机器人模拟器进行升级的升级指令。
[0150]
下面结合对目标虚拟机器人进行控制的三种控制指令，对机器人模拟器的应用过程进行详细介绍。
[0151]
1、控制指令为用于唤醒目标虚拟机器人的人脸唤醒指令。
[0152]
终端设备接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令，通过图像采集设备采集包含人脸的图像，识别图像中的人脸并进行验证；若确定对图像中的人脸验证通过，则控制目标虚拟机器人进入唤醒状态，并在显示界面中目标虚拟机器人对应的显示区域显示目标虚拟机器人进入唤醒状态的提示信息。
[0153]
例如，如图9所示，用户通过触控显示界面中的“人脸唤醒”按钮，触发对目标虚拟机器人进行控制的人脸唤醒指令；终端接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的人脸唤醒指令，通过图像采集设备采集包含人脸的图像，识别图像中的人脸并进行验证；若确定对图像中的人脸验证通过，则控制目标虚拟机器人进入唤醒状态，如图10所示，在终端的显示界面中展示目标虚拟机器人进入唤醒状态的显示界面，并在显示界面中目标虚拟机器人对应的显示区域显示目标虚拟机器人进入唤醒状态的提示信息，例如，提示信息为文字信息提示“主人主人，我在”。
[0154]
2、控制指令为用于唤醒目标虚拟机器人的语音唤醒指令。
[0155]
终端设备接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令，通过麦克风采集用户输入的语音数据，并对语音数据进行验证；终端设备若确定语音数据验证通过，则控制目标虚拟机器人进入唤醒状态，并在显示界面中目标虚拟机器人对应的显示区域显示目标虚拟机器人进入唤醒状态的提示信息。
[0156]
例如，如图11所示，用户通过触控显示界面中的“语音唤醒”按钮，触发对目标虚拟机器人进行控制的语音唤醒指令；终端接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的语音唤醒指令；用户输入语音数据“小豹，小豹”，终端设备通过麦克风采集用户输入的语音数据，并在显示界面中实时显示语音数据对应的秒数，例如，语音数据“小豹，小豹”对应的语音秒数为3秒，同时，会将语音数据转换成相应的文字展示在显示界面中，如图12所示，在终端的显示界面中展示目标虚拟机器人进入唤醒状态的显示界面，并在显示界面中目标虚拟机器人对应的显示区域显示目标虚拟机器人进入唤醒状态的提示信息，例如，提示信息为文字信息提示“主人主人，我在”。
[0157]
3、控制指令为用于对机器人模拟器进行升级的升级指令。
[0158]
如图13所示，在终端设备的显示界面中生成机器人模拟器的显示界面，从图13中可以看出，构建的机器人模拟器已经开发了播放视频、闹钟等功能，若开发人员需要开发新的功能，例如开发人员需要开发支付功能，则开发人员可以在显示界面中具体展示对机器人模拟器进行升级的过程。
[0159]
例如，如图14所示，开发人员触控显示界面中的“安装opk”按钮，触发对机器人模拟器进行升级的升级指令；终端设备响应开发人员触发的对机器人模拟器进行升级的升级指令，弹出如图15所示的安装opk的显示界面，开发人员在显示界面中选择文件的位置，获取支付功能对应的opk文件，点击显示界面中的“重新上传”按钮，并输入对应的“appid”，其中appid为opk对应的应用程序软件编号，为必填项。接下来，点击显示界面中的“安装”按钮，完成opk文件的安装，开发机器人模拟器的支付功能，对机器人模拟器进行升级，升级后的机器人模拟器的显示界面如图16所示。
[0160]
实施中，本发明实施例针对构建的支持虚拟场景模拟功能包括目标虚拟机器人和目标虚拟场景的机器人模拟器，终端设备响应用户触发的启动机器人模拟器的操作，还需要获取在显示界面中展示的虚拟场景显示数据，并根据虚拟场景数据在显示界面中展示目标虚拟场景；终端设备接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令，根据控制指令对目标虚拟机器人进行控制，并在显示界面中实时显示目标虚拟机器人的变化信息。
[0161]
需要说明的是，本发明实施例终端设备接收用户触发的对目标虚拟机器人进行控制的控制指令包括用于唤醒目标虚拟机器人的人脸唤醒指令、用于唤醒目标虚拟机器人的语音唤醒指令、用于对机器人模拟器进行升级的升级指令以及用于对目标虚拟机器人进行导航的导航指令，其中，本发明实施例根据人脸唤醒指令、语音唤醒指令以及升级指令，对目标虚拟机器人进行控制的方式，与上文中根据人脸唤醒指令和语音唤醒指令以及升级指令，对目标虚拟机器人进行控制的方式相同，具体实施方式可以参见上文中的描述，在此不再详细赘述。
[0162]
下面结合对目标虚拟机器人进行导航的导航指令，对机器人模拟器的应用过程进行详细介绍。
[0163]
终端设备接收用户触发的目标虚拟机器人进行控制的导航指令，根据预先绘制的目标虚拟场景对应的地图数据，确定从当前位置移动到导航指令对应的目标位置的移动轨迹；控制目标虚拟机器人根据确定出的移动轨迹移动至目标位置，并在显示界面中实时显示目标虚拟机器人在目标虚拟场景中的位置。
[0164]
例如，如图17所示，用户可以通过触控显示界面中的“场景视图”按钮，弹出如图18所示的提醒用户进行场景连接的显示界面，用户可以看到显示界面中的提示信息“场景视图未连接，使用场景视图会产生相关费用”，当用户确定进入场景视图时，点击显示界面中的“连接”按钮，完成目标虚拟场景的视图连接；终端设备获取用于在显示界面中展示的虚拟场景显示数据，根据虚拟场景显示数据在显示界面中展示目标虚拟场景，如图19所示，为本发明实施例提供的一种目标虚拟场景的显示界面示意图。
