沥青滚平机及机器学习装置的制作方法

1.本发明涉及一种沥青滚平机。


背景技术：

2.已知有一种沥青滚平机，其具备：牵引机；料斗，设置于牵引机的前侧，并且接收铺路材料；输送机，将料斗内的铺路材料传送到牵引机的后侧；螺杆，将由输送机传送来的铺路材料在牵引机的后侧沿车宽方向铺开；及整平机，将由螺杆铺开的铺路材料在螺杆的后侧铺匀(参考专利文献1。)。这种沥青滚平机构成为能够手动调节基于输送机的铺路材料的传送速度(进给速度)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2017-160636号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.然而，当施工对象的道路的斜率改变时、或者当由于搬运铺路材料的自卸车的到达延迟而特意限制沥青滚平机的行驶速度时等，有时会因某些原因而使沥青滚平机的行驶速度改变。若在这种情况下，将输送机的进给速度保持为未调节，则沥青滚平机有可能会在螺杆周边产生铺路材料的余缺。
8.因此，期望防止当沥青滚平机的行驶速度改变时在螺杆周边产生铺路材料的余缺。
9.用于解决课题的手段
10.本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机具备：牵引机；料斗，设置于所述牵引机的前侧，并且接收铺路材料；输送机，将所述料斗内的所述铺路材料传送到所述牵引机的后侧；螺杆，将由所述输送机传送来的所述铺路材料在所述牵引机的后侧铺开；及整平机，将由所述螺杆铺开的所述铺路材料在所述螺杆的后侧铺匀，在所述沥青滚平机中，根据行驶速度来控制所述输送机的进给速度和所述螺杆的转速。
11.发明效果
12.上述沥青滚平机能够防止当行驶速度改变时在螺杆周边产生铺路材料的余缺。
附图说明
13.图1a是沥青滚平机的左视图。
14.图1b是沥青滚平机的俯视图。
15.图2是控制器的功能框图。
16.图3是表示搭载于沥青滚平机的液压系统的结构例的液压回路图。
17.图4a是表示沥青滚平机的行驶速度与输送机的进给速度的对应关系的一例的图。
18.图4b是表示沥青滚平机的行驶速度与螺杆的转速的对应关系的一例的图。
19.图5是表示沥青滚平机的行驶速度、铺路材料的储存量及输送机的进给速度随时间的变化的图。
20.图6是表示基于控制器的判定处理的一例的示意图。
具体实施方式
21.图1a及图1b是本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机100的概略图。具体而言，图1a是沥青滚平机100的左视图，图1b是沥青滚平机100的俯视图。
22.沥青滚平机100主要由牵引机1、料斗2及整平机3构成。在图1a及图1b所示的例子中，沥青滚平机100以车长方向与x轴方向对应且车宽方向与y轴方向对应的方式配置。而且，z轴以分别与x轴及y轴正交的方式配置。具体而言，车长方向的前侧对应于 x侧，车长方向的后侧对应于-x侧，车宽方向的左侧对应于 y侧，车宽方向的右侧对应于-y侧，铅垂方向的上侧对应于 z侧，铅垂方向的下侧对应于-z侧。
23.牵引机1是用于使沥青滚平机100行驶的机构。在图1a及图1b所示的例子中，牵引机1使用后轮行驶用马达20(参考图3。)使后轮5旋转且使用前轮行驶用马达22(参考图3。)使前轮6旋转，从而使沥青滚平机100移动。后轮行驶用马达20及前轮行驶用马达22均是从液压泵接受工作油的供给而进行旋转的液压马达。但是，牵引机1也可以具备履带来代替车轮。
24.控制器50是控制沥青滚平机100的控制装置。在图1a及图1b所示的例子中，控制器50是包括cpu、易失性存储装置及非易失性存储装置的计算机，其搭载于牵引机1。控制器50的各种功能例如通过由cpu执行存储于非易失性存储装置中的程序来实现。控制器50所实现的各种功能例如包括：控制供给用于驱动液压促动器的工作油的液压泵的吐出量的功能；及控制液压促动器与液压泵之间的工作油的流动的功能。另外，液压促动器包括液压缸及液压马达。
25.料斗2是用于接收铺路材料的机构。铺路材料例如是沥青混合物等。在图1a及图1b所示的例子中，料斗2设置于牵引机1的前侧( x侧)，并且构成为通过料斗缸24在y轴方向(车宽方向)上打开或关闭。沥青滚平机100通常在将料斗2完全打开的状态下从自卸车的货架接收铺路材料。并且，沥青滚平机100当从自卸车的货架接收铺路材料时，也经由推辊2b向前推压自卸车的同时持续行驶。图1a及图1b表示料斗2为全开状态时的沥青滚平机100。若料斗2内的铺路材料减少，则沥青滚平机100的操作者关闭料斗2，并将位于料斗2的内壁附近的铺路材料收集到料斗2的中央部。这是为了使位于料斗2的中央部的底部的输送机cv能够向牵引机1的后侧传送铺路材料。传送到牵引机1的后侧(-x侧)的铺路材料通过螺杆sc在牵引机1的后侧且整平机3的前侧沿车宽方向被铺开。
26.在牵引机1安装有用于监视料斗2内的铺路材料的状态的空间识别装置cm。空间识别装置cm例如为单目摄像机、立体摄像机或lidar等。在图1a及图1b所示的例子中，空间识别装置cm是能够对料斗2内的状态进行拍摄的单目摄像机。此时，控制器50能够根据作为空间识别装置cm的单目摄像机所拍摄的图像来判定料斗2内的铺路材料的量比规定量多还是少。
27.输送机cv由从液压泵接受工作油的供给而旋转的液压马达驱动。在图1a及图1b所
示的例子中，输送机cv构成为，经由传送通道cp将料斗2内的铺路材料输送到牵引机1的后侧。传送通道cp是形成于牵引机1的内部的大致长方体形状的空间，在牵引机1的前表面具有向料斗2内开口的大致长方形的入口op。具体而言，输送机cv包括左输送机及右输送机。
28.螺杆sc由从液压泵接受工作油的供给而旋转的液压马达驱动。具体而言，螺杆sc包括左主螺杆sclm、右主螺杆scrm、左延长螺杆scle及右延长螺杆scre。左输送机构成为向左主螺杆sclm输送铺路材料。右输送机构成为向右主螺杆scrm输送铺路材料。左主螺杆sclm及右主螺杆scrm配置于牵引机1的宽度内。左延长螺杆scle配置成，连结于左主螺杆sclm的左端，并从牵引机1的宽度向左侧突出。右延长螺杆scre配置成，连结于右主螺杆scrm的右端，并从牵引机1的宽度向右侧突出。
29.整平机3是用于铺匀铺路材料的机构。在图1a及图1b所示的例子中，整平机3主要包括主整平机30及伸缩整平机31。主整平机30包括左主整平机及右主整平机。伸缩整平机31包括左伸缩整平机31l及右伸缩整平机31r。主整平机30、左伸缩整平机31l及右伸缩整平机31r以在车长方向上不重叠的方式前后错开配置。具体而言，在主整平机30的后侧配置有左伸缩整平机31l，在左伸缩整平机31l的后侧配置有右伸缩整平机31r。整平机3是由牵引机1牽引的浮动整平机，其经由调平臂3a连结于牵引机1。整平机3通过整平机抬升缸25的伸缩而与调平臂3a一同上下移动。调平臂3a包括左调平臂3al及右调平臂3ar。
30.伸缩整平机31构成为通过整平机伸缩缸27沿车宽方向伸缩。整平机伸缩缸27被固定于主整平机30的框体的后表面的支承部支承，并且构成为能够使伸缩整平机31沿车宽方向伸缩。具体而言，整平机伸缩缸27包括左整平机伸缩缸27l及右整平机伸缩缸27r。左整平机伸缩缸27l能够使左伸缩整平机31l相对于主整平机30向车宽方向的左侧伸缩。右整平机伸缩缸27r能够使右伸缩整平机31r相对于主整平机30向车宽方向的右侧伸缩。
31.调平臂3a构成为能够将整平机3连结于牵引机1。具体而言，调平臂3a的一端连结于整平机3，另一端可转动地连结于牵引机1。
32.调平缸23是为了调节铺路材料的铺匀厚度(铺路厚度)而使调平臂3a的前端部分上下运动的液压缸。在图1a及图1b所示的例子中，调平缸23的缸部连结于牵引机1，杆部连结于调平臂3a的前端部分。另外，调平臂3a的前端部分由牵引机1可滑动地支承。当增大铺路厚度时，控制器50使液压泵吐出的工作油流入到调平缸23的杆侧油室内，使得调平缸23收缩而使调平臂3a的前端部分上升。另一方面，当减小铺匀厚度时，控制器50使调平缸23的杆侧油室内的工作油流出，使得调平缸23伸长而使调平臂3a的前端部分下降。
