一种送料机器人及其操作方法与流程

1.本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种送料机器人及其操作方法。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.运用在送料的机器人可以代替许多人工搬运，但是现在目前市场上的搬运机器人在使用时，为了提高搬运效率，需要规律的将需要送料的原料放置搬运机器人上，一旦原料过多堆积的情况下，搬运机器人将会无法满足需求，而原料过少的情况下就会导致机器人没有物体搬运，就会闲置，送料的原料由多变少的情况下，相应机器人无法做出调整。
4.因此，有必要提供一种送料机器人及其操作方法解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种送料机器人及其操作方法，解决了现有的机器人无法因原料的多少而做出调整，从而降低了使用效率的问题。
6.为解决上述技术问题，本发明提供的送料机器人，包括：底板；
7.位置调节组件，所述位置调节组件的底部设置于所述底板的顶部；
8.放置组件，所述放置组件的正面和背面设置于所述位置调节组件内壁的正面与背面；
9.存放组件，所述存放组件的底部设置于所述底板的顶部；
10.提取组件，所述提取组件的底部设置于所述底板顶部的右侧；
11.送料装置，所述送料装置的底部固定连接于所述底板顶部右侧的后侧；
12.所述放置组件包括放置架，所述放置架的正面与背面分别固定连接于所述位置调节组件内壁的正面与背面，所述放置架的左侧贯穿有放置气缸，所述放置架内壁正面与背面的两侧均滑动连接有滑动板，四个所述滑动板相对的一侧转动连接有推动架，四个所述滑动板相离的一侧均转动连接有连接块，四个所述连接块的底部固定连接有放置板，两个所述滑动板相离的一侧均转动连接有滑动块，所述放置架的正面与背面均固定连接有轨道板，所述放置板底部的两侧均滑动连接有放置抓手，两个所述放置抓手相对的一侧之间固定连接有推动气缸。
13.优选的，所述位置调节组件包括两个固定板，两个所述固定板的底部均固定连接于所述底板的顶部，两个所述固定板的右侧贯穿有调节螺杆，所述底板的顶部且位于调节螺杆的右侧固定连接有调节电机，两个所述固定板相对的一侧之间固定连接有调节定位柱，所述调节螺杆和调节定位柱的表面设置有移动块。
14.优选的，所述移动块的顶部固定连接有固定架，所述固定架顶部的前侧和后侧均贯穿有辅助螺杆，两个所述辅助螺杆的顶部均固定连接有辅助电机，所述固定架内壁两侧
之间的前侧和后侧且位于两个所述辅助螺杆的表面均设置有连接件，两个所述连接件相对的一侧分别与放置架的正面与背面固定连接。
15.优选的，所述存放组件包括存放架，所述存放架的底部固定连接于所述底板的顶部，所述存放架内壁的顶部和底部之间的两侧的前侧和后侧均固定连接有隔板，两个所述隔板相对的一侧之间转动连接有转动板，所述转动板的底部转动连接有拉动杆，所述转动板的顶部固定连接有拉动架。
16.优选的，两个所述隔板相对的一侧之间固定连接有限位板，所述存放架顶部的前侧和后侧均固定连接有导向板。
17.优选的，所述提取组件包括转动柱，所述转动柱的底部转动连接于所述底板的顶部，所述转动柱的表面固定有动力环，所述转动柱表面的顶部固定连接有动力块，所述动力块的左侧固定连接有动力架，所述动力架内壁的两侧之间固定连接有提取定位柱。
18.优选的，所述提取定位柱表面的两侧均滑动连接有提取抓手，两个所述提取抓手的顶部均转动连接有中间件，两个所述中间件的顶部转动连接有拉动件，所述拉动件的顶部固定连接有提取气缸。
19.优选的，所述底板的顶部通过支撑架固定连接有转向电机，所述转向电机的输出轴固定连接有转动盘，所述转动盘的底部固定连接有半圆块，所述转动盘的底部固定连接有拨块，所述转动柱的表面固定连接有从动环，所述转动柱的顶部固定连接有位置电机，所述位置电机的顶部输出轴固定连接有位置螺杆，所述位置螺杆的底部贯穿动力块且与从动环的顶部转动连接。