[0165]
实施中，本发明实施例根据上述实施例中介绍的人脸唤醒指令和语音唤醒指令，并根据人脸唤醒指令和语音唤醒指令对目标虚拟机器人进行控制的方式，控制目标虚拟机器人进入唤醒状态；如图20所示，虚拟机器人进入唤醒状态后，在显示界面中可以向用户展示虚拟机器人在目标虚拟场景中的位置，且在显示界面的右上角可以看到虚拟机器人，在显示界面的右下角可以向用户展示虚拟机器人在目标虚拟场景中移动过程中看到的场景。
[0166]
例如，目标虚拟场景可以以家庭虚拟场景为例，用户可以在如图21所示的显示界面中，在用户指令框内输入“去厨房”的导航指令；终端设备接收用户触发的导航指令，根据预先绘制的厨房场景对应的地图数据，确定从当前位置移动到厨房的移动轨迹，控制目标虚拟机器人根据确定出的移动轨迹移动至厨房，如图22所示，在显示界面中可以实时显示目标虚拟机器人在目标虚拟场景中的位置；同时，如图22中右上角的机器人模拟器主界面也在同步进行导航，最后，可以看到终端设备控制目标虚拟机器人根据从当前位置移动到厨房的移动轨迹，移动到厨房。
[0167]
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种机器人模拟器，由于该装置对应的是本发明实施例机器人模拟器的应用方法对应的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法原理相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0168]
如图23所示，为本发明实施例提供的一种机器人模拟器2300的结构示意图，该机器人模拟器运行在终端设备上；所述机器人模拟器包括虚拟机器人系统模块2301；
[0169]
所述虚拟机器人系统模块2301用于：
[0170]
响应用户触发的启动机器人模拟器的操作，在终端设备的显示界面中展示所述机器人模拟器对应的目标虚拟机器人；接收所述用户在所述显示界面中触发的对所述虚拟机器人模块的目标虚拟机器人进行控制的控制指令；根据所述控制指令对所述目标虚拟机器人进行控制，并在所述显示界面中实时显示所述目标虚拟机器人的变化信息。
[0171]
在一些实施方式中，所述机器人模拟器还包括虚拟场景控制模块2302；
[0172]
所述虚拟场景控制模块2302用于：
[0173]
响应所述用户触发的所述启动机器人模拟器的操作，获取用于在所述显示界面中展示的虚拟场景显示数据；根据所述虚拟场景显示数据在所述显示界面中展示所述目标虚拟场景。
[0174]
在一些实施方式中，所述机器人模拟器还包括视觉模块2303，所述控制指令为用于唤醒所述目标虚拟机器人的人脸唤醒指令；
[0175]
所述视觉模块2303用于：通过图像采集设备采集包含人脸的图像，识别所述图像中的人脸并进行验证；
[0176]
所述虚拟机器人系统模块2301具体用于：若确定对所述图像中的人脸验证通过，则控制所述目标虚拟机器人进入唤醒状态，并在所述显示界面中所述目标虚拟机器人对应的显示区域显示所述目标虚拟机器人进入唤醒状态的提示信息。
[0177]
在一些实施方式中，所述机器人模拟器还包括语音模块2304，所述控制指令为用于唤醒所述目标虚拟机器人的语音唤醒指令；
[0178]
所述语音模块2304用于：通过麦克风采集所述用户输入的语音数据，并对所述语音数据进行验证；
[0179]
所述虚拟机器人系统模块2301具体用于：若确定对所述语音数据验证通过，则控制所述目标虚拟机器人进入唤醒状态，并在所述显示界面中所述目标虚拟机器人对应的显示区域显示所述目标虚拟机器人进入唤醒状态的提示信息。
[0180]
在一些实施方式中，所述控制指令为导航指令；
[0181]
所述虚拟场景控制模块2302还用于：根据预先绘制的所述目标虚拟场景对应的地图数据，确定从当前位置移动到所述导航指令对应的目标位置的移动轨迹；
[0182]
所述虚拟机器人系统模块2301具体用于：控制所述目标虚拟机器人根据确定出的所述移动轨迹移动至所述目标位置，并在所述显示界面中实时显示所述目标虚拟机器人在所述目标虚拟场景中的位置。
[0183]
在一些实施方式中，所述机器人模拟器还包括日志模拟模块2305：
[0184]
所述日志模拟模块2305具体用于：响应所述用户触发的查看机器人模拟器的日志数据的操作，获取所述机器人模拟器运行中生成的日志数据，并在所述显示界面中实时显示获取到的所述日志数据。
[0185]
需要说明的是，用户可以查看显示界面中显示的日志数据，判断机器人模拟器运行过程中是否存在故障，在发现机器人模拟器运行故障后，可以根据日志数据快速定位故障类型。
[0186]
如图24所示，为本发明实施例提供的一种虚拟机器人系统模块的结构示意图，所述虚拟机器人系统模块2301包括：操作系统控制单元2401、apk文件处理单元2402、opk文件处理单元2403；
[0187]
在对所述机器人模拟器进行升级时，所述apk文件处理单元2402具体可以用于：响应用户触发的通过apk文件对所述机器人模拟器进行升级的升级指令，获取所述升级指令对应的apk升级文件；
[0188]
所述操作系统控制单元2401具体可以用于：根据所述apk升级文件对所述机器人模拟器的配置信息进行更新，根据更新后的配置信息对所述机器人模拟器进行升级；并实时获取所述机器人模拟器的升级进度数据，根据所述升级进度数据在所述显示界面中所述机器人模拟器对应的显示区域显示所述机器人模拟器的升级进度；