33.整平机抬升缸25是用于抬起整平机3的液压缸。在图1a及图1b所示的例子中，整平机抬升缸25的缸部连结于牵引机1，杆部连结于调平臂3a的后端部分。当抬起整平机3时，控制器50使液压泵吐出的工作油流入到整平机抬升缸25的杆侧油室内。其结果，整平机抬升缸25收缩，调平臂3a的后端部分被抬起，从而整平机3被抬起。另一方面，当放下被抬起的整平机3时，控制器50使得整平机抬升缸25的杆侧油室内的工作油能够流出。其结果，因整平机3的重量而整平机抬升缸25伸长，调平臂3a的后端部分下降，从而整平机3下降。
34.在伸缩整平机31的远端安装有侧板40。侧板40包括左侧板40l及右侧板40r。具体而言，在左伸缩整平机31l的远端(左端)安装有左侧板40l，在右伸缩整平机31r的远端(右端)安装有右侧板40r。
35.侧板40还安装于作为犁板的一例的伸缩犁板41的远端。伸缩犁板41是用于调节由
螺杆sc铺开的铺路材料中停留在伸缩整平机31的跟前的铺路材料的量的部件，其构成为能够与伸缩整平机31一同沿车宽方向伸缩。
36.具体而言，伸缩犁板41是沿车宽方向延伸的板状部件，且包括左伸缩犁板41l及右伸缩犁板41r。并且，在左伸缩犁板41l的远端(左端)安装有左侧板40l，在右伸缩犁板41r的远端(右端)安装有右侧板40r。
37.伸缩犁板41构成为能够与伸缩整平机31及侧板40无关地调节z轴方向上的高度。沥青滚平机100通过使伸缩犁板41上下移动，调节伸缩犁板41的下端与路基之间的间隙的大小，从而能够调节通过该间隙的铺路材料的量。因此，沥青滚平机100通过使伸缩犁板41上下移动，能够调节停留在伸缩犁板41的后侧(-x侧)并且伸缩整平机31的前侧( x侧)的铺路材料的量(高度)，进而能够调节被取入伸缩整平机31的下侧的铺路材料的量。
38.整平机台阶42是构成工作人员在整平机3的后方进行工作时的踏板的部件。具体而言，整平机台阶42包括左整平机台阶42l、中央整平机台阶42c及右整平机台阶42r。
39.固定板43是用于为了由螺杆sc沿车宽方向适当地送出铺路材料而防止由螺杆sc沿车宽方向送出的铺路材料散布到螺杆sc的前方的板状部件。在图1a及图1b所示的例子中，固定板43包括左固定板43l及右固定板43r。
40.由右延长螺杆scre送出到车宽方向的右侧的铺路材料在穿过右伸缩犁板41r的下方之前，停留在由右侧板40r、右伸缩犁板41r及右固定板43r包围的、包括右延长螺杆scre的空间(以下，作为“右测量空间msr”。)内。同样地，由左延长螺杆scle送出到车宽方向的左侧的铺路材料在穿过左伸缩犁板41l的下方之前，停留在由左侧板40l、左伸缩犁板41l及左固定板43l包围的、包括左延长螺杆scle的空间(以下，作为“左测量空间msl”。)内。另外，右测量空间msr及左测量空间msl分别是设定在沥青滚平机100的周围的测量空间ms的一部分。
41.测量装置44构成为测量沿螺杆sc的轴向储存的铺路材料的储存量。储存量还称为装入量。测量装置44例如是超声波传感器、单目摄像机、立体摄像机或lidar等。在图1a及图1b所示的例子中，测量装置44是超声波传感器，且包括：左测量装置44l，测量沿左延长螺杆scle的轴向储存的铺路材料的储存量；及右测量装置44r，测量沿右延长螺杆scre的轴向储存的铺路材料的储存量。
42.左测量装置44l构成为测量左测量空间msl中的铺路材料的储存量，且包括第1左测量装置44l1、第2左测量装置44l2及第3左测量装置44l3。第1左测量装置44l1安装于左固定板43l，以能够测量左测量空间msl的内侧部分(最靠近沥青滚平机100的部分)的铺路材料的储存量。第2左测量装置44l2安装于左固定板43l，以能够测量左测量空间msl的中央部分的铺路材料的储存量。第3左测量装置44l3安装于左侧板40l，以能够测量左测量空间msl的外侧部分(最远离沥青滚平机100的部分)的铺路材料的储存量。
43.右测量装置44r构成为测量右测量空间msr中的铺路材料的储存量，且包括第1右测量装置44r1、第2右测量装置44r2及第3右测量装置44r3。第1右测量装置44r1安装于右固定板43r，以能够测量右测量空间msr的内侧部分(最靠近沥青滚平机100的部分)的铺路材料的储存量。第2右测量装置44r2安装于右固定板43r，以能够测量右测量空间msr的中央部分的铺路材料的储存量。第3右测量装置44r3安装于右侧板40r，以能够测量右测量空间msr的外侧部分(最远离沥青滚平机100的部分)的铺路材料的储存量。
44.在图1a及图1b所示的例子中，第1左测量装置44l1测量第1左测量装置44l1与位于左测量空间msl的内侧部分的铺路材料的表面之间的距离，并向控制器50发送所测量的距离。控制器50根据所接收到的距离来计算位于左测量空间msl的内侧部分的铺路材料的表面的高度(距离路基的高度)作为铺路材料的储存量。关于第2左测量装置44l2、第3左测量装置44l3、第1右测量装置44r1、第2右测量装置44r2及第3右测量装置44r3，也相同。
45.当测量装置44由单目摄像机、立体摄像机或lidar构成时，右测量空间msr中的铺路材料的储存量可以由1个右测量装置44r测量，左测量空间msl中的铺路材料的储存量可以由1个左测量装置44l测量。这是因为，单目摄像机、立体摄像机或lidar与超声波传感器相比能够同时测量广范围内的铺路材料的高度(储存量)。例如，是因为由lidar构成的1个右测量装置44r能够同时测量右测量空间msr的内侧部分、中央部分及外侧部分各自的铺路材料的高度，是因为由lidar构成的1个左测量装置44l能够同时测量左测量空间msl的内侧部分、中央部分及外侧部分各自的铺路材料的高度。
46.接着，参考图2，对作为控制器50所具有的功能之一的调节功能进行说明。图2是控制器50的功能框图。
47.调节功能是用于调节储存于测量空间ms的铺路材料的量的功能，主要由测量装置44、螺杆转速传感器45、输送机进给速度传感器46、行驶速度传感器47、辅助存储装置48、螺杆控制装置51、输送机控制装置52及料斗控制装置53的协同实现。
48.螺杆转速传感器45构成为检测螺杆sc的转速。在图2所示的例子中，螺杆转速传感器45是检测驱动螺杆sc的液压马达的旋转轴的角速度的编码器。具体而言，螺杆转速传感器45包括左螺杆转速传感器及右螺杆转速传感器。左螺杆转速传感器是检测驱动左主螺杆sclm及左延长螺杆scle的液压马达(参考图3的左螺杆用马达21sl。)的旋转轴的角速度的编码器。右螺杆转速传感器是检测驱动右主螺杆scrm及右延长螺杆scre的液压马达(参考图3的右螺杆用马达21sr。)的旋转轴的角速度的编码器。螺杆转速传感器45可以由检测形成于旋转板的狭缝的接近开关等构成。
49.输送机进给速度传感器46构成为检测输送机cv的进给速度。在图2所示的例子中，输送机进给速度传感器46是检测驱动输送机cv的液压马达的旋转轴的角速度的编码器。具体而言，输送机进给速度传感器46包括左输送机进给速度传感器及右输送机进给速度传感器。左输送机进给速度传感器是检测驱动左输送机的液压马达(参考图3的左输送机用马达21cl。)的旋转轴的角速度的编码器。右输送机进给速度传感器是检测驱动右输送机的液压马达(参考图3的右输送机用马达21cr。)的旋转轴的角速度的编码器。输送机进给速度传感器46可以由检测形成于旋转板的狭缝的接近开关等构成。
50.行驶速度传感器47构成为检测沥青滚平机100的行驶速度。在图2所示的例子中，行驶速度传感器47是检测驱动后轮5的后轮行驶用马达20的旋转轴的角速度的编码器。具体而言，行驶速度传感器47包括左行驶速度传感器及右行驶速度传感器。左行驶速度传感器是检测驱动左后轮的左后轮行驶用马达20l的旋转轴的角速度的编码器。右行驶速度传感器是检测驱动右后轮的右后轮行驶用马达20r的旋转轴的角速度的编码器。行驶速度传感器47可以由检测形成于旋转板的狭缝的接近开关等构成。
