一种用于包菇片套筒的自动取片装置的制作方法

1.本发明涉及金针菇等细长型菇类的加工生育领域，特别涉及一种用于金针菇及细长型菇类的筒状包菇片的自动取片装置。


背景技术：

2.在菇类生育领域，通常将菇类的菌种置于有培养基的培养瓶中，使其在合适的条件下生长。在金针菇等细长菇类的生育过程中，为了达到所需的培育效果，现有技术中通常使用包菇片，套置培养瓶瓶肩部形成筒体，围拢金针菇以便为其提供适宜的生长环境。在金针菇生长期满成熟后，需要取下所述包菇片以对成熟的金针菇进行采收。现有技术中，对金针菇采收多是人工操作，即人工打开包菇片的固定连接装置(例如魔术贴)，取下包菇片，收下金针菇，并根据称重需求对所收获的金针菇进行手工分重。但是这种包菇片的取片及分重方式存在的问题显而易见，首先需要大量人工操作，人工成本过高而取片及分重效率过低。另一方面，金针菇生育所需的低温环境也并不适于人工操作，另外，现有包菇片粘贴式技术中，粘扣使得生育过程引入新的污染和成本。如何能够自动取下包菇片并完成分重采收，提高生育效率，减少人工，实现自动化，成为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明旨在提出一种用于筒状包菇片的自动取片装置。
4.本发明提出一种用于筒状包菇片的自动取片装置，所述装置能够将筒状包菇片从培养瓶瓶口取出并分离，所述装置包括：-料框传送装置，用于将料框从生育车间传送至待取片位置，所述料框中装有培养瓶，所述培养瓶中有培养基及金针菇，所述金针菇伸出所述培养瓶瓶口的部分被所述筒状包菇片包覆，所述筒状包菇片套置于所述培养瓶瓶口；-定位卡定装置，设置于所述料框传送装置上，用于将所述料框定位卡定于所述待取片位置；-第一抓取组件，包括一对弧形卡爪，所述弧形卡爪相对夹持圆筒状物体，能够夹持将金针菇与培养基分离；-第二抓取组件，包括可相对旋转的机械手指，所述机械手指能相对夹持片状筒体，使筒状包菇片与金针菇分离；-包菇片传送装置，用于将所述第二抓取组件分离的筒状包菇片传送至收纳整理部。
5.作为优选，所述第一抓取组件用于抓取金针菇及筒状包菇片，将所述金针菇及筒状包菇片与所述培养瓶分离。所述第二抓取组件用于抓取筒状包菇片，将所述筒状包菇片与所述金针菇分离。
6.作为优选，所述第二抓取组件用于抓取筒状包菇片，将所述筒状包菇片与所述培养瓶及金针菇分离，并将分离后的筒状包菇片送至包菇片传送装。所述第一抓取组件用于抓取金针菇，将所述金针菇与所述培养瓶分离。
7.作为优选，还设有分离台，所述分离台将分离后的筒状包菇片送至包菇片传送装。在所述包菇片传送装上还设有振动组件，使得取下的筒状包菇片能相互套叠收纳。
8.作为优选，还包括横向切割刀组件、竖向切割刀组件，以用于对取片后的金针菇进
行切根、分重。进一步地，还包括竖向设置的切割挡板。所述横向切割刀组件还包括刀座、刀片，所述刀片固定在所述刀座上，所述刀座可滑动。
9.通过本发明所提供的技术改进，解决了现有技术中需要人工操作取下筒状包菇片、以及分重金针菇所存在的效率低、不利于采收的技术问题，简化了操作生产线，极大程度上提高了采收效率，保障了金针菇生育过程中的食品安全，并且能够有效衔接生育、采收、分重流程及之后包菇片整理、清洗流程，有助于全流程自动化方案的实现。
附图说明
10.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
11.图1为本发明第一实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置的结构示意图；
12.图2为本发明第一实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置第二局部位置的侧视图；
