一种路面3D智能摊铺控制方法、设备、系统与流程

一种路面3d智能摊铺控制方法、设备、系统
技术领域
1.本发明涉及建筑工程技术领域，具体而言，涉及一种路面3d智能摊铺控制方法、设备、系统。


背景技术：

2.在传统的路面摊铺方法中，控制路面的基准厚度需要通过架设钢丝绳实现，这种控制方式，随着铺路作业的进行，费时、费力、极易受破坏且精度不高。钢丝绳的架设需要专门的测量人员先用全站仪恢复路线中线、边线，再采用水准测量控制高程，并需要辅助人员去架设，人为误差较大。摊铺施工时，有大量的辅助人员以及车辆在施工现场活动，存在安全隐患，也使得钢丝绳被破坏的可能性大大增加，从而导致摊铺出现错误。同时，由于钢丝绳本身存在扰度问题，使标高只有在桩的位置处是准确的，但是两个桩中间位置的误差较大。
3.因此，亟需一种省时、省力、精度高的路面摊铺方法。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种路面3d智能摊铺控制方法、设备、系统，以解决现有技术中路面摊铺费事费力精度不高等问题。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术实施例提供一种路面3d智能摊铺控制方法，应用于路面摊铺控制系统中的控制设备，所述方法包括：
7.获取摊铺机所在的当前摊铺位置的三维坐标以及所述摊铺机上的熨平板横向坡度值，其中，所述三维坐标包括：平面坐标、熨平板高程值；
8.根据所述平面坐标，从预设三维路面模型中，确定所述当前摊铺位置的理论高程值以及所述当前摊铺位置的理论横向坡度值；
9.根据所述熨平板高程值与所述理论高程值计算所述当前摊铺位置的第一高程差值；
10.根据所述熨平板横向坡度值与所述理论横向坡度值计算所述当前摊铺位置的横向坡度差值；
11.根据所述高程差值与所述横向坡度差值，生成摊铺控制信号，以控制所述摊铺机的熨平板在所述当前摊铺位置进行路面摊铺施工。
12.可选地，在所述根据所述平面坐标，从预设三维路面模型中，确定所述当前摊铺位置的理论高程值以及所述当前摊铺位置的理论横向坡度值之前，所述方法还包括：
13.根据预设道路的路面参数生成所述预设三维路面模型。
14.可选地，所述根据所述高程差值与所述横向坡度差值，生成摊铺控制信号，包括：
15.根据所述第一高程差值生成所述摊铺机的熨平板的高程控制信号，以控制所述摊铺机的熨平板的高程值；
16.根据所述横向坡度差值生成所述摊铺机的熨平板的坡度控制信号，以控制所述摊铺机的熨平板的横向坡度值。
17.可选地，所述三维坐标为两台全站仪采集的两组三维坐标；所述根据所述平面坐标，从预设三维路面模型中，确定所述当前摊铺位置的理论高程值以及所述当前摊铺位置的理论横向坡度值之前，所述方法还包括：
18.确定所述两组三维坐标的三维坐标偏差；
19.所述根据所述平面坐标，从预设三维路面模型中，确定所述当前摊铺位置的理论高程值以及所述当前摊铺位置的理论横向坡度值，包括：
20.若所述三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值，则根据所述平面坐标，从所述预设三维路面模型中，确定所述理论高程值以及所述理论横向坡度值。
21.可选地，所述根据所述平面坐标，从预设三维路面模型中，确定所述当前摊铺位置的理论高程值以及所述当前摊铺位置的理论横向坡度值之前，所述方法还包括：
22.若所述三维坐标偏差大于所述预设三维坐标偏差阈值，则根据所述三维坐标偏差，调节所述两组三维坐标中预设基准全站仪采集的三维坐标；
23.所述根据所述平面坐标，从预设三维路面模型中，确定所述当前摊铺位置的理论高程值以及所述当前摊铺位置的理论横向坡度值，包括：
24.根据调节后的三维坐标中的所述平面坐标，从所述预设三维路面模型中，确定所述理论高程值以及所述理论横向坡度值。
25.可选地，所述方法还包括：
26.根据所述三维坐标偏差确定预设测量间隔；
27.若从所述当前摊铺范围开始的所述预设测量间隔内的路面摊铺完成，则重新确定新采集的两组三维坐标的三维坐标偏差。
28.可选地，所述根据所述三维坐标偏差，调节所述两组三维坐标中预设基准全站仪采集的三维坐标，包括：
29.采用减半分次调整法，调整所述三维坐标偏差；
30.根据调整后的三维坐标偏差，调节所述预设基准全站仪采集的三维坐标；
31.重新确定调节后的两组三维坐标的三维坐标偏差，直至所述三维坐标偏差小于或等于所述预设三维坐标偏差阈值。
32.可选地，所述方法还包括：