[0189]
在对所述机器人模拟器进行升级时，所述opk文件处理单元2403具体可以用于：响应用户触发的通过opk文件对所述机器人模拟器进行升级的升级指令，获取所述升级指令对应的opk升级文件；
[0190]
所述操作系统控制单元2401具体可以用于：根据所述opk升级文件对所述机器人模拟器的配置信息进行更新，根据更新后的配置信息对所述机器人模拟器进行升级；并实时获取所述机器人模拟器的升级进度数据，根据所述升级进度数据在所述显示界面中所述机器人模拟器对应的显示区域显示所述机器人模拟器的升级进度。
[0191]
需要说明的是，本发明实施例是在服务器端构建机器人模拟器，构建完成的机器人模拟器中包含apk文件处理单元2402和opk文件处理单元2403；apk文件处理单元2402和opk文件处理单元2403分别用于在需要对机器人模拟器进行升级时获取对应的升级文件；
[0192]
另外，在服务器端构建完成机器人模拟器后，用户可以通过终端设备使用构建的机器人模拟器；另外，在用户使用机器人模拟器过程中，用户可以通过操作终端设备访问服务器端的机器人模拟器对机器人模拟器进行升级；并且，在机器人模拟器升级过程中，机器人模拟器中的操作系统控制单元2401可以实时获取机器人模拟器的升级进度数据，在终端设备的显示界面向用户展示升级进度。
[0193]
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种机器人模拟器的生成装置，由于该装置对应的是本发明实施例机器人模拟器的生成方法对应的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法原理相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0194]
如图25所示，为本发明实施例提供的一种机器人模拟器的生成装置2400的结构示意图，包括：
[0195]
获取单元2501，用于响应用户触发的构建机器人模拟器的操作，获取所述用户选择的目标虚拟机器人的机器人类型；
[0196]
确定单元2502，用于根据所述用户选择的机器人类型，确定需要构建的与所述目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息；
[0197]
构建单元2503，用于根据所述配置信息，构建对应的机器人模拟器。
[0198]
在一种可能的实现方式中，所述确定单元2502具体用于：
[0199]
根据机器人类型与机器人模拟器的硬件配置信息之间的对应关系，确定所述用户选择的机器人类型对应的目标硬件配置信息，作为需要构建的与所述目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的硬件配置信息；以及
[0200]
根据机器人类型与机器人模拟器的软件配置信息之间的对应关系，确定所述用户选择的机器人类型对应的目标软件配置信息，作为需要构建的与所述目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的软件配置信息。
[0201]
在一些实施方式中，所述确定单元2502还用于：
[0202]
获取所述用户选择的目标虚拟场景的场景类型；
[0203]
所述根据所述用户选择的机器人类型，确定需要构建的与所述目标虚拟机器人对应的机器人模拟器的配置信息，包括：
[0204]
根据所述用户选择的机器人类型和场景类型，确定需要构建的与所述目标虚拟机器人和所述目标虚拟场景对应的机器人模拟器的配置信息。
[0205]
在一些实施方式中，所述确定单元2502具体用于：
[0206]
根据机器人类型、场景类型与机器人模拟器的硬件配置信息之间的对应关系，确定所述用户选择的机器人类型和场景类型对应的目标硬件配置信息，作为需要构建的与所述目标虚拟机器人和所述目标虚拟场景对应的机器人模拟器的硬件配置信息；以及
[0207]
根据机器人类型、场景类型与机器人模拟器的软件配置信息之间的对应关系，确定所述用户选择的机器人类型和场景类型对应的目标软件配置信息，作为需要构建的与所述目标虚拟机器人和所述目标虚拟场景对应的机器人模拟器的软件配置信息。
[0208]
在一些实施方式中，所述构建单元2503具体用于：
[0209]
根据所述硬件配置信息，生成用于运行机器人模拟器的包含虚拟运行环境的容器；并将所述软件配置信息写入所述容器中的虚拟运行环境，得到对应的机器人模拟器。
[0210]
在一些实施方式中，所述获取单元2501还用于：
[0211]
获取所述用户的用户信息；
[0212]
根据所述用户信息对所述用户进行鉴权，并确定对所述用户鉴权通过。
[0213]
在一些实施方式中，所述构建单元2503还用于：
[0214]
响应用户触发的对所述机器人模拟器进行升级的升级指令，获取所述升级指令对应的升级文件；
[0215]
根据所述升级文件对所述机器人模拟器的配置信息进行更新，并根据更新后的配置信息对所述机器人模拟器进行升级。
[0216]
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
[0217]
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的每个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的每个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