13.图3为本发明第一实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置第一局部位置的结构示意图；
14.图4为本发明第一实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置第三局部位置的侧视图；
15.图5为本发明第一实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置第四局部位置的结构示意图；
16.图6为本发明第一实施例提供的第一抓取组件的结构示意图；
17.图7为本发明第一实施例提供的第一抓取组件的局部结构示意图；
18.图8为本发明第一实施例提供的第一机械手处于夹持状态的结构示意图；
19.图9为本发明第一实施例提供的第一机械手处于分离状态的结构示意图；
20.图10为本发明第一实施例提供的第二机械手处于夹持状态的结构示意图；
21.图11为本发明第一实施例提供的第二机械手处于分离状态的结构示意图；
22.图12为本发明第一实施例提供的包菇片传送装置的结构示意图；
23.图13为本发明第一实施例提供的包菇片传送装置的侧视图；
24.图14为本发明第二实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置的结构示意图；
25.图15为本发明第二实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置的又一方向结构示意图；
26.图16为本发明第二实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置的再一方向结构示意图；
27.图17为本发明第二实施例提供的第三机械手处于夹持状态的结构示意图；
28.图18为本发明第二实施例提供的第三机械手处于分离状态的结构示意图；
29.图19为本发明第二实施例提供的第四机械手处于夹持状态的结构示意图；
30.图20为本发明第二实施例提供的第四机械手处于分离状态的结构示意图；
31.图21为本发明第二实施例提供的第四抓取组件的结构示意图；
32.图22为本发明第二实施例提供的包菇片传送装置的结构示意图；
33.图23为本发明第三实施例所提供的切割分重装置的结构示意图；
34.图24为本发明第三实施例所提供的切割分重装置又一方向的结构示意图；
35.图25为本发明第三实施例所提供的切割分重装置的切割动作示意图；
36.图26为本发明第三实施例中已切根待分重的金针菇的实物照片；
37.图27为本发明第三实施例试验过程中拍摄的实物照片；
38.图28为本发明第三实施例中竖向切割组件的位置计算原理示意图。
39.附图标记说明：
40.1-料框传送装置，11-检测装置，2-定位卡定装置，21-可伸缩定位挡片，22-可伸缩气缸，3-第一抓取组件，31-框架组件，311-外支撑框，311a-顶面，311b-第一端面，311c-第二端面，312-内支撑轴，313-旋转电机，314-连动组件，32-第一机械手，32a-第一卡爪，32b-第二卡爪，4-第二抓取组件，41-第一机械手固定板，42-第二机械手，42a-第一手指，42b-第二手指，5-分离台，51-台面，52-顶杆，53-顶杆固定板，54-导杆，6-包菇片传送装置，61-传送组件，62-传送带，63-收纳部，64-振动组件，7-第三抓取组件，71-第二机械手固定板，72-第三机械手，72a-第三手指，72b-第四手指，8-第四抓取组件，812-内支撑轴，813-旋转电机，82-第四机械手，82a-第三卡爪，82b-第四卡爪，p1-待取片位置，p2-待分离位置，p1-取片位置，p2-分离位置，9-切割分重区域，91、92-横向切割刀组件，91-第一切割刀组件，911-第一刀座，912-第一刀片，92-第二切割刀组件，921-第二刀座，922-第二刀片，93-切割挡板，94-竖向切割刀组件，10-第二收纳部，1001-包菇片暂存部，1002-拨杆，1003-传送带，1004-电机，1005-滑轨，1006-挡板，1007-整理收纳部。