51.辅助存储装置48构成为存储各种信息。在图2所示的例子中，辅助存储装置48是搭载于牵引机1的非易失性存储装置，且存储有各种信息。
52.螺杆控制装置51构成为控制螺杆sc的转速。在图2所示的例子中，螺杆控制装置51是控制流入驱动螺杆sc的液压马达的工作油的流量的电磁阀。具体而言，螺杆控制装置51根据来自控制器50的控制指示，增大或减小连接驱动螺杆sc的液压马达与液压泵的管道的流路面积。更具体而言，螺杆控制装置51通过增大流路面积，增加流入驱动螺杆sc的液压马达的工作油的流量，增加螺杆sc的转速。或者，螺杆控制装置51通过减小流路面积，降低流入驱动螺杆sc的液压马达的工作油的流量，降低螺杆sc的转速。
53.输送机控制装置52构成为控制输送机cv的进给速度。在图2所示的例子中，输送机控制装置52是控制流入驱动输送机cv的液压马达的工作油的流量的电磁阀。具体而言，输送机控制装置52根据来自控制器50的控制指示，增大或减小连接驱动输送机cv的液压马达与液压泵的管道的流路面积。更具体而言，输送机控制装置52通过增大流路面积，增加流入驱动输送机cv的液压马达的工作油的流量，增加输送机cv的进给速度。或者，输送机控制装置52通过减小流路面积，降低流入驱动输送机cv的液压马达的工作油的流量，降低输送机cv的进给速度。
54.料斗控制装置53构成为控制料斗缸24的伸缩量。在图2所示的例子中，料斗控制装置53是控制流入料斗缸24的工作油的流量的电磁阀。具体而言，料斗控制装置53根据来自控制器50的控制指示来切换连接料斗缸24的底侧油室与液压泵的管道的连通/切断。更具体而言，料斗控制装置53构成为，通过使管道连通而使工作油流入料斗缸24的底侧油室，使料斗缸24伸长而关闭料斗2。或者，料斗控制装置53根据来自控制器50的控制指示来切换连接料斗缸24的底侧油室与工作油罐的管道的连通/切断。更具体而言，料斗控制装置53构成为，通过使管道连通而使工作油从料斗缸24的底侧油室流出，使料斗缸24收缩而打开料斗2。
55.控制器50由测量装置44、螺杆转速传感器45、输送机进给速度传感器46、行驶速度传感器47及辅助存储装置48获取信息，并执行各种运算之后，根据其运算结果来将控制指示输出到螺杆控制装置51、输送机控制装置52及料斗控制装置53。
56.具体而言，控制器50根据由测量装置44、螺杆转速传感器45、输送机进给速度传感器46、行驶速度传感器47及辅助存储装置48中的至少1个获取的信息来判定是否满足了规定的条件，当判定为满足了规定的条件时，将控制指示输出到螺杆控制装置51、输送机控制装置52及料斗控制装置53中的至少1个。
57.更具体而言，控制器50具有计算部50a、调节部50b及料斗控制部50c，作为由软件、硬件或它们的组合构成的功能模块。
58.计算部50a构成为，根据由测量装置44测量出的测量装置44与铺路材料的表面之间的距离来计算测量空间ms内的多个部分的铺路材料的高度(储存量)。
59.在图2所示的例子中，计算部50a根据由第1左测量装置44l1测量出的距离来计算左测量空间msl的内侧部分的铺路材料的高度(储存量)，并根据由第2左测量装置44l2测量出的距离来计算左测量空间msl的中央部分的铺路材料的高度(储存量)，且根据由第3左测量装置44l3测量出的距离来计算左测量空间msl的外侧部分的铺路材料的高度(储存量)。
60.同样地，计算部50a根据由第1右测量装置44r1测量出的距离来计算右测量空间msr的内侧部分的铺路材料的高度(储存量)，并根据由第2右测量装置44r2测量出的距离来计算右测量空间msr的中央部分的铺路材料的高度(储存量)，且根据由第3右测量装置44r3
测量出的距离来计算右测量空间msr的外侧部分的铺路材料的高度(储存量)。
61.如此，计算部50a能够识别左测量空间msl内的铺路材料的储存量的分布及右测量空间msr内的铺路材料的储存量的分布。
62.另外，在上述例子中，右测量空间msr分为内侧部分、中央部分及外侧部分这3个部分，但是也可以分为内侧部分及外侧部分这2个部分，也可以分为4个以上的部分。即，在上述例子中，右测量空间msr中，由第1右测量装置44r1、第2右测量装置44r2及第3右测量装置44r3这3个测量装置测量了铺路材料的高度，但是也可以由1个测量装置测量1个部分的铺路材料的高度，也可以由2个测量装置分别测量2个部分的铺路材料的高度，也可以由4个以上的测量装置分别测量4个以上的部分的铺路材料的高度。关于左测量空间msl，也相同。
63.但是，当测量装置44由单目摄像机、立体摄像机或lidar构成时，对于右测量空间msr中的2个以上的部分，可以由1个右测量装置44r测量铺路材料的高度。关于左测量空间msl，也相同。
[0064]“识别测量空间中的铺路材料的储存量的分布”可以是识别实际储存量的分布与所期望的储存量的分布的差异。此时，所期望的储存量的分布可以预先注册为“目标分布”。例如，与目标分布有关的信息可以预先注册在辅助存储装置48中。
[0065]
例如，与右测量空间msr有关的储存量的目标分布由右测量空间msr中的内侧部分、中央部分及外侧部分各自的铺路材料的目标高度(目标储存量)表示。并且，与右测量空间msr有关的储存量的目标分布可以设定为内侧部分、中央部分及外侧部分各自的铺路材料的目标高度相互相等的状态，也可以设定为内侧部分的铺路材料的目标高度比中央部分的铺路材料的目标高度小，并且中央部分的铺路材料的目标高度比外侧部分的铺路材料的目标高度小的状态。
[0066]
或者，“识别测量空间中的铺路材料的储存量的分布”可以是识别内侧部分、中央部分及外侧部分各自的铺路材料的实际高度比目标高度高、或者与目标高度相同、或者比目标高度低。
[0067]
或者，计算部50a可以根据传送通道cp的入口op的面积和输送机cv的进给速度来计算输送到牵引机1的后侧的铺路材料的体积即第1体积，并且从第1体积去除螺杆sc的体积而计算第2体积，在此基础上，根据第2体积来识别沿螺杆sc的轴向的铺路材料的储存量的分布。此时，计算部50a可以使用第2体积修正基于测量装置44的输出的识别结果。
[0068]
调节部50b构成为调节供给到整平机3的铺路材料的量。在图2所示的例子中，调节部50b构成为，根据沥青滚平机100的行驶速度来控制输送机cv的进给速度和螺杆sc的转速。典型而言，调节部50b根据沥青滚平机100的行驶速度来改变输送机cv的进给速度和螺杆sc的转速。例如，调节部50b随着行驶速度增大而使输送机cv的进给速度增大，并且使螺杆sc的转速增大。或者，调节部50b随着行驶速度降低而使输送机cv的进给速度降低，并且使螺杆sc的转速降低。但是，即使当行驶速度改变时，调节部50b也可以在保持输送机cv的进给速度的状态下，改变螺杆sc的转速，也可以在保持螺杆sc的转速的状态下，改变输送机cv的进给速度。或者，即使当行驶速度改变时，调节部50b也可以保持输送机cv的进给速度及螺杆sc的转速。另外，在图2所示的例子中，调节部50b根据行驶速度传感器47的输出来获取沥青滚平机100的行驶速度。
[0069]
如上所述，在图2所示的例子中，调节部50b构成为，根据行驶速度来直接控制输送
机cv的进给速度和螺杆sc的转速。但是，调节部50b可以构成为，根据行驶速度来间接控制输送机cv的进给速度和螺杆sc的转速。
[0070]
例如，调节部50b可以构成为，根据行驶速度来计算铺路材料的目标量之后，根据该目标量来间接控制输送机cv的进给速度和螺杆sc的转速。铺路材料的目标量例如是每单位时间供给到整平机3的铺路材料的目标量。调节部50b例如根据行驶速度、铺路宽度及铺路厚度来计算铺路材料的目标量。典型而言，铺路宽度及铺路厚度是施工计划图中所记载的值，且经由未图示的输入装置等输入到控制器50。但是，铺路宽度及铺路厚度中的至少一者可以是由图像传感器等传感器检测出的值。另外，调节部50b可以分别计算供给到车宽方向的左侧的铺路材料的目标量(左侧目标量)和供给到车宽方向的右侧的铺路材料的目标量(右侧目标量)。
