仓储系统、搬运机器人、搬运机器人组及其控制方法与流程

1.本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种仓储系统、搬运机器人、搬运机器人组及其控制方法。


背景技术：

2.随着社会的发展，智能仓储技术也在不断发展，智能仓储技术不仅可以减轻人类繁重的体力劳动，而且可以提高入库、出库和货物转运的作业效率。
3.相关技术中，仓储装置包括多个货架、多个第一搬运机器人和多个第二搬运机器人，多个货架间隔排布并形成巷道，多个第一搬运机器人和多个第二搬运机器人在巷道中穿梭并取放货物。
4.然而，上述仓储装置的第一搬运机器人和第二搬运机器人会在同一巷道中发生拥堵，导致调度时间比较长，作业效率比较低。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供一种仓储系统、搬运机器人、搬运机器人组及其控制方法，能够避免搬运机器人在通道中发生拥堵，从而有利于缩短调度时间，提高作业效率。
6.为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
7.第一方面，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘和机器人本体，所述机器人本体设置在所述移动底盘的顶部；所述移动底盘的底部设置有通道，所述通道用于容置辅助机器人或供辅助机器人穿过。
8.可选的，所述通道沿所述搬运机器人的行进方向延伸；或，所述通道沿与所述搬运机器人的行进方向垂直的方向延伸。
9.可选的，所述通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道沿所述搬运机器人的行进方向延伸，所述第二通道与所述第一通道相互交叉。
10.可选的，所述通道设置有第一连接结构，当所述辅助机器人容置在所述通道时，所述移动底盘通过所述第一连接结构与所述辅助机器人固定连接。
11.可选的，所述第一连接结构包括卡合部，所述卡合部设置在所述通道的相对两内侧壁。
12.可选的，所述通道设置有第一电连接结构，当所述辅助机器人容置在所述通道时，所述移动底盘通过所述第一电连接结构与所述辅助机器人电性连接。
13.可选的，所述第一电连接结构包括插接件和磁吸连接件中的至少一者，所述第一电连接结构设置在所述通道的内侧壁。
14.可选的，所述机器人本体包括立柱框架、置物单元和货叉，所述立柱框架安装在所述移动底盘上，所述置物单元和所述货叉均安装在所述立柱框架上，所述货叉沿所述立柱框架升降移动。
15.第二方面，本公开实施例提供一种搬运机器人组，包括辅助机器人和如上所述的
搬运机器人，所述辅助机器人容置在所述搬运机器人的通道，或，所述辅助机器人经由所述搬运机器人的通道穿过。
16.可选的，所述辅助机器人设置有第二连接结构，所述第二连接结构与所述搬运机器人的第一连接结构匹配连接。
17.可选的，所述第二连接结构包括配合部，所述配合部设置在所述辅助机器人沿行进方向的侧方，所述配合部与所述搬运机器人的卡合部相互卡合。
18.可选的，所述辅助机器人设置有第二电连接结构，所述第二电连接结构与所述搬运机器人的第一电连接结构电性连接。
19.可选的，所述第二电连接结构包括插接配合件和磁吸配合件中的至少一者，所述第二电连接结构设置在所述辅助机器人沿行进方向的侧方；所述插接配合件与所述搬运机器人的插接件插接电连接，所述磁吸配合件与所述搬运机器人的磁吸连接件磁吸电连接。
20.可选的，所述辅助机器人的顶部设置有承载部，所述承载部用于承载货物。
21.可选的，所述辅助机器人具有供电模块，所述供电模块与所述第二电连接结构电性连接，当所述第二电连接结构与所述搬运机器人的第一电连接结构电性连接时，所述供电模块向所述搬运机器人供电。
22.第三方面，本公开实施例提供一种搬运机器人组的控制方法，应用于如上所述的搬运机器人组，所述搬运机器人组的控制方法包括：
23.确定搬运机器人的第一行进路径；确定辅助机器人的第二行进路径；根据所述第一行进路径和所述第二行进路径判断所述搬运机器人和所述辅助机器人是否相遇；若是，确定所述辅助机器人是否载货；若否，控制所述辅助机器人经过所述搬运机器人的通道以按照所述第二行进路径行进。
24.可选的，所述根据所述第一行进路径和所述第二行进路径判断所述搬运机器人和所述辅助机器人是否相遇，包括：