20.一种送料机器人的操作方法，包括以下步骤：
21.第一步：将需要送料的物体放置在放置板的底部，之后启动推动气缸，推动气缸启动之后将会利用放置抓手将需要送料的物体夹持；
22.第二步：启动调节电机和辅助电机，利用调节螺杆带动移动块运动，利用辅助螺杆带动连接件运动，当放置板运动至存放架左上角之后，启动放置气缸通过推动架带动滑动板运动，滑动滑动板上的滑动块运动至轨道板上的上的凹槽处之后，滑动板将会带动放置板转动，之后让推动气缸复位，这时物体将会掉落在存放架上；
23.第三步：物体掉落在存放架时，将会带动下方的转动板转动，直至转动板转动至限位板处时，转动板将会通过拉动杆顶起上面一块转动板，让上方的转动板露出隔板；
24.第四步：提取物体时，启动位置电机，位置电机将会通过位置螺杆带动动力块运动，当提取抓手运动至需要抓取的物体之后，启动提取气缸，提取气缸将会通过拉动件和中间件带动两个提取抓手运动，之后再次利用位置电机将动力块复位，动力块复位之后启动转向电机，转向电机启动之后将会通过半圆块和拨块带动动力环转动，这时转动柱将会带动需要送料的物体运动至送料装置的顶部，之后再次利用位置电机将物体运送料至送料装置的顶部，然后利用提取气缸带动提取抓手复位即可。
25.与相关技术相比较，本发明提供的送料机器人及其操作方法具有如下有益效果：
26.本发明提供一种送料机器人及其操作方法，存放架的使用，可以当原料过多时，对原料进行暂时的存放，这样不会导致原料过多而堆积的情况发生，同时也可以让原料由多变少之后，机器人依然可以规律的进行送料，直至将原料送料完毕，提高了机器人送料的效率，同时也提高了装置使用时的便捷性，通过滑动板、滑动块和轨道板的配合使用，可以让
机器人在送料的过程中，精确的将原料放置在存放架上，提高了机器人使用时的效率，同时也提高了机器人使用时的精准度。
附图说明
27.图1为本发明提供的送料机器人的一种较佳实施例的结构示意图；
28.图2为图1所示存放架侧面的结构示意图；
29.图3为图1所示动力环俯视的结构示意图；
30.图4为图1所示放置架内部的结构示意图。
31.图中标号：1、底板，2、位置调节组件，21、固定板，22、调节螺杆，23、调节电机，24、调节定位柱，25、移动块，26、固定架，27、辅助螺杆，28、辅助电机，29、连接件，3、放置组件，31、放置架，32、放置气缸，33、滑动板，34、推动架，35、连接块，36、放置板，37、滑动块，38、轨道板，39、放置抓手，310、推动气缸，4、存放组件，41、存放架，42、隔板，43、转动板，44、拉动杆，45、拉动架，46、限位板，47、导向板，5、提取组件，51、转动柱，52、动力环，53、动力块，54、动力架，55、提取定位柱，56、提取抓手，57、中间件，58、拉动件，59、提取气缸，510、转向电机，511、转动盘，512、半圆块，513、从动环，514、位置电机，515、位置螺杆，516、拨块，6、送料装置。
具体实施方式
32.下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
33.请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本发明提供的送料机器人的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示存放架侧面的结构示意图；图3为图1所示动力环俯视的结构示意图；图4为图1所示放置架内部的结构示意图。送料机器人，包括：底板1；
34.位置调节组件2，位置调节组件2的底部设置于底板1的顶部；