33.在所述当前摊铺位置的路面摊铺施工完成，则获取已摊铺道路的两侧基准点的高程值；
34.若所述两侧基准点的高程值的差值大于预设第二高程差值，生成所述摊铺机的熨平板的坡度调节信号，以调节所述摊铺机的熨平板的横向坡度值。
35.第二方面，本技术实施例提供一种控制设备，包括：处理器、存储介质，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信连接，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，所述处理器调用所述存储介质中存储的所述程序指令，以执行如第一方面任一所述的路面摊铺控制方法的步骤。
36.第三方面，本技术实施例提供一种路面3d智能摊铺控制系统，包括：摊铺机、全站仪，所述摊铺机上设置有：第一控制设备、第二控制设备、电台接收器、坡度传感器、棱镜、角
度传感器、熨平板；
37.待摊铺道路上的预设位置处设置有全站仪，以通过所述棱镜采集所述摊铺机所在的当前摊铺位置的三维坐标；所述坡度传感器用于测量熨平板的横向坡度值；所述角度传感器用于测量所述棱镜的倾角值；所述第一控制设备与所述坡度传感器连接，还通过所述电台接收器与所述全站仪通信连接，用于执行如第一方面任一所述的路面摊铺控制方法生成摊铺控制信号；所述第二控制设备与所述第一控制设备连接，用于根据所述摊铺控制信号控制所述摊铺机的熨平板在所述当前摊铺位置进行路面摊铺施工。
38.相对于现有技术而言，本技术具有以下有益效果：
39.本技术提供的一种路面3d智能摊铺控制方法、设备、系统，该方法通过获取摊铺机所在的当前摊铺位置的三维坐标以及摊铺机上的熨平板横向坡度值，其中，三维坐标包括：平面坐标、熨平板高程值；根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值；根据熨平板高程值与理论高程值计算当前摊铺位置的第一高程差值；根据熨平板横向坡度值与理论横向坡度值计算当前摊铺位置的横向坡度差值；根据高程差值与横向坡度差值，生成摊铺控制信号，以控制摊铺机的熨平板在当前摊铺位置进行路面摊铺施工。从而，通过获取当前摊铺位置的三维坐标以及摊铺机上的熨平板横向坡度值，并与预设三维路面模型中的理论值进行比对，根据比对差值，控制摊铺机进行摊铺工作，节省了人力、物力，提高了摊铺效率以及摊铺精度，可适应复杂多变的路面环境。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
41.图1为本技术实施例提供的一种路面3d智能摊铺控制系统的结构示意图；
42.图2为本技术实施例提供的一种路面3d智能摊铺控制方法的流程示意图；
43.图3为本技术实施例提供的一种生成摊铺控制信号的方法的流程示意图；
44.图4为本技术实施例提供的一种确定精准三维坐标的方法的流程示意图；
45.图5为本技术实施例提供的另一种确定精准三维坐标的方法的流程示意图；
46.图6为本技术实施例提供的一种检测三维坐标的采集方法的流程示意图；
47.图7为本技术实施例提供的一种三维坐标校准方法的流程示意图；
48.图8为本技术实施例提供的一种横向坡度调节方法的流程示意图；
49.图9为本技术实施例提供的一种路面3d智能摊铺控制装置的示意图；
50.图10为本技术实施例提供的一种控制设备的示意图。
51.图标：100-摊铺机、200-全站仪、101-第一控制设备、102-第二控制设备、103-电台接收器、104-坡度传感器、105-棱镜、106-角度传感器、107-熨平板、901-获取模块、902-确定模块、903-第一计算模块、904-第二计算模块、905-控制模块、1001-处理器、1002-存储介质。
具体实施方式
52.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
53.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
54.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
55.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
56.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