[0071]
此时，典型而言，调节部50b根据铺路材料的目标量来改变输送机cv的进给速度和螺杆sc的转速。例如，调节部50b随着目标量增大而使输送机cv的进给速度增大，并且使螺杆sc的转速增大。或者，调节部50b随着目标量降低而使输送机cv的进给速度降低，并且使螺杆sc的转速降低。但是，即使当目标量改变时，调节部50b也可以在保持输送机cv的进给速度的状态下，改变螺杆sc的转速，也可以在保持螺杆sc的转速的状态下，改变输送机cv的进给速度。或者，即使当目标量改变时，调节部50b也可以保持输送机cv的进给速度及螺杆sc的转速。
[0072]
或者，调节部50b可以构成为，调节测量空间ms中的铺路材料的高度(储存量)。例如，调节部50b可以构成为，控制螺杆sc的转速及输送机cv的进给速度中的至少一者，以使测量空间ms内的1个或多个部分各自的铺路材料的实际高度成为目标高度。此时，调节部50b例如可以将通过机器学习生成的学习完毕模型所输出的值用作相对于根据后述图4a所示的对应关系求出的输送机cv的进给速度的限制值(下限值或上限值)。或者，调节部50b例如可以将通过机器学习生成的学习完毕模型所输出的值用作相对于根据后述图4b所示的对应关系求出的螺杆sc的转速的限制值(下限值或上限值)。通过该结构，调节部50b能够抑制由储存量的余缺引起的拖拽阻力的偏差。另外，拖拽阻力是当牵引机1拖拽整平机3而前进时产生的、由铺开在整平机3的前侧的铺路材料引起的阻力。并且，调节部50b可以根据伸缩犁板41与固定板43之间的铺路材料的储存量来限制铺路材料的目标量。
[0073]
料斗控制部50c构成为，当满足规定的条件时，关闭料斗2。
[0074]
在图2所示的例子中，料斗控制部50c根据作为空间识别装置cm的单目摄像机所拍摄的图像来判定料斗2内的铺路材料的量比规定量多还是少。并且，当判定为料斗2内的铺路材料的量比规定量少时，料斗控制部50c向料斗控制装置53发送控制指示。接收到控制指示的料斗控制装置53通过使工作油流入料斗缸24的底侧油室而使料斗缸24伸长并关闭料斗2。
[0075]
料斗控制部50c可以构成为，当能够识别出测量空间ms的内侧部分的铺路材料的实际高度(储存量)比目标高度(目标储存量)小时，并且当判定为料斗2内的铺路材料的量比规定量少时，关闭料斗2。即，料斗控制部50c可以构成为，即使当判定为料斗2内的铺路材料的量比规定量少时，在测量空间ms的内侧部分的铺路材料的实际高度(储存量)为目标高度(目标储存量)以上的情况下，也不关闭料斗2。另外，测量空间ms的内侧部分是右测量空间msr的内侧部分及左测量空间msl的内侧部分中的至少一者。
[0076]
并且，料斗控制部50c例如可以构成为，当能够根据作为空间识别装置cm的单目摄像机所拍摄的图像来识别出搬运铺路材料的自卸车与沥青滚平机100接触时，即使在判定为满足上述规定的条件的情况下，也不关闭料斗2。这是为了防止料斗翼与自卸车接触。另外，当自卸车与沥青滚平机100接触时，自卸车的后轮轮胎与配置于料斗2的前侧的推辊2b(参考图1a及图1b。)抵接。此时，自卸车的驾驶员将自卸车的档位变更为空挡状态。从而，自卸车被沥青滚平机100的驱动力推压，与沥青滚平机100一同前进。
[0077]
接着，参考图3，对搭载于沥青滚平机100的液压系统进行说明。图3是表示搭载于沥青滚平机100的液压系统的结构例的液压回路图。
[0078]
液压系统主要包括液压源14、后轮驱动部f1、输送机
·
螺杆驱动部f2、前轮驱动部f3、操舵
·
压实装置驱动部f4、调平部f5、料斗驱动部f6、整平机升降部f7及整平机伸缩部f8。
[0079]
液压源14构成为供给使各种驱动部进行动作的工作油。在本实施方式中，液压源14主要包括发动机14e、后轮行驶用泵14r、供给泵14c、缸用泵14m、输送机
·
螺杆用泵14s及前轮行驶用泵14f。
[0080]
发动机14e是驱动后轮行驶用泵14r、供给泵14c、缸用泵14m、输送机
·
螺杆用泵14s及前轮行驶用泵14f的驱动源。
[0081]
后轮行驶用泵14r是向后轮驱动部f1供给驱动用工作油的可变容量型液压泵。在本实施方式中，后轮行驶用泵14r是闭回路中所使用的斜板式可变容量型双向液压泵。
[0082]
供给泵14c是向后轮驱动部f1供给控制用工作油的固定容量型液压泵。
[0083]
缸用泵14m是能够分别向操舵
·
压实装置驱动部f4、调平部f5、料斗驱动部f6、整平机升降部f7及整平机伸缩部f8供给工作油的可变容量型液压泵。在本实施方式中，缸用泵14m是斜板式可变容量型液压泵，控制其吐出量以使吐出压力在规定压力下恒定。
[0084]
输送机
·
螺杆用泵14s是向输送机
·
螺杆驱动部f2供给工作油的可变容量型液压泵。在本实施方式中，输送机
·
螺杆用泵14s是斜板式可变容量型液压泵。
[0085]
前轮行驶用泵14f是向前轮驱动部f3供给工作油的可变容量型液压泵。在本实施方式中，前轮行驶用泵14f是斜板式可变容量型液压泵。
[0086]
后轮驱动部f1构成为能够驱动后轮5。在本实施方式中，后轮驱动部f1包括左后轮行驶用马达20l、右后轮行驶用马达20r、单向阀20la、20ra、安全阀20lb、20rb及减速器转换阀v0。
[0087]
左后轮行驶用马达20l是驱动左侧后轮的液压马达。并且，右后轮行驶用马达20r是驱动右侧后轮的液压马达。在本实施方式中，左后轮行驶用马达20l及右后轮行驶用马达20r是无级变速式液压马达，与后轮行驶用泵14r一同构成了闭回路(hst回路)。
[0088]
单向阀20la将连结后轮行驶用泵14r的第1端口与左后轮行驶用马达20l及右后轮行驶用马达20r各自的第2端口的管道c1内的工作油的压力保持为规定压力以上。具体而言，当管道c1内的工作油的压力低于供给泵14c的吐出压力时，单向阀20la使供给泵14c所吐出的工作油流入管道c1内。另外，图中的括号内的数字表示端口编号。同样地，单向阀20ra将连结后轮行驶用泵14r的第2端口与左后轮行驶用马达20l及右后轮行驶用马达20r各自的第1端口的管道c2内的工作油的压力保持为规定压力以上。具体而言，当管道c2内的工作油的压力低于供给泵14c的吐出压力时，单向阀20ra使供给泵14c所吐出的工作油流入
管道c2内。
[0089]
安全阀20lb将管道c1内的工作油的压力保持为规定的溢流压以下。具体而言，当管道c1内的工作油的压力超过溢流压时，安全阀20lb使管道c1内的工作油流出到闭回路外。同样地，安全阀20rb将管道c2内的工作油的压力保持为规定的溢流压以下。具体而言，当管道c2内的工作油的压力超过溢流压时，安全阀20rb使管道c2内的工作油流出到闭回路外。
[0090]
减速器转换阀v0是切换左后轮行驶用马达20l及右后轮行驶用马达20r各自的减速比的机构。在本实施方式中，减速器转换阀v0根据来自控制器50的控制指示，利用供给泵14c所吐出的工作油切换左后轮行驶用马达20l及右后轮行驶用马达20r各自的减速比。
[0091]
输送机
·
螺杆驱动部f2构成为能够驱动输送机cv及螺杆sc。在本实施方式中，输送机
·
螺杆驱动部f2主要包括输送机用马达21c、螺杆用马达21s、输送机用控制阀v1c及螺杆用控制阀v1s。
[0092]
输送机用马达21c及螺杆用马达21s均是形成开回路的可变容量型液压马达。输送机用马达21c包括左输送机用马达21cl及右输送机用马达21cr。螺杆用马达21s包括左螺杆用马达21sl及右螺杆用马达21sr。输送机用控制阀v1c包括左输送机用控制阀v1cl及右输送机用控制阀v1cr。螺杆用控制阀v1s包括左螺杆用控制阀v1sl及右螺杆用控制阀v1sr。
[0093]