25.判断出所述第一行进路径和所述第二行进路径具有重合路径段。
26.可选的，所述搬运机器人和所述辅助机器人相遇，包括以下任意一种：所述搬运机器人和所述辅助机器人反向行驶并相遇；或，所述搬运机器人和所述辅助机器人同向行驶并相遇。
27.可选的，所述搬运机器人和所述辅助机器人同向行驶，所述控制所述辅助机器人经过所述搬运机器人的通道以按照所述第二行进路径行进，包括：
28.当所述搬运机器人和所述辅助机器人同向行驶并相遇时，控制所述辅助机器人经由所述搬运机器人的第一通道穿过，并继续按照所述第二行进路径行进；或，控制所述辅助机器人进入所述搬运机器人的第一通道，使所述辅助机器人的第二连接结构与所述搬运机器人的第一连接结构匹配连接，以使所述搬运机器人带动所述辅助机器人共同行进完成部分或者全部重合路径段，并使所述辅助机器人穿过所述第一通道继续按照所述第二行进路径行进。
29.可选的，所述控制所述辅助机器人进入所述搬运机器人的第一通道，并使所述辅助机器人的第二连接结构与所述搬运机器人的第一连接结构匹配连接之后，还包括：
30.控制所述辅助机器人的第二电连接结构与所述搬运机器人的第一电连接结构电性连接，以使所述辅助机器人向所述搬运机器人提供电能。
31.可选的，所述根据所述第一行进路径和所述第二行进路径判断所述搬运机器人和所述辅助机器人是否相遇，包括：
32.判断出所述第一行进路径和所述第二行进路径具有路径交叉重合点。
33.可选的，所述搬运机器人和所述辅助机器人相遇，包括：所述搬运机器人和所述辅助机器人在所述第一行进路径和所述第二行进路径的交叉重合点处相遇。
34.可选的，所述控制所述辅助机器人经过所述搬运机器人的通道以按照所述第二行进路径行进，包括：
35.控制所述辅助机器人在所述交叉重合点穿过所述搬运机器人的第二通道以按照所述第二行进路径行进。
36.可选的，所述确定所述辅助机器人是否载货之后，还包括：
37.若是，重新规划第一行进路径和/或第二行进路径；或，确定所述搬运机器人和/或所述辅助机器人的等待点位。
38.第四方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括控制设备、多个货架和如上所述的搬运机器人组；所述控制设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机执行指令，所述处理器执行所述计算机执行指令，以实现如上所述的搬运机器人组的控制方法；至少部分所述货架间隔排布并形成第一巷道，所述搬运机器人组的搬运机器人和辅助机器人在所述第一巷道中行进。
39.可选的，位于所述第一巷道至少一侧的所述货架底部形成有第二巷道，所述辅助机器人进入所述第二巷道中取放货物，或，所述辅助机器人经由所述第二巷道绕行以避开所述搬运机器人。
40.第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的搬运机器人组的控制方法。
41.第六方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的搬运机器人组的控制方法。
42.本公开实施例提供的仓储系统、搬运机器人、搬运机器人组及其控制方法具有如下优点：
43.本公开实施例提供的搬运机器人、搬运机器人组和仓储系统，通过在搬运机器人的移动底盘的底部设置通道，从而使辅助机器人在与搬运机器人相遇时，可以容置在搬运机器人的通道中与搬运机器人同行，或者，可以穿过搬运机器人的通道继续行进。进而可以避免搬运机器人和辅助机器人在巷道中发生拥堵，有利于缩短调度时间，提高作业效率。
44.本公开实施例提供的搬运机器人组的控制方法应用于包括搬运机器人的搬运机器人组和仓储系统，利用搬运机器人组的控制方法调度搬运机器人和辅助机器人，可以更好的避免搬运机器人和辅助机器人在巷道中发生拥堵，从而有利于进一步缩短调度时间，提高作业效率。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申
请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1为本公开实施例提供的搬运机器人组的结构示意图；
47.图2为本公开实施例提供的搬运机器人组的部分结构示意图；
48.图3为本公开实施例提供的仓储系统的俯视示意图；
49.图4为本公开实施例提供的仓储系统的侧视示意图；
50.图5为本公开实施例提供的搬运机器人组的控制方法的流程图一；