[0218]
在一些可能的实施方式中，本发明实施例还提供一种电子设备，参阅图26所示，电子设备2600可以至少包括至少一个处理器2601、以及至少一个存储器2602。其中，存储器2602存储有程序代码，当程序代码被处理器2601执行时，使得处理器2601执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人模拟器的生成方法中的步骤，例如，处理器2601可以执行如图2所示的步骤；或使得处理器2601执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人模拟器的应用方法中的步骤，例如，处理器2601可以执
行如图8所示的步骤。
[0219]
需要说明的是，本发明实施例的电子设备可以为上文中描述的终端设备或者服务器。
[0220]
在一些可能的实施方式中，本发明实施例提供的另一种电子设备，可以至少包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元。其中，存储单元存储有程序代码，当程序代码被处理单元执行时，使得处理单元执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人模拟器的生成方法中的步骤，例如，处理单元2701可以执行如图2中所示的步骤，或使得处理单元2701执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人模拟器的应用方法中的步骤，例如，处理单元2701可以执行如图8所示的步骤。
[0221]
下面参照图27来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备2700。图27的电子设备2700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0222]
如图27，电子设备2700以通用电子设备的形式表现。电子设备2700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元2701、上述至少一个存储单元2702、连接不同系统组件(包括存储单元2702和处理单元2701)的总线2703。
[0223]
总线2703表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者外围总线或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
[0224]
存储单元2702可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(ram)2721或高速缓存存储器2722，还可以进一步包括只读存储器(rom)2723。
[0225]
存储单元2702还可以包括具有一组(至少一个)程序模块2724的程序/实用工具2725，这样的程序模块2724包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
[0226]
电子设备2700也可以与一个或多个外部设备2704(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备2700交互的设备通信，或与使得该电子设备2700能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口2705进行。并且，电子设备2700还可以通过网络适配器2706与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)或公共网络，例如因特网)通信。如图27所示，网络适配器2706通过总线2703与用于电子设备2700的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备2700使用其它硬件或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0227]
在一些可能的实施方式中，本发明提供的机器人模拟器的生成方法的每个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人模拟器的生成方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图2中所示的步骤；或用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人模拟器的应用方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图8中所示的步骤。
[0228]
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列
表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0229]
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0230]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。