左输送机用控制阀v1cl根据来自控制器50的控制指示进行动作，使输送机
·
螺杆用泵14s所吐出的工作油流入左输送机用马达21cl的吸入端口，并且使从左输送机用马达21cl的吐出端口流出的工作油排出到工作油罐t。右输送机用控制阀v1cr根据来自控制器50的控制指示进行动作，使输送机
·
螺杆用泵14s所吐出的工作油流入右输送机用马达21cr的吸入端口，并且使从右输送机用马达21cr的吐出端口流出的工作油排出到工作油罐t。同样地，左螺杆用控制阀v1sl根据来自控制器50的控制指示进行动作，使输送机
·
螺杆用泵14s所吐出的工作油流入左螺杆用马达21sl的吸入端口，并且使从左螺杆用马达21sl的吐出端口流出的工作油排出到工作油罐t。右螺杆用控制阀v1sr根据来自控制器50的控制指示进行动作，使输送机
·
螺杆用泵14s所吐出的工作油流入右螺杆用马达21sr的吸入端口，并且使从右螺杆用马达21sr的吐出端口流出的工作油排出到工作油罐t。从左输送机用马达21cl、右输送机用马达21cr、左螺杆用马达21sl及右螺杆用马达21sr各自的吐出端口流出的工作油经由油冷却器oc排出到工作油罐t。
[0094]
前轮驱动部f3构成为能够驱动前轮6。在本实施方式中，前轮驱动部f3主要包括前轮行驶用马达22及前轮行驶用阀v2。
[0095]
前轮行驶用马达22是形成开回路的固定容量型液压马达。
[0096]
前轮行驶用阀v2根据来自控制器50的控制指示进行动作，使前轮行驶用泵14f所吐出的工作油流入前轮行驶用马达22的吸入端口。在图3所示的例子中，前轮行驶用马达22包括左前轮行驶用马达22l及右前轮行驶用马达22r。前轮行驶用泵14f对左前轮行驶用马达22l及右前轮行驶用马达22r各自同时供给工作油。
[0097]
操舵
·
压实装置驱动部f4构成为能够驱动操舵装置及压实装置(均未图示。)。操舵装置是用于操舵前轮6的液压装置。在本实施方式中，操舵装置例如根据由操作者进行的方向盘的操作，利用缸用泵14m所吐出的工作油改变前轮6的操舵角。并且，压实装置是用于压实铺路材料的液压装置。在本实施方式中，压实装置包括捣固机及振动器，利用缸用泵
14m所吐出的工作油而使捣固机及振动器工作。
[0098]
调平部f5构成为能够调节铺路厚度。在本实施方式中，调平部f5主要包括调平缸23、调平用控制阀33及液控单向阀33p。
[0099]
调平缸23是为了调节铺路厚度而使调平臂3a上下运动的液压缸。调平缸23构成为，当增大铺路厚度时收缩，当减小铺路厚度时伸长。在图3所示的例子中，调平缸23包括左调平缸23l及右调平缸23r。
[0100]
调平用控制阀33构成为根据来自控制器50的控制信号进行动作。在图3所示的例子中，调平用控制阀33包括左调平用控制阀33l及右调平用控制阀33r。当增大铺路厚度时，左调平用控制阀33l使缸用泵14m所吐出的工作油流入左调平缸23l的杆侧油室内，并且使从左调平缸23l的无杆侧油室流出的工作油排出到工作油罐t。此时，左调平缸23l收缩，左调平臂3al上升。关于使右调平缸23r收缩的右调平用控制阀33r，也相同。另一方面，当减小铺路厚度时，左调平用控制阀33l使缸用泵14m所吐出的工作油流入左调平缸23l的无杆侧油室内，并且使从左调平缸23l的杆侧油室流出的工作油排出到工作油罐t。此时，左调平缸23l伸长，左调平臂3al下降。关于使右调平缸23r伸长的右调平用控制阀33r，也相同。
[0101]
液控单向阀33p构成为防止因外力而使调平缸23移动。在图3所示的例子中，液控单向阀33p包括液控单向阀33pal、33pbl、33par及33pbr。例如，液控单向阀33pal根据操作者的操作而使左调平用控制阀33l进行动作，只有当缸用泵14m所吐出的工作油流入左调平缸23l的无杆侧油室时，允许左调平缸23l的杆侧油室的工作油流向工作油罐t。并且，液控单向阀33pal在除此以外的情况下禁止左调平缸23l的杆侧油室的工作油流向工作油罐t。关于液控单向阀33pbl、33par、33pbr，也相同。
[0102]
料斗驱动部f6构成为能够打开或关闭料斗2。在本实施方式中，料斗驱动部f6主要包括料斗缸24、料斗用控制阀34及液控单向阀34p。
[0103]
料斗缸24是打开或关闭料斗2的液压促动器，当打开料斗2时收缩，当关闭料斗2时伸长。在图3所示的例子中，料斗缸24包括左料斗缸24l及右料斗缸24r。
[0104]
料斗用控制阀34构成为根据来自控制器50的控制信号进行动作。在图3所示的例子中，料斗用控制阀34包括左料斗用控制阀34l及右料斗用控制阀34r。当打开料斗2时，左料斗用控制阀34l使缸用泵14m所吐出的工作油流入左料斗缸24l的杆侧油室内，并且使从左料斗缸24l的无杆侧油室流出的工作油排出到工作油罐t。此时，左料斗缸24l收缩。并且，右料斗用控制阀34r使缸用泵14m所吐出的工作油流入右料斗缸24r的杆侧油室内，并且使从右料斗缸24r的无杆侧油室流出的工作油排出到工作油罐t。此时，右料斗缸24r收缩。另一方面，当关闭料斗2时，左料斗用控制阀34l使缸用泵14m所吐出的工作油流入左料斗缸24l的无杆侧油室内，并且使从左料斗缸24l的杆侧油室流出的工作油排出到工作油罐t。此时，左料斗缸24l伸长。并且，右料斗用控制阀34r使缸用泵14m所吐出的工作油流入右料斗缸24r的无杆侧油室内，并且使从右料斗缸24r的杆侧油室流出的工作油排出到工作油罐t。此时，右料斗缸24r伸长。
[0105]
液控单向阀34p构成为，防止因料斗2的重量或料斗2和料斗2内的铺路材料的重量而料斗缸24收缩，料斗2打开。在图3所示的例子中，液控单向阀34p包括液控单向阀34pl及液控单向阀34pr。例如，液控单向阀34pl根据操作者的操作而使左料斗用控制阀34l进行动作，只有当缸用泵14m所吐出的工作油流入左料斗缸24l的杆侧油室时，允许左料斗缸24l的
无杆侧油室的工作油流向工作油罐t。并且，液控单向阀34pl在除此以外的情况下禁止左料斗缸24l的无杆侧油室的工作油流向工作油罐t。关于液控单向阀34pr，也相同。
[0106]
另外，在料斗驱动部f6中，在料斗缸24的杆侧油室与料斗用控制阀34之间未设置液控单向阀。这是因为，由于料斗2的重量大，因此因外力而料斗缸24无意中伸长的可能性低。但是，也可以在料斗缸24的杆侧油室与料斗用控制阀34之间设置液控单向阀。
[0107]
整平机升降部f7构成为能够抬起整平机3。在本实施方式中，整平机升降部f7主要包括整平机抬升缸25、整平机升降用控制阀35、转换阀35a、安全阀35b及转换阀35c。
[0108]
整平机抬升缸25是抬起整平机3的液压促动器，当抬起整平机3时收缩，当放下整平机3时伸长。在图3所示的例子中，整平机抬升缸25包括左整平机抬升缸25l及右整平机抬升缸25r。
[0109]
整平机升降用控制阀35构成为根据来自控制器50的控制信号进行动作。当抬起整平机3时，整平机升降用控制阀35使缸用泵14m所吐出的工作油流入整平机抬升缸25的杆侧油室内。此时，转换阀35a根据来自控制器50的控制信号来切换到包括单向阀的第1位置。这是为了防止工作油从整平机抬升缸25的杆侧油室向工作油罐t反向流动。另外，从整平机抬升缸25的无杆侧油室流出的工作油不通过整平机升降用控制阀35而排出到工作油罐t。此时，整平机抬升缸25收缩。另一方面，当将整平机3放到地面上时，不利用整平机升降用控制阀35(原样保持图3所示的状态。)。此时，转换阀35a根据来自控制器50的控制信号来切换到不包括单向阀的第2位置。这是为了使整平机抬升缸25的杆侧油室的工作油流向工作油罐t。因此，整平机抬升缸25因整平机3的重量而伸长，整平机抬升缸25的杆侧油室的工作油经由转换阀35a及安全阀35b排出到工作油罐t。
[0110]