57.在传统的路面摊铺方法中，控制路面的基准厚度需要通过架设钢丝绳实现，这种控制方式，随着铺路作业的进行，费时、费力、极易受破坏且精度不高。为此，本技术提供了一种路面3d智能摊铺控制方法、设备、系统，通过控制摊铺高度，实现精准控制路面的基准厚度。
58.如下先通过具体示例，对本技术提供的一种路面3d智能摊铺控制系统进行解释说明。图1为本技术实施例提供的一种路面3d智能摊铺控制系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括：摊铺机100、全站仪200，摊铺机100上设置有：第一控制设备101、第二控制设备102、电台接收器103、坡度传感器104、棱镜105、角度传感器106、熨平板107。
59.待摊铺道路上的预设位置处设置有全站仪200，以通过棱镜105采集摊铺机100所在的当前摊铺位置的三维坐标。示例地，棱镜105可以为mt900棱镜，全站仪200为自动全站仪，可实现自动搜索/锁定摊铺机100上的棱镜105，并采集摊铺机100所在的当前摊铺位置的三维坐标，全站仪200架设在摊铺道路上摊铺机100侧前方的预设位置，若全站仪200在棱镜105同侧，则预设位置可与摊铺机100相距70米；若全站仪200在棱镜105的对侧，则预设位置可与摊铺机100相距15米。
60.坡度传感器104用于测量熨平板107的横向坡度值；角度传感器106用于测量棱镜105的倾角值。第一控制设备101与坡度传感器104连接，还通过电台接收器103与全站仪200通信连接，第一控制设备101接收坡度传感器104传输的熨平板107的横向坡度值，接收全站仪200传输的当前摊铺位置的三维坐标，并根据当前摊铺位置的三维坐标与熨平板107的横向坡度值执行本技术提供的路面摊铺控制方法以生成摊铺控制信号。除此之外，第一控制设备101还与角度传感器106连接，用于根据角度传感器106传输的棱镜105的倾角值校准棱镜105。示例地，第一控制设备101可以为cb460控制盒，安装在摊铺机100后方，配置有摊铺机信息、全站仪信息、摊铺机基准值校正信息。
61.第二控制设备102与第一控制设备101连接，接收第一控制设备101传输的摊铺控制信号，并根据摊铺控制信号控制摊铺机100的熨平板107在当前摊铺位置进行路面摊铺施工。示例地，第二控制设备102可以为cb440控制盒，安装在摊铺机100后方。
62.具体地，第二控制设备102将第一控制设备101传输的摊铺控制信号经过处理后，发送给摊铺机100中的液压阀模块，通过液压阀模块驱动液压油缸牵引摊铺机大臂产生一定量的位移，通过左右牵引点位置改变引起摊铺机熨平板107相应方向的垂直运动，从而实现路面摊铺控制所要求的路面高程、平面位置等，进而完成路面摊铺施工。
63.接着通过具体示例，对本技术提供的一种路面3d智能摊铺控制方法进行解释说明。图2为本技术实施例提供的一种路面3d智能摊铺控制方法的流程示意图，本方法中的执行主体可以为路面摊铺控制系统中的控制设备，例如具有计算处理控制功能的设备。如图2所示，该方法包括：
64.s101、获取摊铺机所在的当前摊铺位置的三维坐标以及摊铺机上的熨平板横向坡度值。
65.通过全站仪自动锁定摊铺机上的棱镜，并测量摊铺机所在的当前摊铺位置的三维坐标，其中，三维坐标包括：平面坐标、熨平板高程值。示例地，通过全站仪获取到当前摊铺位置的三维坐标，即当前位置的经纬度以及棱镜的海拔高度，将当前摊铺位置的经纬度可作为当前摊铺位置的平面坐标；通过棱镜的海拔高度以及棱镜与熨平板的高度位置差可确定熨平板的海拨高度，即熨平板的高程值。
66.通过坡度传感器测量摊铺机上的熨平板横向坡度值，即，测量得到熨平板与水平面之间夹角的角度值。
67.s102、根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值。
68.在预设三维路面模型中，预设有当前摊铺道路每一处的平面坐标，以及每一处平面坐标对应的摊铺路面理论高程值与理论横向坡度值，该理论值即为道路摊铺的施工标准值。
69.根据当前摊铺位置的平面坐标，在预设三维路面模型中比对得到相同的平面坐标，并将三维路面模型中的该平面坐标对应的摊铺路面理论高程值与理论横向坡度值，作为当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值。
70.s103、根据熨平板高程值与理论高程值计算当前摊铺位置的第一高程差值。