具体实施方式
41.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
42.在本实施例中需要指出的是术语“上”、“下”、“左”、“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
43.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
44.本发明提供了一种用于筒状包菇片的自动取片装置，该装置用于细长型菇类的培育过程中的采收环节，以下均以金针菇的培育采收作为示例，但是本领域技术人员应能理解，本发明所提供的方案同样适用于其他细长型菇类的培育采收。
45.金针菇在生育车间的培养工作基本完成之后，在金针菇生育车间，筒状包菇片套置在培养瓶的瓶肩部，培养瓶内装有培养基及培养的金针菇，金针菇生长过程中，从培养瓶瓶口伸出，并在筒状包菇片的包覆下继续生长，直至生长到所需的金针菇长度或成熟度。此时，所述培养瓶将流转出生育车间，开始取下筒状包菇片的取片操作。作为优选方案，培养瓶装在设有预定的培养瓶安装位的料框中，以便于流转、运输和各项操作。
46.筒状包菇片可以是圆柱形套筒，但是更为常见的，筒状包菇片的形状为锥形，针对不同的生育培养需求，筒状包菇片套置的方向不同，既可能是上口大、下口小的情形，也可能是上口小、下口大的情形。由于取片时金针菇已经填满筒状包菇片，因此针对不同情形的
筒状包菇片，其取片方案也有差异，以下分别展开说明。
47.参见图1至图5，其示出了本发明第一实施例提供的用于筒状包菇片的自动取片装置的优选结构。
48.该实施例适于筒状包菇片上口大、下口小的情形，对于该情形，锥形筒状包菇片套置在培养瓶的瓶口并大口朝上，无法直接取下包菇片，将取片流程设计为两步，即首先在待取片位置p1同时抓取筒状包菇片及套筒内的金针菇，使其与培养瓶分离；在分离后，将所抓取的筒状包菇片及套筒内的金针菇送至待分离位置p2，进一步执行将筒状包菇片与金针菇分离的分离操作。
49.如图1所示，本发明所提供的一种用于筒状包菇片的自动取片装置包括料框传送装置1、定位卡定装置2、第一抓取组件3、第二抓取组件4、分离台5、包菇片传送装置6。其中，所述料框传送装置1例如可以是传送带，或其他类似装置，用于将料框传送至待取片位置p1，等待抓取组件的抓取。
50.待取片位置p1设置在料框传送装置1的传送路径上，通过定位卡定装置2的定位卡定，将在传送路径上传送的料框定位卡定于待取片位置p1，所述待取片位置p1设置为与料框的形状及尺寸相配合，例如，待取片位置p1的长度等于料框的长度，或等于料框长度的整数倍，待取片位置p1的宽度等于料框的宽度，或等于料框中一列或多列培养瓶安装位的宽度。
51.定位卡定装置2包括在料框传送装置1前进方向设置的可伸缩定位挡片21，以及在传送装置1前进方向的两侧设置的一组或多组可伸缩气缸22，优选地，在待取片位置p1的每个料框的左右两侧至少设置一组可伸缩气缸22，以保证料框的准确的定位卡定。
52.每组伸缩气缸22可以设为包括两个相同的气缸，其位置相对于传送路径左右对称，两个气缸接收指令控制完成伸缩运动，所述两个气缸的伸缩时间、距离均设置为相同，使得二者同时相对运动，以确保所述料框定位于传送带的中间位置并被卡定。