转换阀35a及安全阀35b实现伴随沥青滚平机100一边移动一边铺设道路时产生的升力(铺路材料欲抬起整平机3的力)的变化的整平机3的上下运动。具体而言，若因升力的增大而整平机3上升，则整平机抬升缸25收缩。此时，缸用泵14m所吐出的工作油经由管道c3、整平机升降用控制阀35及转换阀35a流入整平机抬升缸25的杆侧油室。另一方面，若因升力的减小而整平机3下降，则整平机抬升缸25伸长。此时，从整平机抬升缸25的杆侧油室流出的工作油经由转换阀35a、整平机升降用控制阀35及安全阀35b排出到工作油罐t。另外，当沥青滚平机100一边移动一边铺设道路时、即在未使用位于下游的整平机伸缩部f8等液压装置的期间，转换阀35c根据来自控制器50的控制信号来切换到包括单向阀的第1位置。这是为了不对位于下游的整平机伸缩部f8等液压装置造成不良影响。具体而言，是为了防止伸缩整平机31、冠装置及台阶装置等无意中移动。
[0111]
整平机伸缩部f8构成为能够使伸缩整平机31沿车宽方向伸缩。在本实施方式中，整平机伸缩部f8主要包括整平机伸缩缸27、整平机伸缩用控制阀37、液控单向阀37p及安全阀37v。在图3所示的例子中，整平机伸缩用控制阀37包括左整平机伸缩用控制阀37l及右整平机伸缩用控制阀37r。液控单向阀37p包括液控单向阀37pal、37par、37pbl及37pbr。安全阀37v包括左安全阀37vl及右安全阀37vr。
[0112]
左整平机伸缩用控制阀37l构成为根据来自控制器50的控制信号进行动作。当使左伸缩整平机31l缩回时，左整平机伸缩用控制阀37l使缸用泵14m所吐出的工作油流入左整平机伸缩缸27l的杆侧油室内，并且使从左整平机伸缩缸27l的无杆侧油室流出的工作油排出到工作油罐t。此时，左整平机伸缩缸27l收缩，左伸缩整平机31l缩回。关于使右伸缩整
平机31r缩回的情况，也相同。另一方面，当挤压左伸缩整平机31l时，左整平机伸缩用控制阀37l使缸用泵14m所吐出的工作油流入左整平机伸缩缸27l的无杆侧油室内，并且使从左整平机伸缩缸27l的杆侧油室流出的工作油排出到工作油罐t。此时，左整平机伸缩缸27l伸长，左伸缩整平机31l被挤压。
[0113]
液控单向阀37p构成为防止因外力而整平机伸缩缸27无意中移动。例如，液控单向阀37pal根据操作者的操作而使左整平机伸缩用控制阀37l进行动作，只有当缸用泵14m所吐出的工作油流入左整平机伸缩缸27l的无杆侧油室时，允许左整平机伸缩缸27l的杆侧油室的工作油流向工作油罐t。并且，液控单向阀37pal在除此以外的情况下禁止左整平机伸缩缸27l的杆侧油室的工作油流向工作油罐t。关于液控单向阀37pbl、37par及37pbr，也相同。
[0114]
安全阀37v构成为，防止因作用于使伸缩整平机31缩回的方向上的过度外力而破坏与伸缩整平机31相关联的部件。例如，当受到作用于使左整平机伸缩缸27l收缩的方向上的过度外力而左整平机伸缩缸27l的无杆侧油室中的工作油的压力过度上升时，左安全阀37vl允许无杆侧油室中的工作油向工作油罐t流出。其结果，左整平机伸缩缸27l收缩而吸收外力的一部分，从而防止左伸缩整平机31l受损。关于右安全阀37vr，也相同。
[0115]
接着，参考图4a及图4b，对沥青滚平机100的行驶速度vd与输送机cv的进给速度vc及螺杆sc的转速ωs各自的对应关系的一例进行说明。具体而言，图4a表示沥青滚平机100的行驶速度vd与输送机cv的进给速度vc的对应关系的一例，图4b表示沥青滚平机100的行驶速度vd与螺杆sc的转速ωs的对应关系的一例。
[0116]
图4a中，在横轴上配置沥青滚平机100的行驶速度vd，在纵轴上配置输送机cv的进给速度vc。实线所表示的对应关系表示铺路宽度及铺路厚度均设定为规定值(例如初始值)时的对应关系。
[0117]
虚线所表示的对应关系表示铺路宽度及铺路厚度中的至少一者比规定值小时的对应关系。虚线的斜率比直线的斜率小。并且，关于虚线的斜率，典型而言，铺路宽度越小则越小，铺路厚度越小则越小。但是，即使当铺路宽度及铺路厚度中的一者比规定值小时，在铺路宽度及铺路厚度中的另一者比规定值大的情况下，虚线的斜率有时也比直线的斜率大。
[0118]
单点划线所表示的对应关系表示铺路宽度及铺路厚度中的至少一者比规定值大时的对应关系。单点划线的斜率比直线的斜率大。并且，关于单点划线的斜率，典型而言，铺路宽度越大则越大，铺路厚度越大则越大。但是，即使当铺路宽度及铺路厚度中的一者比规定值大时，在铺路宽度及铺路厚度中的另一者比规定值小的情况下，单点划线的斜率有时也比直线的斜率小。
[0119]
在图4a所示的例子中，对应关系由直线表示，但是也可以由折线表示，也可以由曲线表示。或者，对应关系可以表示为阶梯状。
[0120]
具体而言，图4a示出，当铺路宽度及铺路厚度均设定为规定值时，如实线上的点p1所示，当行驶速度vd为值vd1时，输送机cv的进给速度vc被调节至值vc1。并且，图4a示出，如实线上的点p2所示，若行驶速度vd增大到值vd2，则输送机cv的进给速度vc增大到值vc2。并且，图4a示出，如实线上的点p3所示，若行驶速度vd降低至值vd3，则输送机cv的进给速度vc降低至值vc3。
[0121]
并且，图4a示出，若在实线上的点p1所示的状态下，减小铺路宽度或铺路厚度，则如虚线上的点p4所示，即使行驶速度vd保持值vd1，输送机cv的进给速度vc也降低至值vc4。
[0122]
并且，图4a示出，若在实线上的点p1所示的状态下，增大铺路宽度或铺路厚度，则如虚线上的点p5所示，即使行驶速度vd保持值vd1，输送机cv的进给速度vc也增大到值vc5。
[0123]
图4b中，在横轴上配置沥青滚平机100的行驶速度vd，在纵轴上配置螺杆sc的转速ωs。实线所表示的对应关系表示铺路宽度及铺路厚度均设定为规定值(例如初始值)时的对应关系。
[0124]
虚线所表示的对应关系表示铺路宽度及铺路厚度中的至少一者比规定值小时的对应关系。虚线的斜率比直线的斜率小。并且，关于虚线的斜率，典型而言，铺路宽度越小则越小，铺路厚度越小则越小。但是，即使当铺路宽度及铺路厚度中的一者比规定值小时，在铺路宽度及铺路厚度中的另一者比规定值大的情况下，虚线的斜率有时也比直线的斜率大。
[0125]
单点划线所表示的对应关系表示铺路宽度及铺路厚度中的至少一者比规定值大时的对应关系。单点划线的斜率比直线的斜率大。并且，关于单点划线的斜率，典型而言，铺路宽度越大则越大，铺路厚度越大则越大。但是，即使当铺路宽度及铺路厚度中的一者比规定值大时，在铺路宽度及铺路厚度中的另一者比规定值小的情况下，单点划线的斜率有时也比直线的斜率小。
[0126]
在图4b所示的例子中，对应关系由直线表示，但是也可以由折线表示，也可以由曲线表示。或者，对应关系可以表示为阶梯状。
[0127]
具体而言，图4b示出，当铺路宽度及铺路厚度均设定为规定值时，如实线上的点p6所示，当行驶速度vd为值vd1时，螺杆sc的转速ωs被调节至值ωs1。并且，图4b示出，如实线上的点p7所示，若行驶速度vd增大到值vd2，则螺杆sc的转速ωs增大到值ωs2。并且，图4b示出，如实线上的点p8所示，若行驶速度vd降低至值vd3，则螺杆sc的转速ωs降低至值ωs3。
[0128]
并且，图4b示出，若在实线上的点p6所示的状态下，减小铺路宽度或铺路厚度，则如虚线上的点p9所示，即使行驶速度vd保持值vd1，螺杆sc的转速ωs也降低至值ωs4。
[0129]
并且，图4b示出，若在实线上的点p6所示的状态下，增大铺路宽度或铺路厚度，则如虚线上的点p10所示，即使行驶速度vd保持值vd1，螺杆sc的转速ωs也增大到值ωs5。
[0130]
如此，构成为输送机cv的进给速度vc及螺杆sc的转速ωs根据施工状况的变化而自动改变。这是因为，沥青滚平机100的行驶速度vd、铺路宽度及铺路厚度根据施工状况的变化而改变。
[0131]
接着，参考图5，对沥青滚平机100的行驶速度vd降低时的铺路材料的储存量va及输送机cv的进给速度vc的变化进行说明。图5表示沥青滚平机100的行驶速度vd、铺路材料的储存量va及输送机cv的进给速度vc随时间的变化。