35.放置组件3，放置组件3的正面和背面设置于位置调节组件2内壁的正面与背面；
36.存放组件4，存放组件4的底部设置于底板1的顶部；
37.提取组件5，提取组件5的底部设置于底板1顶部的右侧；
38.送料装置6，送料装置6的底部固定连接于底板1顶部右侧的后侧；
39.放置组件3包括放置架31，放置架31的正面与背面分别固定连接于位置调节组件2内壁的正面与背面，放置架31的左侧贯穿有放置气缸32，放置架31内壁正面与背面的两侧均滑动连接有滑动板33，四个滑动板33相对的一侧转动连接有推动架34，四个滑动板33相离的一侧均转动连接有连接块35，四个连接块35的底部固定连接有放置板36，两个滑动板33相离的一侧均转动连接有滑动块37，放置架31的正面与背面均固定连接有轨道板38，放置板36底部的两侧均滑动连接有放置抓手39，两个放置抓手39相对的一侧之间固定连接有推动气缸310，滑动块37设置在左侧滑动板33上，轨道板38上设置有凹槽，当滑动块37运动至凹槽处之后将会向下运动，放置气缸32的右侧与推动架34的左侧固定，放置架31上设置有与滑动板33配合使用的滑槽。
40.位置调节组件2包括两个固定板21，两个固定板21的底部均固定连接于底板1的顶部，两个固定板21的右侧贯穿有调节螺杆22，底板1的顶部且位于调节螺杆22的右侧固定连接有调节电机23，两个固定板21相对的一侧之间固定连接有调节定位柱24，调节螺杆22和
调节定位柱24的表面设置有移动块25。
41.移动块25的顶部固定连接有固定架26，固定架26顶部的前侧和后侧均贯穿有辅助螺杆27，两个辅助螺杆27的顶部均固定连接有辅助电机28，固定架26内壁两侧之间的前侧和后侧且位于两个辅助螺杆27的表面均设置有连接件29，两个连接件29相对的一侧分别与放置架31的正面与背面固定连接，固定架26为u型，辅助螺杆27与连接件29配合使用，调节螺杆22与移动块25配合使用。
42.存放组件4包括存放架41，存放架41的底部固定连接于底板1的顶部，存放架41内壁的顶部和底部之间的两侧的前侧和后侧均固定连接有隔板42，两个隔板42相对的一侧之间转动连接有转动板43，转动板43的底部转动连接有拉动杆44，转动板43的顶部固定连接有拉动架45。
43.两个隔板42相对的一侧之间固定连接有限位板46，存放架41顶部的前侧和后侧均固定连接有导向板47，两个隔板42中两两为一组，一组隔板42之间设置有多个转动板43，转动板43右侧的底部设置有负重块，最下方的转动板43与拉动杆44接触，上方的拉动杆44均不与转动板43接触，当最下方的转动板43转动之后，上方的转动板43将会转动，同时与拉动杆44接触。
44.提取组件5包括转动柱51，转动柱51的底部转动连接于底板1的顶部，转动柱51的表面固定有动力环52，转动柱51表面的顶部固定连接有动力块53，动力块53的左侧固定连接有动力架54，动力架54内壁的两侧之间固定连接有提取定位柱55。
45.提取定位柱55表面的两侧均滑动连接有提取抓手56，两个提取抓手56的顶部均转动连接有中间件57，两个中间件57的顶部转动连接有拉动件58，拉动件58的顶部固定连接有提取气缸59。
46.底板1的顶部通过支撑架固定连接有转向电机510，转向电机510的输出轴固定连接有转动盘511，转动盘511的底部固定连接有半圆块512，转动盘511的底部固定连接有拨块516，转动柱51的表面固定连接有从动环513，转动柱51的顶部固定连接有位置电机514，位置电机514的顶部输出轴固定连接有位置螺杆515，位置螺杆515的底部贯穿动力块53且与从动环513的顶部转动连接，提取定位柱55的表面设置有弹簧，位置螺杆515与动力块53配合使用，装置中所有需要使用到电源的部件均外接电源，电机均为三相异步电机，动力环52上设置有与拨块516配合使用的凹槽。