71.在当前摊铺位置上，根据熨平板高程值与理论高程值可以计算当前摊铺位置的第一高程差值。即可以得到熨平板的工作高度与理论摊铺路面高度之间的偏差。在摊铺机实际控制的过程中，由于控制精度有限，在现实中无法做到完全一致的控制量。因此，可以设定预设第一高程差值，若当前摊铺位置的第一高程差值小于或等于预设第一高程差值，则继续按照当前的熨平板高程值进行摊铺施工；若当前摊铺位置的第一高程差值大于预设第一高程差值，则可作进一步的调整控制。
72.s104、根据熨平板横向坡度值与理论横向坡度值计算当前摊铺位置的横向坡度差值。
73.在当前摊铺位置上，根据熨平板横向坡度值与理论横向坡度值可以计算当前摊铺位置的横向坡度值差值。即可以得到熨平板的工作横向坡度值与理论摊铺路面坡度值之间的偏差。在摊铺机实际控制的过程中，由于控制精度有限，在现实中无法做到完全一致的控制量。因此，可以设定预设横向坡度值差值，若当前摊铺位置的横向坡度值差值小于或等于预设横向坡度值差值，则继续按照当前的熨平板横向坡度值进行摊铺施工；若当前摊铺位
置的横向坡度值差值大于预设横向坡度值差值，则可作进一步的调整控制。
74.s105、根据高程差值与横向坡度差值，生成摊铺控制信号，以控制摊铺机的熨平板在当前摊铺位置进行路面摊铺施工。
75.若当前摊铺位置的第一高程差值大于预设第一高程差值，且当前摊铺位置的横向坡度值差值大于预设横向坡度值差值，则根据高程差值与横向坡度差值，生成摊铺控制信号。若当前摊铺位置的第一高程差值小于或等于预设第一高程差值，且当前摊铺位置的横向坡度值差值大于预设横向坡度值差值，则根据横向坡度差值，生成摊铺控制信号。若当前摊铺位置的第一高程差值大于预设第一高程差值，且当前摊铺位置的横向坡度值差值小于或等于预设横向坡度值差值，则根据高程差值与横向坡度差值，生成摊铺控制信号。以控制摊铺机的熨平板在当前摊铺位置进行路面摊铺施工。
76.若当前摊铺位置的第一高程差值小于或等于预设第一高程差值，且当前摊铺位置的横向坡度值差值小于或等于预设横向坡度值差值，则继续根据当前位置的熨平板高程值与熨平板横向坡度值，继续在当前摊铺位置进行路面摊铺施工。
77.综上，本技术实施例提供的一种路面3d智能摊铺控制方法，通过获取摊铺机所在的当前摊铺位置的三维坐标以及摊铺机上的熨平板横向坡度值，其中，三维坐标包括：平面坐标、熨平板高程值；根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值；根据熨平板高程值与理论高程值计算当前摊铺位置的第一高程差值；根据熨平板横向坡度值与理论横向坡度值计算当前摊铺位置的横向坡度差值；根据高程差值与横向坡度差值，生成摊铺控制信号，以控制摊铺机的熨平板在当前摊铺位置进行路面摊铺施工。从而，通过获取当前摊铺位置的三维坐标以及摊铺机上的熨平板横向坡度值，并与预设三维路面模型中的理论值进行比对，根据比对差值，控制摊铺机进行摊铺工作，节省了人力、物力，提高了摊铺效率以及摊铺精度，可适应复杂多变的路面环境。
78.继续参照图2，在s102中的根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值之前，该方法还包括：
79.根据预设道路的路面参数生成预设三维路面模型。
80.根据预设道理的直线参数、曲线参数、转角表、纵坡参数、竖曲线表等路面参数生成预设三维路面模型。
81.示例地，可以采用tpc软件中的通道模块，将整条预设道路的直线参数、曲线参数、转角表、纵坡参数、竖曲线表依次输入tpc软件中，创建出预设道路的3d模型。再将模型参数及模型导入全站仪第一控制设备以及第二控制设备中，以用于路面摊铺控制。
82.图3为本技术实施例提供的一种生成摊铺控制信号的方法的流程示意图。如图3所示，s105中的根据高程差值与横向坡度差值，生成摊铺控制信号，包括：
83.s201、根据第一高程差值生成摊铺机的熨平板的高程控制信号，以控制摊铺机的熨平板的高程值。
84.若当前摊铺位置的第一高程差值大于预设第一高程差值，则根据第一高程差值生成摊铺机的熨平板的高程控制信号，以控制摊铺机的熨平板的高程值。若当前摊铺位置的第一高程差值小于等于预设第一高程差值，则保持当前熨平板的高程值不变。
85.s202、根据横向坡度差值生成摊铺机的熨平板的坡度控制信号，以控制摊铺机的
熨平板的横向坡度值。
86.若当前摊铺位置的横向坡度差值大于预设横向坡度差值，则根据横向坡度差值生成摊铺机的熨平板的坡度控制信号，以控制摊铺机的熨平板的横向坡度值。若当前摊铺位置的横向坡度差值小于等于预设横向坡度差值，则保持当前熨平板的横向坡度值不变。