[0132]
具体而言，图5的(a)表示行驶速度vd随时间的变化，图5的(b)表示储存量va随时间的变化，图5的(c)表示进给速度vc随时间的变化。图5的(b)及图5的(c)中分别由实线表示的随时间的变化，表示通过控制器50调节输送机cv的进给速度vc的情况随时间的变化。图5的(b)及图5的(c)中分别由虚线表示的随时间的变化，表示未进行基于控制器50的调节的情况随时间的变化。另外，图5的(a)中由实线表示的行驶速度vd随时间的变化与有无基
于控制器50的调节无关。并且，图5的(b)所示的储存量va是储存于测量空间ms中的铺路材料的量。
[0133]
如图5的(a)所示，若在时刻t1行驶速度vd从值vd1开始降低，则控制器50降低输送机cv的进给速度vc。在本实施方式中，控制器50的调节部50b参考存储有如图4a所示的行驶速度vd与进给速度vc的对应关系的参考表，导出与行驶速度vd的当前值对应的进给速度vc的值作为目标值。并且，调节部50b对输送机用控制阀v1c输出控制指示，以使进给速度vc成为目标值。
[0134]
其结果，如图5的(c)的实线所示，进给速度vc在时刻t1开始降低。然后，若在时刻t2行驶速度vd的降低停止，行驶速度vd成为值vd3，则控制器50停止输送机cv的进给速度vc的降低。在本实施方式中，调节部50b对输送机用控制阀v1c输出控制指示，以使进给速度vc成为值vc3。其结果，如图5的(c)的实线所示，进给速度vc在时刻t2成为值vc3。
[0135]
如此，调节部50b能够根据行驶速度vd的降低来降低进给速度vc，因此能够防止当行驶速度vd降低时储存量va过度增大。
[0136]
具体而言，关于储存量va，如图5的(b)的实线所示，在时刻t2行驶速度vd降低至值vd3之后，也保持行驶速度vd开始降低之前的值va1。
[0137]
对此，当未进行基于调节部50b的调节时，关于输送机cv的进给速度vc，如图5的(c)的虚线所示，在时刻t1行驶速度vd开始降低之后，并且，在时刻t2行驶速度vd降低至值vd3之后，也保持值vc1。其结果，关于储存量va，在时刻t1开始增大，即使超过时刻t2也持续增大。
[0138]
这是因为，由输送机cv向整平机3传送的每单位时间的铺路材料的体积vmc超过由整平机3铺匀的每单位时间的铺路材料的体积vms。
[0139]
具体而言，当传送通道cp的入口op(参考图1a及图1b。)具有宽度w1及高度h1时，由输送机cv向整平机3传送的每单位时间的铺路材料的体积vmc由宽度w1
×
高度h1
×
进给速度vc表示。
[0140]
并且，当铺设的新铺设道路具有铺路宽度w2及铺路厚度h2时，由整平机3铺匀的每单位时间的铺路材料的体积vms由铺路宽度w2
×
铺路厚度h2
×
行驶速度vd表示。
[0141]
并且，在行驶速度vd降低之前，即，在行驶速度vd为值vd1时的体积vmc与体积vms相等的情况下，若当行驶速度vd降低时保持进给速度vc不变，则体积vmc变得比体积vms大，因此储存量va增大。
[0142]
另外，在图5所示的例子中，控制器50的调节部50b根据行驶速度vd的变化来改变输送机cv的进给速度vc，但是除了输送机cv的进给速度vc以外，还可以改变螺杆sc的转速ωs。此时，调节部50b参考存储有如图4b所示的行驶速度vd与转速ωs的对应关系的参考表，导出与行驶速度vd的当前值对应的转速ωs的值作为目标值。并且，调节部50b对螺杆用控制阀v1s输出控制指示，以使转速ωs成为目标值。
[0143]
并且，在图5所示的例子中，调节部50b导出与行驶速度vd的当前值对应的进给速度vc的值作为目标值之后，对输送机用控制阀v1c输出控制指示，以使进给速度vc成为该目标值。例如，调节部50b根据输送机进给速度传感器46的输出来对进给速度vc进行反馈控制。然而，调节部50b可以构成为，当行驶速度vd降低规定幅度时，使进给速度vc降低规定幅度，并且当行驶速度vd增大规定幅度时，使进给速度vc增大规定幅度。例如，调节部50b可以
当行驶速度vd降低规定幅度时，使对输送机用控制阀v1c的控制指示的值减小规定值，并且当行驶速度vd增大规定幅度时，使对输送机用控制阀v1c的控制指示的值增加规定值。此时，可以省略输送机进给速度传感器46。关于螺杆sc的转速ωs的调节，也相同。
[0144]
如上所述，沥青滚平机100具备：牵引机1；料斗2，设置于牵引机1的前侧，并且接收铺路材料；输送机cv，将料斗2内的铺路材料传送到牵引机1的后侧；螺杆sc，将由输送机cv传送来的铺路材料在牵引机1的后侧铺开；及整平机3，将由螺杆sc铺开的铺路材料在螺杆sc的后侧铺匀。并且，沥青滚平机100构成为，根据行驶速度vd来控制输送机cv的进给速度vc和螺杆sc的转速ωs。
[0145]
通过该结构，沥青滚平机100例如能够防止当行驶速度vd改变时在螺杆sc的周边产生铺路材料的余缺。
[0146]
沥青滚平机100可以构成为，根据行驶速度vd来改变输送机cv的进给速度vc和螺杆sc的转速ωs。
[0147]
通过该结构，例如，当行驶速度vd改变时，沥青滚平机100能够通过改变输送机cv的进给速度vc和螺杆sc的转速ωs来防止在螺杆sc的周边产生铺路材料的余缺。
[0148]
沥青滚平机100可以构成为，根据行驶速度vd来计算铺路材料的目标量，并根据该目标量来改变输送机cv的进给速度vc。此时，铺路材料的目标量例如是每单位时间供给到螺杆sc的铺路材料的目标量。或者，沥青滚平机100可以构成为，根据该目标量来改变输送机cv的进给速度vc和螺杆sc的转速ωs。铺路材料的目标量例如是每单位时间供给到整平机3的铺路材料的目标量。
[0149]
通过该结构，例如，当行驶速度vd改变时，沥青滚平机100能够在计算出与行驶速度vd对应的铺路材料的目标量之后，改变输送机cv的进给速度vc，或者能够改变输送机cv的进给速度vc和螺杆sc的转速ωs，以能够实现该目标量。其结果，沥青滚平机100能够防止在螺杆sc的周边产生铺路材料的余缺。
[0150]
沥青滚平机100可以构成为，根据行驶速度vd、铺路宽度w2及铺路厚度h2来计算目标量。例如，沥青滚平机100可以根据行驶速度vd、铺路宽度w2及铺路厚度h2来计算每单位时间铺设的新铺设道路的体积，并根据该体积来计算每单位时间供给到整平机3的铺路材料的目标量。
[0151]
通过该结构，例如，当行驶速度vd、铺路宽度w2及铺路厚度h2中的至少1个改变时，沥青滚平机100能够根据每单位时间铺设的新铺设道路的体积来计算每单位时间应供给到整平机3的铺路材料的目标量。并且，沥青滚平机100能够改变输送机cv的进给速度vc，或者能够改变输送机cv的进给速度vc和螺杆sc的转速ωs，以能够实现该目标量。其结果，沥青滚平机100能够防止在螺杆sc的周边产生铺路材料的余缺。
[0152]
并且，在上述实施方式中，使用了液压马达，但是也可以使用电马达，而不是液压马达。
[0153]
以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不仅限于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围的情况下，能够适用各种变形或替换等。并且，分别说明的特征只要不产生技术矛盾，就能够进行组合。
[0154]
并且，控制器50可以使用学习了控制条件的学习完毕模型进行各种判定。例如，控制器50的调节部50b或料斗控制部50c可以使用学习了料斗2的控制条件的学习完毕模型进
行各种判定。各种判定例如是如下判定等：料斗2内的铺路材料的量比规定量多还是少；料斗2内的中央部的铺路材料的高度是否比规定的高度大；料斗2内的铺路材料是否已用光；以及测量空间ms的内侧部分、中央部分及外侧部分各自的铺路材料的实际高度比目标高度高、或者与目标高度相同、或者比目标高度低。
[0155]