47.一种送料机器人的操作方法，包括以下步骤：
48.第一步：将需要送料的物体放置在放置板36的底部，之后启动推动气缸310，推动气缸310启动之后将会利用放置抓手39将需要送料的物体夹持；
49.第二步：启动调节电机23和辅助电机28，利用调节螺杆22带动移动块25运动，利用辅助螺杆27带动连接件29运动，当放置板36运动至存放架41左上角之后，启动放置气缸32通过推动架34带动滑动板33运动，滑动滑动板33上的滑动块37运动至轨道板38上的上的凹槽处之后，滑动板33将会带动放置板36转动，之后让推动气缸310复位，这时物体将会掉落在存放架41上；
50.第三步：物体掉落在存放架41时，将会带动下方的转动板43转动，直至转动板43转动至限位板46处时，转动板43将会通过拉动杆44顶起上面一块转动板43，让上方的转动板43露出隔板42；
51.第四步：提取物体时，启动位置电机514，位置电机514将会通过位置螺杆515带动动力块53运动，当提取抓手56运动至需要抓取的物体之后，启动提取气缸59，提取气缸59将会通过拉动件58和中间件57带动两个提取抓手56运动，之后再次利用位置电机514将动力块53复位，动力块53复位之后启动转向电机510，转向电机510启动之后将会通过半圆块512和拨块516带动动力环52转动，这时转动柱51将会带动需要送料的物体运动至送料装置6的顶部，之后再次利用位置电机514将物体运送料至送料装置6的顶部，然后利用提取气缸59带动提取抓手56复位即可。
52.本发明提供的送料机器人及其操作方法的工作原理如下：
53.将需要送料的物体放置在放置板36的底部，之后启动推动气缸310，推动气缸310启动之后将会带动放置抓手39运动，利用放置抓手39将需要送料的物体夹持；启动调节电机23和辅助电机28，利用调节螺杆22带动移动块25运动，利用辅助螺杆27带动连接件29运动，当放置板36运动至存放架41左上角之后，启动放置气缸32通过推动架34带动滑动板33运动，滑动滑动板33上的滑动块37运动至轨道板38上的上的凹槽处之后，滑动板33将会带动放置板36转动，之后让推动气缸310复位，这时物体将会掉落在存放架41上；而物体掉落在存放架41时，将会带动下方的转动板43转动，直至转动板43转动至限位板46处时，转动板43将会通过拉动杆44顶起上面一块转动板43，让上方的转动板43露出隔板42；之后需要提取物体时，启动位置电机514，位置电机514将会通过位置螺杆515带动动力块53运动，当提取抓手56运动至需要抓取的物体之后，启动提取气缸59，提取气缸59将会通过拉动件58和中间件57带动两个提取抓手56运动，之后再次利用位置电机514将动力块53复位，动力块53复位之后启动转向电机510，转向电机510启动之后将会通过半圆块512和拨块516带动动力环52转动四分之一周，这时转动柱51将会带动需要送料的物体运动至送料装置6的顶部，之后再次利用位置电机514将物体运送料至送料装置6的顶部，然后利用提取气缸59带动提取抓手56复位，需要送料的原料将会掉落在送料装置6上，然后利用送料装置6将原料进行送料。
54.与相关技术相比较，本发明提供的送料机器人及其操作方法具有如下有益效果：
55.存放架41的使用，可以当原料过多时，对原料进行暂时的存放，这样不会导致原料过多而堆积的情况发生，同时也可以让原料由多变少之后，机器人依然可以规律的进行送料，直至将原料送料完毕，提高了机器人送料的效率，同时也提高了装置使用时的便捷性，通过滑动板33、滑动块37和轨道板38的配合使用，可以让机器人在送料的过程中，精确的将原料放置在存放架41上，提高了机器人使用时的效率，同时也提高了机器人使用时的精准度。
56.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。