51.图6为本公开实施例提供的搬运机器人组的控制方法的流程图二。
52.附图标记说明：
53.100-搬运机器人；110-移动底盘；111-通道；112-卡合部；120-机器人本体；121-立柱框架；122-置物单元；123-货叉；
54.200-辅助机器人；201-配合部；
55.300-货架；310-第一巷道；320-第二巷道。
具体实施方式
56.由于相关技术中，仓储装置的第一搬运机器人和第二搬运机器人容易在巷道中发生拥堵，从而导致调度时间比较长，作业效率比较低。
57.为了解决上述问题，本公开实施例提供一种仓储系统、搬运机器人、搬运机器人组及其控制方法。其中，本公开实施例提供的搬运机器人、搬运机器人组和仓储系统，通过在搬运机器人的移动底盘的底部设置通道，从而使辅助机器人在与搬运机器人相遇时，可以容置在搬运机器人的通道中与搬运机器人同行，或者，可以穿过搬运机器人的通道继续行进。进而可以避免搬运机器人和辅助机器人在巷道中发生拥堵，有利于缩短调度时间，提高作业效率。
58.本公开实施例提供的搬运机器人组的控制方法应用于包括搬运机器人的搬运机器人组和仓储系统，利用搬运机器人组的控制方法调度搬运机器人和辅助机器人，可以更好的避免搬运机器人和辅助机器人在巷道中发生拥堵，从而有利于进一步缩短调度时间，提高作业效率。
59.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
60.图1为本公开实施例提供的搬运机器人组的结构示意图；图2为本公开实施例提供的搬运机器人组的部分结构示意图。
61.参照图1和图2所示，本公开实施例提供一种搬运机器人100。该搬运机器人100包括移动底盘110和机器人本体120，机器人本体120设置在移动底盘110的顶部。
62.在一种可能的实现方式中，机器人本体120可以包括立柱框架121、置物单元122和货叉123。立柱框架121安装在移动底盘110上，置物单元122和货叉123均安装在立柱框架121上，置物单元122用于承载货物，货叉123可以沿立柱框架121升降移动。
63.示例性的，立柱框架121可以包括两个立柱，两个立柱间隔安装在移动底盘110上。
置物单元122可以包括多个，多个置物单元122可以沿搬运机器人100的高度方向间隔安装在两个立柱之间。立柱框架121上设置有升降机构，货叉123安装在两个立柱之间并与升降机构连接，升降机构可以带动货叉123沿立柱框架升降移动，以便对接不同高度处的置物单元122并取放货物，或者，对接仓储系统中的货架的不同高度的置物板并取放货物。
64.移动底盘110的底部的四个角可以设置滚轮，示例性的，滚轮可以是万向轮，滚轮可以带动移动底盘110移动。移动底盘110的四个角的内部可以设置滚轮驱动机构，滚轮驱动机构可以驱动滚轮转动并带动移动底盘110移动。移动底盘110可以带着机器人本体120以及设置在移动底盘110上的其他结构移动。
65.移动底盘110的底部设置有通道111，通道111用于容置辅助机器人200，或者，通道111用于供辅助机器人200穿过。
66.在一种可能的实现方式中，通道111可以沿搬运机器人100的行进方向延伸。在另一种可能的实现方式中，通道111可以沿与搬运机器人100的行进方向垂直的方向延伸。在其他可能的实现方式中，通道111的延伸方向可以与搬运机器人100的行进方向之间的夹角为锐角或钝角。
67.在一种可能的实现方式中，通道111可以包括第一通道和第二通道，第一通道可以沿搬运机器人100的行进方向延伸。第二通道与第一通道相互交叉，示例性的，第二通道可以沿与搬运机器人100的行进方向垂直的方向延伸。
68.在一种可能的实现方式中，通道111设置有第一连接结构，当辅助机器人200容置在通道111时，移动底盘110通过第一连接结构与辅助机器人200固定连接。
69.示例性的，第一连接结构包括卡合部112，卡合部112设置在通道111的相对两内侧壁。或者，第一连接结构可以包括吸附件，吸附件可以设置在通道111的顶壁上，吸附件用于吸附辅助机器人200。
70.在一种可能的实现方式中，通道111设置有第一电连接结构，当辅助机器人200容置在通道111时，移动底盘110通过第一电连接结构与辅助机器人200电性连接，从而使辅助机器人200可以向搬运机器人100供电，或者，使搬运机器人100可以控制辅助机器人200。