53.可选地，将每组伸缩气缸22设置为包括位于料框一侧的位置相对固定的气缸，以及位于料框另一侧的伸缩气缸(未示出)。其中，所述位置相对固定的气缸接受初始化指令、并进行伸缩运动至一固定位置，并在之后一段时间一直位于该固定位置。所述伸缩气缸在每次料框抵达待取片位置p1时伸出，以夹持固定所述料框；并在所述第一抓取组件3完成抓取动作后缩回，以使所述传送装置1继续传送料框。
54.可选地，每组伸缩气缸22还可设置为包括位于料框一侧的位置固定的挡块，以及位于料框另一侧的伸缩气缸(未示出)。其中，所述挡块位置固定，当料框被传送至待取片位置p1时，所述伸缩气缸伸出，与挡块共同完成对料框的夹持固定；在抓取组件完成抓取动作后，伸缩气缸缩回，以使传送装置继续传送料框。
55.如图2所示，在料框传送装置1的两侧，还设置有检测装置11，所述检测装置11例如是红外检测装置，或其他类似装置，能够检测通过的料框的个数，并根据所检测的信息发送控制信号、启停所述定位卡定装置2。
56.下面参考图6至图7，介绍本发明实施例提供的第一抓取组件3的优选结构。
57.第一抓取组件3包括：框架组件31，所述框架组件31被驱动装置(例如气缸或电机，未示出)驱动，能够上下运动以及沿着滑轨组件滑动。框架组件31上安装集成多个第一机械手32，优选设置为一列第一机械手32，第一机械手32的位置排布与待取片位置p1处的待取
片的培养瓶的位置排布相对应，作为示例，如图1、6所示，第一抓取组件3的一列机械手32设置为12个，可以一次抓取3个料框中同一列(共计12瓶)培养瓶的筒状包菇片及金针菇。
58.框架组件31包括长形的外支撑框311，外支撑框311包括长形的顶面311a以及位于所述顶面311a两侧的第一端面311b、第二端面311c，在第一端面311b、第二端面311c之间固定连接有内支撑轴312，在第二端面311c上还设置有旋转电机313，所述旋转电机313通过连动组件314连接并带动内支撑轴312相对于外支撑框311旋转。由此，通过调节旋转电机313的输入指令，能够控制内支撑轴312相对于外支撑框311的旋转幅度和旋转速度，进而可以调节固定于内支撑轴312上的机械手的旋转。
59.在内支撑轴312的侧面，安装前述一列第一机械手32，如图8至图9所示，每个机械手32包括一对圆弧形的卡爪，记为第一卡爪32a、第二卡爪32b。
60.如图1所示，当定位挡片21及可伸缩气缸22完成对料框的定位卡定后，第一抓取组件3由驱动装置驱动移动到取片位置p1，所述取片位置p1位于待取片位置p1的正上方。此时，第一机械手32的第一卡爪32a、第二卡爪32b为竖直方向，驱动第一抓取组件3向下移动至接近待取片位置p1，控制旋转电机313带动内支撑轴312旋转，固定在内旋转轴312上的第一机械手32随之旋转。使得第一卡爪32a、第二卡爪32b由竖直方向旋转为水平方向并相对靠近(如图2所示)，从而第一卡爪32a、第二卡爪32b卡住筒状包菇片外周，完成对所述筒状包菇片的夹持操作。由于筒状包菇片内填满金针菇，相应地，套筒内的整束金针菇也被夹持。
61.在完成前述夹持操作后，旋转电机313接收指令并进行旋转摆动，将旋转摆动的幅度控制在10度以内，以使得第一卡爪32a、第二卡爪32b夹持的筒状包菇片及金针菇与培养瓶中的培养基发生相对运动，进而产生松动，促使金针菇与培养基彻底分离。
62.随后，第一抓取组件3抓取与培养基分离的筒状包菇片及金针菇离开，并沿滑轨组件移动至分离位置p2。
63.如图3所示，所述分离位置p2与待分离位置p2对应，在待分离位置p2处设有分离台。第一抓取组件3的旋转电机313接收指令旋转90度，使第一卡爪32a、第二卡爪32b旋转至竖直方向，相应地，所夹持的筒状包菇片及金针菇旋转至水平方向。
64.随后，第一抓取组件3向下移动至接近分离台5，松开第一卡爪32a、第二卡爪32b并离开，将筒状包菇片及金针菇放置在分离台5。