87.综上，在本实施例中，根据第一高程差值生成摊铺机的熨平板的高程控制信号，以控制摊铺机的熨平板的高程值；根据横向坡度差值生成摊铺机的熨平板的坡度控制信号，以控制摊铺机的熨平板的横向坡度值。从而，通过分别控制熨平板的高程值以及横向坡度值，实现摊铺机的精准控制。
88.图4为本技术实施例提供的一种确定精准三维坐标的方法的流程示意图。其中，全站仪为两台全站仪，三维坐标为两台全站仪采集的两组三维坐标，一台全站仪为用于机械引导的预设基准全站仪，放置于摊铺机的侧前方；一台全站仪为用于表面检查的预设检查全站仪，放置于摊铺机的侧后方。
89.如图4所示，在s102中的根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值之前，该方法还包括：
90.s301、确定两组三维坐标的三维坐标偏差。
91.通过两台全站仪对同一棱镜进行坐标测量，获取两组三维坐标，并采用预设检查全站仪的三维坐标减去预设基准全站仪的三维坐标，以确定两组三维坐标的三维坐标偏差，示例，三维坐标偏差为三维坐标系中三个维度对应的坐标集合，如{1mm，-2mm，3mm}。以采用预设检查全站仪对预设基准全站仪的测量结果进行复核。
92.进一步地，则s102中的根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值，包括：
93.s302、若三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值，则根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定理论高程值以及理论横向坡度值。
94.由于测量肯定存在误差，但若误差在摊铺施工的可接受范围内，可忽略不计，因此可设置预设三维坐标偏差阈值，例如，设置预设三维坐标偏差阈值为5mm。若三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值，则确定预设基准全站仪的测量结果较为精准，则继续根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定理论高程值以及理论横向坡度值。
95.综上，在本实施例中，确定两组三维坐标的三维坐标偏差，若三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值，则根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定理论高程值以及理论横向坡度值。综上，通过采用两台全站仪进行检查，使得全站仪测量结果更加精准。
96.图5为本技术实施例提供的另一种确定精准三维坐标的方法的流程示意图。如图5所示，在s102中的根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值之前，方法还包括：
97.s303、若三维坐标偏差大于预设三维坐标偏差阈值，则根据三维坐标偏差，调节两组三维坐标中预设基准全站仪采集的三维坐标。
98.若三维坐标偏差大于预设三维坐标偏差阈值，则确定预设基准全站仪的测量结果的精度较低，需要进行校准。可以则根据三维坐标偏差，调节两组三维坐标中预设基准全站仪采集的三维坐标。示例地，可以在三维坐标偏差值范围内，对预设基准全站仪采集的三维坐标做加/减运算，调节两组三维坐标中预设基准全站仪采集的三维坐标，直至三维坐标偏
差小于或等于预设三维坐标偏差阈值。
99.进一步地，则s102中的根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值，包括：
100.s304、根据调节后的三维坐标中的平面坐标，从预设三维路面模型中，确定理论高程值以及理论横向坡度值。
101.调节后的三维坐标偏差已经小于或等于预设三维坐标偏差阈值，则确定调整后的测量结果较为精准，则继续根据调节后的三维坐标中的平面坐标，从预设三维路面模型中，确定理论高程值以及理论横向坡度值。
102.综上，在本实施例中，若三维坐标偏差大于预设三维坐标偏差阈值，则根据三维坐标偏差，调节两组三维坐标中预设基准全站仪采集的三维坐标；根据调节后的三维坐标中的平面坐标，从预设三维路面模型中，确定理论高程值以及理论横向坡度值。综上，通过采用两台全站仪进行检查，使得全站仪测量结果更加精准。
103.图6为本技术实施例提供的一种检测三维坐标的采集方法的流程示意图。如图6所示，该方法还包括：
104.s401、根据三维坐标偏差确定预设测量间隔。