71.示例性的，第一电连接结构包括插接件和磁吸连接件中的至少一者，具体的，第一电连接结构可以包括插接件；或者，第一电连接结构包括磁吸连接件；或者，第一电连接结构同时包括插接件和磁吸连接件。第一电连接结构设置在通道111的内侧壁。
72.继续参照图1和图2所示，本公开实施例提供一种搬运机器人组。该搬运机器人组包括辅助机器人200和上述的搬运机器人100。辅助机器人200可以容置在搬运机器人100的通道111中，或者，辅助机器人200可以经由搬运机器人100的通道111穿过。从而在辅助机器人200与搬运机器人100相遇时，辅助机器人200可以容置在搬运机器人100的通道111中与搬运机器人100同行，或者，可以穿过搬运机器人100的通道111继续行进。
73.在一种可能的实现方式中，辅助机器人200设置有第二连接结构，第二连接结构与搬运机器人100的第一连接结构匹配连接。
74.示例性的，第二连接结构包括配合部201，配合部201设置在辅助机器人200沿行进方向的侧方，以便于配合部201与搬运机器人100的卡合部112相互卡合，以使搬运机器人100可以带着辅助机器人200同行。或者，第二连接结构可以包括吸附配合件，吸附配合件可以设置在辅助机器人200的顶部，以便于吸附配合件被搬运机器人100的吸附件吸附，以使
搬运机器人100可以带着辅助机器人200同行。
75.在一种可能的实现方式中，辅助机器人200设置有第二电连接结构，第二电连接结构与搬运机器人100的第一电连接结构电性连接，从而使辅助机器人200可以向搬运机器人100供电，或者，使搬运机器人100可以控制辅助机器人200。
76.示例性的，第二电连接结构包括插接配合件和磁吸配合件中的至少一者，插接配合件与搬运机器人100的插接件插接电连接，磁吸配合件与搬运机器人100的磁吸连接件磁吸电连接。
77.可以理解的是，当第一电连接结构包括插接件时，第二电连接结构包括插接配合件，此时，插接件和插接配合件对应插接。当第一电连接结构包括磁吸连接件时，第二电连接结构包括磁吸配合件，此时，磁吸连接件和磁吸配合件对应磁吸连接。或者，当第一电连接结构同时包括插接件和磁吸连接件时，第二电连接结构同时包括插接配合件和磁吸配合件，此时，插接件和插接配合件对应插接，磁吸连接件和磁吸配合件对应磁吸连接。
78.第二电连接结构设置在辅助机器人200沿行进方向的侧方，以便于与设置在搬运机器人100的通道111的内侧壁的第一电连接结构对应连接。
79.在一种可能的实现方式中，辅助机器人200的顶部设置有承载部，承载部用于承载货物。示例性的，承载部可以设置为可升降的结构，以便于辅助机器人200移动至货架下方，使承载部顶起并取走货物，或者，使承载部降下并将货物放置在货架上。
80.在一种可能的实现方式中，辅助机器人200具有供电模块，供电模块可以设置在辅助机器人200内部，供电模块与第二电连接结构电性连接，示例性的，供电模块包括但不限于蓄电池。当第二电连接结构与搬运机器人100的第一电连接结构电性连接时，供电模块可以向搬运机器人100供电。
81.图3为本公开实施例提供的仓储系统的俯视示意图；图4为本公开实施例提供的仓储系统的侧视示意图。图5为本公开实施例提供的搬运机器人组的控制方法的流程图一；图6为本公开实施例提供的搬运机器人组的控制方法的流程图二。
82.参照图3至图6所示，本公开实施例还提供一种搬运机器人组的控制方法，应用于上述的搬运机器人组。搬运机器人组的控制方法的执行主体可以为控制设备，控制设备可以包括计算机、服务器和芯片等，控制设备可以控制搬运机器人组中的搬运机器人和辅助机器人的工作状态，可以获取、规划搬运机器人和辅助机器人的行进路径等，以便于使本公开实施例的搬运机器人组的控制方法可以很好的应用于搬运机器人组。
83.本公开实施例的搬运机器人组的控制方法包括以下步骤：
84.s100：确定搬运机器人的第一行进路径。
85.示例性的，第一行进路径可以是控制设备为搬运机器人规划的从初始位置移动至目标位置的全部路径或部分路径。搬运机器人的初始位置可以是取货位置，搬运机器人的目标位置可以是放货位置。
86.s200：确定辅助机器人的第二行进路径。
87.示例性的，第二行进路径可以是控制设备为辅助机器人规划的从初始位置移动至目标位置的全部路径或部分路径。辅助机器人的初始位置可以是取货位置，辅助机器人的目标位置可以是放货位置。
88.s300：根据第一行进路径和第二行进路径判断搬运机器人和辅助机器人是否相