65.如图3至图5所示，分离台5包括台面51，用于临时放置筒状包菇片及金针菇。在分离台5的一侧，设有与分离台5上放置的筒状包菇片及金针菇位置对应一致的一列顶杆52、以及顶杆固定板53，所述一列顶杆52均固定连接在顶杆固定板53上，顶杆固定板53上还设有导杆54，用于为第二抓取组件4提供运动轨道。
66.如图5所示，第二抓取组件4包括第一机械手固定板41，以及在第一机械手固定板41上固定的一排第二机械手42，所述一排第二机械手42的位置与所抓取并放置的一列筒状包菇片及金针菇的位置相对应。参考图10至图11所示，每个第二机械手42包括两个可以相对旋转的机械手指，记为第一手指42a和第二手指42b。
67.当筒状包菇片及金针菇被放置在分离台5上时，第一机械手固定板41被驱动装置(未示出)驱动并移动至筒状包菇片一端，第二机械手42的第一手指42a和第二手指42b相对旋转，以捏取的方式夹持筒状包菇片的筒体内外表面。
68.之后，第一机械手固定板41退回至初始位置，在退回的过程中，由于顶杆52的作用，金针菇被留在分离台5上，仅筒状包菇片被机械手手指42a、42b夹持退回。
69.进一步地，第一抓取组件3移动至分离台5，以第一卡爪32a、第二卡爪32b夹持留在分离台5上的金针菇，并移动至待分重区域，等待分重。
70.在金针菇被夹取走之后，第二抓取组件4将所夹持的筒状包菇片转送至筒状包菇片的整理收纳区。
71.为进一步简化筒状包菇片的转送流程，本发明提出的解决方案如图4所示，分离台5的台面51可枢转，通过气缸或类似部件控制旋转台面51的枢转，在金针菇被夹取走之后，第二抓取组件4将所夹持的筒状包菇片送回至台面51并放下，所述台面51向下旋转，使得被送回的筒状包菇片滑落至台面下方的包菇片传送装置6。
72.如图1和图12所示，包菇片传送装置6包括多排传送组件61，且各排传送组件之间相互间隔设置有隔板，所述多排传送组件61的位置排布与所抓取并放置的筒状包菇片的位置排布相对应，从而使得跟随台面51旋转而滑落的筒状包菇片直接流转至所述传送组件61。
73.包菇片传送装置6还包括与所述多排传送组件61交叉设置的传送带62，来自所述多排传送组件61的筒状包菇片依序被转送至传送带62上，进一步被输送至筒状包菇片收纳部63。
74.在筒状包菇片收纳部63，多个筒状包菇片逐个套叠，实现收纳。如图12和图13所示，为使得筒状包菇片能够得以整齐的套叠收纳，在收纳部63，还设置有振动组件64。
75.所述振动组件64设在传送装置下方，并位于距离收纳部63末端约2/3长度的位置处(即收纳部63的总长度设为s，振动组件64位于距离收纳部末端约2s/3的位置处)。所述振动组件64提供动力使得传送装置发生轻微的振动，以促使筒状包菇片在振动过程中对准、并完成套叠和收纳。
76.本发明还提供第二实施例，能够实现对大头朝下的筒状包菇片的取片操作。对于大头朝下，即上口小、下口大的锥形筒状包菇片套置在培养瓶瓶口的情形，可以直接在待取片位置p1取下筒状包菇片，并进一步地，将金针菇与培养瓶分离，因此，相对于本发明提供的第一实施例，只需对取片装置的抓取组件的设置进行改动即可，相同部分的结构不再赘述。
77.如图14至图16所示，在传送装置1将料框定位卡定于待取片位置p1后，第三抓取组件7移动至取片位置p1，所述取片位置p1与待取片位置p1上下对应，第三抓取组件7与前述第二抓取组件4的结构相似，包括第二机械手固定板71及其驱动装置，以及在第二机械手固定板71上固定的多个第三机械手72，所述第三机械手72的数量及位置排布方式与待抓取的料框中的培养瓶的数量及排布方式相对应。