具体而言，控制器50使用存储于非易失性存储装置中的学习完毕模型，根据作为空间识别装置cm的单目摄像机所拍摄的图像即输入图像来进行各种判定。另外，空间识别装置cm可以安装于沥青滚平机100上的任意位置。具体而言，控制器50将学习完毕模型从非易失性存储装置装载到ram等主存储装置中，使cpu执行基于该学习完毕模型的处理，从而根据输入图像来进行各种判定。
[0156]
例如，如图6所示，学习完毕模型可以以神经网络(neural network)401为中心构成。在该例子中，神经网络401是在输入层及输出层之间具有一层以上的中间层(隐藏层)的、所谓的深度神经网络。在图6的例子中，中间层的数量为n个(n为2以上的自然数)。在神经网络401中，按构成各中间层的多个神经元中的每一个，规定了表示与下位层之间的连接强度的加权参数。在图6的例子中，神经元的数量为l个(l为2以上的自然数)。并且，各层的神经元以通过阈值函数将按上位层的每一个神经元规定的加权参数分别乘以来自上位层的多个神经元的输入值而得的值的总和输出到下位层的神经元的方式构成神经网络401。
[0157]
以神经网络401作为对象，进行机器学习、具体而言进行深层学习(深度学习：deep learning)，实现上述加权参数的最佳化。从而，例如，如图6所示，神经网络401能够输入输入图像作为输入信号x，并能够输出预先规定的监视对象列表(在本例子中，为物体的每一种类的物体存在的概率(预测概率))和基于它们的位置关系等的场景(状况)作为输出信号y。神经网络401例如是卷积神经网络(cnn：convolutional neural network)。cnn是应用了已有的图像处理技术(卷积处理及汇集处理)的神经网络。具体而言，cnn通过反复进行对输入图像的卷积处理及汇集处理的组合来输出比输入图像尺寸小的特征量数据(特征图)。并且，将输出的特征图的各像素的像素值输入到由多个完全连接层构成的神经网络，神经网络的输出层例如能够输出表示螺杆sc的状态的值或表示输送机cv的状态的值等。
[0158]
如此，神经网络401可以构成为，能够输入输入图像作为输入信号x，并能够输出输入图像中的物体的位置及大小(即，输入图像上的物体的占据区域)及该物体的种类作为输出信号y(例如，表示螺杆sc的状态的值或表示输送机cv的状态的值等)。即，神经网络401可以是进行输入图像上的物体的检测(判定输入图像中有无物体的占据区域)和该物体的分类的结构。并且，此时，输出信号y可以以对于作为输入信号x的输入图像重叠地附加了物体的占据区域及与其分类有关的信息的图像数据形式构成。从而，控制器50能够根据输入图像中的物体的占据区域的位置及大小等来确定例如表示螺杆sc的状态的值或表示输送机cv的状态的值等。
[0159]
作为空间识别装置cm的单目摄像机固定于沥青滚平机100上的任意位置，并预先规定(固定)了摄像范围(视场角)。并且，当由学习完毕模型检测出的物体(由螺杆sc铺开的铺路材料等)的位置在监视区域内，并且分类为监视对象列表的物体时，控制器50能够判定为在监视区域内检测出监视对象的物体。另外，神经网络401可以是具有分别相当于提取输入图像中的物体存在的占据区域(风窗)的处理及确定所提取的区域的物体的种类的处理的神经网络的结构。即，神经网络401可以是阶段性地进行物体的检测和物体的分类的结
构。并且，神经网络401可以是具有与如下处理分别对应的神经网络的结构：按将输入图像的整个区域划分为规定数量的部分区域的每个网格单元规定物体的分类和物体的占据区域(边界框：bounding box)；及根据每个网格单元的物体的分类，连接每种物体的占据区域，确定最终物体的占据区域。即，神经网络401可以是并列进行物体的检测和物体的分类的结构。
[0160]
并且，控制器50可以构成为学习与螺杆sc的状态或输送机cv的状态等建立关联的控制条件。例如，控制器50可以构成为，按照根据由空间识别装置cm获取到的测量空间ms中的铺路材料的摄像图像等与作为预先存储于非易失性存储装置中的判定数据的表示“螺杆sc的优选状态”或“输送机cv的优选状态”等的参考信息的组合来制作的数据集，学习测量空间ms中的铺路材料的状态与螺杆sc的状态或输送机cv的状态等的关系性(螺杆控制条件或输送机控制条件等)。该学习工序可以在与沥青滚平机100经由无线通信连接的管理装置(机器学习装置)中执行。此时，将在管理装置(机器学习装置)中制作的学习完毕模型发送到沥青滚平机100。控制器50(调节部50b)例如可以使用接收到的学习完毕模型求出与当前的测量空间ms中的铺路材料的状态对应的螺杆sc的优选状态，控制螺杆sc，以成为其优选状态。或者，控制器50(调节部50b)例如可以使用接收到的学习完毕模型求出与当前的测量空间ms中的铺路材料的状态对应的输送机cv的优选状态，并控制输送机cv，以成为其优选状态。
[0161]
并且，控制器50可以使用在学习完毕模型中计算出的计算值分别控制螺杆sc及输送机cv。并且，控制器50可以将在学习完毕模型中计算出的计算值用作对从如图4a所示的对应关系导出的输送机进给速度vc的限制值(下限值或上限值)。并且，控制器50可以将在学习完毕模型中计算出的计算值用作对从如图4b所示的对应关系导出的螺杆sc的转速ωs的限制值(下限值或上限值)。
[0162]
本技术主张基于2020年3月27日申请的日本专利申请2020-059079号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本技术中。
[0163]
符号说明
[0164]
1-牵引机，2-料斗，3-整平机，3a-调平臂，5-后轮，6-前轮，14-液压源，14c-供给泵，14e-发动机，14f-前轮行驶用泵，14m-缸用泵，14r-后轮行驶用泵，14s-输送机
·
螺杆用泵，20l-左后轮行驶用马达，20la-单向阀，20lb-安全阀，20r-右后轮行驶用马达，20ra-单向阀，20rb-安全阀，21-输送机
·
螺杆用马达，21cl-左输送机用马达，21cr-右输送机用马达，21sl-左螺杆用马达，21sr-右螺杆用马达，22-前轮行驶用马达，23-调平缸，23l-左调平缸，23r-右调平缸，24-料斗缸，24l-左料斗缸，24r-右料斗缸，25-整平机抬升缸，25l-左整平机抬升缸，25r-右整平机抬升缸，27-整平机伸缩缸，27l-左整平机伸缩缸，27r-右整平机伸缩缸，30-主整平机，31-伸缩整平机，33-调平用控制阀，33l-左调平用控制阀，33r-右调平用控制阀，33p、33pal、33par、33pbl、33pbr-液控单向阀，34-料斗用控制阀，34l-左料斗用控制阀，34r-右料斗用控制阀，34p、34pl、34pr-液控单向阀，35-整平机升降用控制阀，35a-转换阀，35b-安全阀，35c-转换阀，37-整平机伸缩用控制阀，37p、37pal、37par、37pbl、37pbr-液控单向阀，37v-安全阀，37vl-左安全阀，37vr-右安全阀，40-侧板，41-伸缩犁板，42-整平机台阶，43-固定板，44-测量装置，45-螺杆转速传感器，46-输送机进给速度传感器，47-行驶速度传感器，48-辅助存储装置，50-控制器，50a-计算部，50b-调节部，50c-料斗
控制部，51-螺杆控制装置，52-输送机控制装置，53-料斗控制装置，100-沥青滚平机，cm-空间识别装置，cp-传送通道，cv-输送机，f1-后轮驱动部，f2-输送机
·
螺杆驱动部，f3-前轮驱动部，f4-操舵
·
压实装置驱动部，f5-调平部，f6-料斗驱动部，f7-整平机升降部，f8-整平机伸缩部，oc-油冷却器，op-入口，sc-螺杆，scle-左延长螺杆，sclm-左主螺杆，scre-右延长螺杆，scrm-右主螺杆，v0-减速器转换阀，v1c-输送机用控制阀，v1cl-左输送机用控制阀，v1cr-右输送机用控制阀，v1s-螺杆用控制阀，v1sl-左螺杆用控制阀，v1sr-右螺杆用控制阀，v2-前轮行驶用阀。