105.根据三维坐标偏差对预设基准全站仪采集的三维坐标进行复核、校准之后，随着施工的进行，预设基准全站仪的测量精度可能会发生变化。因此，需要间隔性地对预设基准全站仪采集的三维坐标进行复核。具体的测量间隔可以根据三维坐标偏差确定。
106.示例地，若上一轮计算得到的三维坐标偏差偏大，则需要增加复核测量频率，即减小预设测量间隔；若上一轮计算得到的三维坐标偏差偏小，则可以减小复核测量频率，即增大预设测量间隔。例如，刚进行摊铺工作时，可设置预设测量间隔为10cm，即每施工10cm进行一次复核测量；若三维坐标偏差超过
±
5mm，需及时叫停摊铺机并进行校正调整，然后继续跟进测量，可设置预设测量间隔为5cm，即每施工5cm进行一次复核测量；三维坐标偏差值趋于0mm，且在行进过程中在
±
3mm波动，则设置预设测量间隔为5m，即每施工5m进行一次复核测量。
107.s402、若从当前摊铺范围开始的预设测量间隔内的路面摊铺完成，则重新确定新采集的两组三维坐标的三维坐标偏差。
108.若从当前摊铺范围开始的预设测量间隔内的路面摊铺完成。根据设置的预设测量间隔，需要重新进行复核测量，则重新确定新采集的两组三维坐标的三维坐标偏差。
109.综上，在本实施例中，根据三维坐标偏差确定预设测量间隔；若从当前摊铺范围开始的预设测量间隔内的路面摊铺完成，则重新确定新采集的两组三维坐标的三维坐标偏差。综上，通过设置预设测量间隔，使得复核测量更加灵活，测量结果更加精准。
110.图7为本技术实施例提供的一种三维坐标校准方法的流程示意图。如图7所示，s303中的根据三维坐标偏差，调节两组三维坐标中预设基准全站仪采集的三维坐标，包括：
111.s501、采用减半分次调整法，调整三维坐标偏差。
112.采对三维坐标偏差减半调整。即，将三维坐标偏差减去三维坐标偏差的一半，得到调整后的三维坐标偏差。还可将调整后的三维坐标偏差重新进行减半处理，分次减半，使得三维坐标偏差越来越小。
113.s502、根据调整后的三维坐标偏差，调节预设基准全站仪采集的三维坐标。
114.得到调整后的三维坐标偏差，可对预设基准全站仪采集的三维坐标加上调整后的三维坐标偏差，得到调节后的预设基准全站仪采集的三维坐标。
115.s503、重新确定调节后的两组三维坐标的三维坐标偏差，直至三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值。
116.重新确定调节后的两组三维坐标的三维坐标偏差，若三维坐标偏差依旧大于预设三维坐标偏差阈值，则继续调整。直至三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值。
117.综上，在本实施例中，采用减半分次调整法，调整三维坐标偏差；根据调整后的三维坐标偏差，调节预设基准全站仪采集的三维坐标；重新确定调节后的两组三维坐标的三维坐标偏差，直至三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值。从而，通过减半分次调整法，精准地校准三维坐标。
118.图8为本技术实施例提供的一种横向坡度调节方法的流程示意图。如图8所示，完成路面摊铺控制之后，该方法还包括：
119.s601、在当前摊铺位置的路面摊铺施工完成，则获取已摊铺道路的两侧基准点的高程值。
120.在当前摊铺位置的路面摊铺施工完成之后，确保摊铺完成的路面是否符合摊铺理论标准。需要获取已摊铺道路的两侧基准点的高程值。
121.示例地，在已摊铺道路的两侧对称的基准点位置分别设置棱镜，预设检查全站仪通过棱镜采集两侧基准点的三维坐标。第一控制设备可以通过预设检查全站仪获取两侧基准点的三维坐标，并得到已摊铺道路的两侧基准点的高程值，即已摊铺道路的两侧基准点的路面厚度。
122.s602、若两侧基准点的高程值的差值大于预设第二高程差值，生成摊铺机的熨平板的坡度调节信号，以调节摊铺机的熨平板的横向坡度值。
123.为检查已摊铺道路是否符合摊铺理论标准，可设置预设第二高程差值，例如，预设第二高程差值可以为3mm。
124.根据已摊铺道路的两侧基准点的高程值计算两侧基准点的高程值的差值。若两侧基准点的高程值的差值大于预设第二高程差值，即已摊铺道路的两侧基准点的路面厚度差异较大，则生成摊铺机的熨平板的坡度调节信号，以调节摊铺机的熨平板的横向坡度值。若两侧基准点的高程值的差值小于或等于预设第二高程差值，即已摊铺道路的两侧基准点的路面厚度差异在可接受范围内，则继续保持该横向坡度值进行摊铺工作。