78.如图17和图18所示，每个第三机械手72包括两个可以相对旋转的第三手指72a和第四手指72b。当所述料框在待取片位置p1就绪后，所述第二机械手固定板71被驱动装置(未示出)驱动并移动至靠近待取片位置p1处，所述第三机械手72的第三手指72a和第四手指72b相对旋转，以捏取的方式夹持筒状包菇片的筒体内外表面，之后，第二机械手固定板71退回至初始位置，完成对筒状包菇片的抓取。
79.在筒状包菇片被抓取后，料框中余下培养瓶以及在培养瓶中生长的金针菇。此时，
驱动装置(未示出)驱动第四抓取组件8移动至取片位置p1，抓取培养瓶中生长的金针菇，使其与培养瓶及培养基分离。第四抓取组件8与前述第一抓取组件3的结构相似，包括多个第四机械手82。
80.如图19至图21所示，每个第四机械手82包括一对圆弧形的第三卡爪82a和第四卡爪82b。
81.第四抓取组件8向下移动至接近待取片位置p1，并使得旋转电机813带动内支撑轴812旋转，固定在内支撑轴812上的第四机械手82随之旋转，使得第三卡爪82a和第四卡爪82b由竖直方向旋转为水平方向并相对靠近，从而第三卡爪82a和第四卡爪82b卡住金针菇外周，完成对金针菇的夹持操作。
82.随后，旋转电机813接收指令进行旋转摆动，旋转摆动的幅度控制在10度以内，以使得所述第三卡爪82a和第四卡爪82b夹持的金针菇与培养瓶中的培养基相对运动，进而产生松动，促使金针菇与培养基分离。
83.参见图22，在第三抓取组件7完成对筒状包菇片的抓取操作后，返回至位置p1，并沿顶部滑轨移动至一侧，将筒状包菇片送至包菇片暂存部1001中。电机1004带动挡板1006，沿滑轨1005滑动，在挡板1006的推力带动下，筒状包菇片被移动至传送带1003，筒状包菇片在经过拨杆1002时，由垂直方向站立变为水平方向躺倒，进而筒状包菇片被依序沿传送带输送到整理收纳部1007。整理收纳部1007与第一实施例中收纳部63(含振动组件64)的结构相同，此处不作赘述。
84.此外，尽管未在图中标记，但是，本领域技术人员应能理解，为了进一步提高收取包菇片的效率，可以另外设置一个或多个包菇片暂存部，并相应地，配套设置包菇片传送装置。作为示例记为包菇片暂存部1001’，电机1004’带动挡板1006’，沿滑轨1005’滑动，在挡板1006’的推力带动下，筒状包菇片被移动至传送带1003’，筒状包菇片在经过拨杆1002’时，由垂直方向站立变为水平方向躺倒，进而筒状包菇片被依序沿传送带输送到整理收纳部1007’。整理收纳部1007’与第一实施例中收纳部63(含振动组件64)的结构相同，此处不作赘述。
85.在第四抓取组件8完成对金针菇的抓取操作后，将所抓取的金针菇送至待分重区域，等待分重。
86.下面结合图23-图28对筒状包菇片被取下后的金针菇的切割分重装置的结构及原理进行说明。
87.在筒状包菇片被取下后，由第一抓取组件3(如第一实施例所述)，或者由第四抓取组件8(如第二实施例所述)抓取金针菇送至待分重区域9，如图23所示。待分重区域9设有横向切割刀组件91、92、切割挡板93、竖向切割刀组件94。
88.如图24所示，横向切割刀组件包括分列于所述切割挡板93两侧的第一切割刀组件91、第二切割刀组件92，第一切割刀组件91包括第一刀座911、第一刀片912，第二切割刀组件92包括第二刀座921、第二刀片922。第一刀片912、第二刀片922的刀片本体均保持水平方向，可以被分别卡装固定于第一刀座911、第二刀座921上，或者可选地，第一、第二刀片912、922分别和第一、第二刀座911、921形成为一体的结构。
89.第一刀座911、以及第二刀座921均可沿着底部导轨滑动。
90.竖向切割刀组件94的刀片为竖直向上设置，设置在横向切割刀组件的远侧端(根
据抓取组件运动的轨迹，时间上相对更早经过的位置定义为近侧，相对较晚经过的一侧定义为远侧)。