遇。
89.示例性的，控制设备可以通过判断第一行进路径和第二行进路径是否有重合，以及，搬运机器人和辅助机器人是否在同一时间经过重合路径，来确定搬运机器人和辅助机器人是否相遇。
90.若搬运机器人和辅助机器人相遇，s400：确定辅助机器人是否载货。
91.示例性的，可以在辅助机器人上设置重量传感器，通过重量传感器检测辅助机器人是否载货；重量传感器可以与控制设备通讯连接，以将检测结果传输至控制设备。或者，可以在辅助机器人上设置红外识别装置，通过红外识别装置检测辅助机器人是否载货；红外识别装置可以与控制设备通讯连接，以将检测结果传输至控制设备。
92.若辅助机器人没有载货，s500：控制辅助机器人经过搬运机器人的通道以按照第二行进路径行进。
93.以避免搬运机器人和辅助机器人在巷道中发生拥堵，从而可以缩短调度时间，提高作业效率。
94.若辅助机器人载货，s600：重新规划第一行进路径和/或第二行进路径；或，确定搬运机器人和/或辅助机器人的等待点位。
95.在一些实施例中，可以重新规划第二行进路径，使辅助机器人绕行并避开搬运机器人；或者，可以重新规划第一行进路径，使搬运机器人绕行并避开辅助机器人；或者，可以重新规划第一行进路径和第二行进路径，使搬运机器人和辅助机器人相互避开。
96.在另一些实施例中，可以确定搬运机器人的等待点位，使搬运机器人等待辅助机器人通过，或者，可以确定辅助机器人的等待点位，使辅助机器人等待搬运机器人通过。
97.在第一种可能的实现方式中，s300：根据第一行进路径和第二行进路径判断搬运机器人和辅助机器人是否相遇，包括：
98.s310：判断出第一行进路径和第二行进路径具有重合路径段。
99.示例性的，控制设备可以将第一行进路径和第二行进路径进行比对，以确定出重合路径段。
100.可选的，搬运机器人和辅助机器人相遇包括以下任意一种：搬运机器人和辅助机器人反向行驶并相遇；或，搬运机器人和辅助机器人同向行驶并相遇。
101.第一种实现方式中，搬运机器人和辅助机器人同向行驶并相遇。
102.s500：控制辅助机器人经过搬运机器人的通道以按照第二行进路径行进，可以包括：
103.s510：控制辅助机器人经由搬运机器人的第一通道穿过，并继续按照第二行进路径行进。
104.或者，可以包括：
105.s521：控制辅助机器人进入搬运机器人的第一通道，使辅助机器人的第二连接结构与搬运机器人的第一连接结构匹配连接。
106.其中，辅助机器人的第二连接结构和搬运机器人的第一连接结构可以参照上文的描述，此处不再赘述。
107.s523：控制搬运机器人带动辅助机器人共同行进完成部分或者全部重合路径段，并使辅助机器人穿过第一通道继续按照第二行进路径行进。
108.在一些实施例中，s521：控制辅助机器人进入搬运机器人的第一通道，使辅助机器人的第二连接结构与搬运机器人的第一连接结构匹配连接，之后，还包括：
109.s522：控制辅助机器人的第二电连接结构与搬运机器人的第一电连接结构电性连接。
110.在搬运机器人带动辅助机器人共同行进完成部分或者全部重合路径段的过程中，辅助机器人可以向搬运机器人提供电能，以延长搬运机器人的续航能力。其中，辅助机器人的第二电连接结构和搬运机器人的第一电连接结构可以参照上文的描述，此处不再赘述。
111.第二种实现方式中，搬运机器人和辅助机器人反向行驶并相遇。
112.s500：控制辅助机器人经过搬运机器人的通道以按照第二行进路径行进，可以包括：控制辅助机器人经由搬运机器人的第一通道穿过，并继续按照第二行进路径行进。
113.在第二种可能的实现方式中，s300：根据第一行进路径和第二行进路径判断搬运机器人和辅助机器人是否相遇，包括：
114.s320：判断出第一行进路径和第二行进路径具有路径交叉重合点。
115.示例性的，控制设备可以将第一行进路径和第二行进路径进行比对，以确定出路径交叉重合点。
116.可选的，搬运机器人和辅助机器人相遇包括：搬运机器人和辅助机器人在第一行进路径和第二行进路径的交叉重合点处相遇。
117.s500：控制辅助机器人经过搬运机器人的通道以按照第二行进路径行进，包括：
118.s530：控制辅助机器人在交叉重合点穿过搬运机器人的第二通道以按照第二行进路径行进。
119.参照图3和图4所示，本公开实施例还提供一种仓储系统。
120.该仓储系统包括控制设备、多个货架300和上述的搬运机器人组。至少部分货架300间隔排布并形成第一巷道310，搬运机器人组的搬运机器人100和辅助机器人200在第一巷道310中行进。