125.综上，在本实施例中，在当前摊铺位置的路面摊铺施工完成，则获取已摊铺道路的两侧基准点的高程值；若两侧基准点的高程值的差值大于预设第二高程差值，生成摊铺机的熨平板的坡度调节信号，以调节摊铺机的熨平板的横向坡度值。从而，通过检查道路两侧基准点的高程值，实现对横向坡度值的精准调节。
126.下述对用以执行的本技术所提供的一种路面3d智能摊铺控制装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
127.图9为本技术实施例提供的一种路面3d智能摊铺控制装置的示意图，如图9所示，该装置包括：
128.获取模块901，用于获取摊铺机所在的当前摊铺位置的三维坐标以及摊铺机上的熨平板横向坡度值，其中，三维坐标包括：平面坐标、熨平板高程值。
129.确定模块902，用于根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定当前摊铺位置的理论高程值以及当前摊铺位置的理论横向坡度值。
130.第一计算模块903，用于根据熨平板高程值与理论高程值计算当前摊铺位置的第一高程差值。
131.第二计算模块904，用于根据熨平板横向坡度值与理论横向坡度值计算当前摊铺位置的横向坡度差值。
132.控制模块905，用于根据高程差值与横向坡度差值，生成摊铺控制信号，以控制摊铺机的熨平板在当前摊铺位置进行路面摊铺施工。
133.可选地，确定模块902，具体用于根据预设道路的路面参数生成预设三维路面模型。
134.可选地，控制模块905，具体用于根据高程差值生成摊铺机的熨平板的高程控制信号，以控制摊铺机的熨平板的高程值；根据横向坡度差值生成摊铺机的熨平板的坡度控制信号，以控制摊铺机的熨平板的横向坡度值。
135.可选地，确定模块902，具体用于三维坐标为两台全站仪采集的两组三维坐标；根据平面坐标，确定两组三维坐标的三维坐标偏差；若三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值，则根据平面坐标，从预设三维路面模型中，确定理论高程值以及理论横向坡度值。
136.可选地，确定模块902，具体用于若三维坐标偏差大于预设三维坐标偏差阈值，则根据三维坐标偏差，调节两组三维坐标中预设基准全站仪采集的三维坐标；根据调节后的三维坐标中的平面坐标，从预设三维路面模型中，确定理论高程值以及理论横向坡度值。
137.可选地，确定模块902，具体用于根据三维坐标偏差确定预设测量间隔；若从当前摊铺范围开始的预设测量间隔内的路面摊铺完成，则重新确定新采集的两组三维坐标的三维坐标偏差。
138.可选地，确定模块902，具体用于采用减半分次调整法，调整三维坐标偏差；根据调整后的三维坐标偏差，调节预设基准全站仪采集的三维坐标；重新确定调节后的两组三维坐标的三维坐标偏差，直至三维坐标偏差小于或等于预设三维坐标偏差阈值。
139.可选地，获取模块901，还用于在当前摊铺位置的路面摊铺施工完成，则获取待摊铺道路的两侧基准点的高程值。
140.可选地，控制模块905，还用于若两侧基准点的高程值的差值大于预设第二高程差值，生成摊铺机的熨平板的坡度调节信号，以调节摊铺机的熨平板的横向坡度值。
141.图10为本技术实施例提供的一种控制设备的示意图，该控制设备可以是具备计算处理功能的设备。
142.该控制设备包括：处理器1001、存储介质1002。处理器1001和存储介质1002通过总线连接。
143.存储介质1002用于存储程序，处理器1001调用存储介质1002存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
144.可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
145.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其
它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
146.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
147.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
148.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。