91.下面进一步结合图26-图28对金针菇的采收分重装置的原理及操作步骤进行说明。
92.图26示出的是在筒状包菇片的包覆下，金针菇完成其生长周期后，已切根待分重状态的照片，可以看出金针菇整体生长得非常均匀、密实。经大量随机称重测试，发现由于生育环境完全相同，每瓶金针菇的重量也几乎相同，如图27所示，某测试环境下平均每束金针菇重量为500g。
93.在进行采收分重时，第一机械手32(或第四机械手82)抓取待切割的金针菇，先移动至切割挡板93的左侧(如图25所示)并停止，第一刀座911沿着底部导轨向右滑动靠近切割挡板93，在滑动的过程中，第一刀片912沿着s1轨迹完成对金针菇底部的切割，将不可食用的根部予以切除。
94.随后，第一机械手32(或第四机械手82)抓取余下的金针菇，移动至切割挡板93的右侧并停止，第二刀座921沿底部导轨向左滑动靠近切割挡板93，在滑动的过程中，第二刀片922沿着轨迹s2(未示出)完成对金针菇第二底部(长约1cm-3cm)的切割，所切割下来的部分为金针菇的可食用根部。
95.最后，第一机械手32(或第四机械手82)抓取已完成根部切除的余下的金针菇，移动至竖向切割刀组件94的上方；在抵达预先确定的位置后，第一机械手32(或第四机械手82)带动金针菇向下运动、穿过竖向切割刀组件94，通过竖向切割刀组件94与金针菇之间的相对运动完成对金针菇的切根、分重。
96.图28作为示例，示出了金针菇与竖向切割刀组件94之间的相对位置如何确定：图中圆形为金针菇的均匀、密实的底部截面，竖线为竖向切割刀组件94的竖向切刀。如前所述，金针菇生长得非常均匀、密实，因此根据一束金针菇的重量、以及所需分装的金针菇的重量，经过简单的数学计算，即可确定竖向切刀的位置。
97.以上仅给出设置一个竖向切割刀组件94的示例，然而本领域技术人员可以理解，竖向切割刀组件94可以设置为多组，即可以设置一个或多个竖刀，根据对分装克重的不同需求，增减竖向切割刀数量、以及计算调整切割刀位置，实现精准克重的分割。
98.以上示出的方案作为优选方案，设置两个横向切割刀组件，第一刀座911、第二刀座921分列位于切割挡板93的左右两侧，第一刀片912与第二刀片922对向、水平设置，以分别完成对金针菇的不可食用根部、可食用根部的切割。然而，本领域技术人员可以理解，在不需要对金针菇的根部进行二次切割时，第一切割刀组件91、第二切割刀组件92可以省略其一，仅设置一横向切割刀组件91或92即可。
99.所述横向切割刀组件的高度可以设置为固定的，通过控制机械手的运动调整金针菇根部与第一刀片912或第二刀片922的相对位置。然而，本领域技术人员也可以理解，所述横向切割刀组件的高度也可设置为可调，仅需保证金针菇根部与第一刀片912或第二刀片922的相对距离为所需切除长度即可。
100.综上，通过本发明所提供的技术改进，解决了对不同形态的筒状包菇片进行取片操作的自动化生产线设计，能够快速将筒状包菇片与培养瓶分离，极大程度上提高了生产效率。本发明所提供的技术改进，能够以紧凑的流程完成对采收下来的金针菇等细长型菇
类的根部切割，并能自动进行分重，灵活调整满足各种分重需求，且能够保障较高的分重准确率。本发明提供的技术改进不需要人工参与，简化了金针菇等细长型菇类从生育车间输出后的采收线，优化了操作效率。本发明还解决了现有技术中需要人工操作分离筒状包菇片带来的效率低、产能低下的问题，并解决了现有技术中需要人工分重金针菇可能带来的污染、效率低等问题。本发明在简化了操作线、极大程度上提高了生产效率的同时，也保障了金针菇生育过程中的食品安全，并且能够有效衔接金针菇培育流程、以及包菇片的整理清洗流程，有助于全流程自动化方案的实现。
101.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。