121.其中，控制设备包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机执行指令，处理器可以从存储器中读取计算机执行指令，并执行计算机执行指令，以实现上述的搬运机器人组的控制方法。从而可以避免搬运机器人100和辅助机器人200在第一巷道310中发生拥堵，进而有利于缩短调度时间，提高作业效率。
122.在一种可能的实现方式中，位于第一巷道310至少一侧的货架300底部形成有第二巷道320，示例性的，可以在第一巷道310其中一侧的货架300底部设置第二巷道320；或者，可以在第一巷道310两侧的货架300底部均设置第二巷道320。
123.在一些实施例中，参照图4，辅助机器人200可以进入第二巷道320中，并从位于第二巷道320右侧的货架底层搁板上取放货物。示例性的，辅助机器人200可以经由第二巷道320移动至第二巷道320右侧的底层搁板的下方，然后顶起并取走货架底层搁板上的货物，或，将货物放置在底层搁板上。或者，辅助机器人200可以进入第二巷道320中通过设置在辅助机器人200上的伸缩臂取放第二巷道320右侧的货架底层搁板上的货物。
124.应用时，搬运机器人100将货架300上层搁板的货物转移到底层搁板，辅助机器人200从底层搁板取走货物；或者，辅助机器人200将货物放置在底层搁板，搬运机器人100将底层搁板的货物转移到上层搁板。辅助机器人200可以经由第二巷道320取放位于第二巷道
320右侧的底层搁板上的货物；或者，辅助机器人200可以经由第一巷道310取放位于第一巷道310至少一侧货架的底层搁板上的货物。
125.在另一些实施例中，辅助机器人200可以经由第二巷道320绕行以避开搬运机器人100。示例性的，当载货的辅助机器人200与搬运机器人100相遇时，载货的辅助机器人200可以经由第二巷道320绕行以避开搬运机器人100。从而可以避免搬运机器人100和辅助机器人200在第一巷道310中发生拥堵，进而有利于缩短调度时间，提高作业效率。
126.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述的搬运机器人组的控制方法。
127.其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
128.本公开实施例还提供一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序可以存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质中读取该计算机程序，并执行该计算机程序，以实现上述的搬运机器人组的控制方法。
129.上述计算机程序可以存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开实施例提供的控制方法的部分或全部步骤。
130.应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
131.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
132.上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
133.一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
134.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
135.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
136.本技术实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
137.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术实施例的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本技术实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例各实施例技术方案的范围。