一种数控机床桁架机械手

1.本发明涉及数控机床技术领域，具体为一种数控机床桁架机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前在数控机床的桁架机械手在进行对圆柱形铁块进行抓取夹紧的时候，容易出现因为圆柱形铁块因为加工质量原因等，大小不一，夹紧时出现缝隙，并且外壁因为加工时粘附的铁屑残渣等导致在运输上料时，因为出现震动而导致圆柱形铁块因为铁屑颗粒而出现与机械手之间的滑落、松动等问题的出现，影响了机械手对数控机床的上料工作。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本发明提供了一种数控机床桁架机械手，实现了解决上述问题的目的。
4.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种数控机床桁架机械手，包括支架，所述支架顶部固定连接有滑条，所述机械手外壁滑动连接有直线滑动电机，所述直线滑动电机外壁固定连接有升降杆，所述升降杆外壁滑动连接有电动升降机，所述升降杆一端固定连接有机械手，所述机械手内部设置有夹紧防脱落机构；所述夹紧防脱落机构包括推块、弹性板a、滑块、连接磁块、弹性板b、磁块，所述推块外壁与滑块内壁滑动连接，所述推块外壁与机械手内壁滑动连接，所述推块外壁与弹性板a一端固定连接，所述弹性板a另一端与滑块内壁固定连接，所述滑块外壁与机械手内壁滑动连接，所述滑块外壁与连接磁块外壁固定连接，所述连接磁块外壁与弹性板b一端固定连接，所述弹性板b另一端与机械手内壁固定连接，所述连接磁块外壁与磁块外壁接触，所述磁块外壁与机械手内壁固定连接，所述机械手内部设置有灰尘清洁防滑机构；所述灰尘清洁防滑机构包括磁滑板、弹性条，所述磁滑板外壁与机械手内壁滑动连接，所述弹性条一端与磁滑板外壁固定连接，所述弹性条另一端与机械手内壁固定连接。
5.优选的，所述灰尘清洁防滑机构还包括喷气孔、进气孔，所述喷气孔开设在机械手内部，所述进气孔开设在机械手内部。
6.优选的，所述磁块与连接磁块接触一侧的磁性为异极。
7.优选的，所述进气孔内部设置有单向阀a，所述喷气孔内部设置有单向阀b。
8.优选的，所述连接磁块与磁滑板相对一侧的磁性为异极。
9.优选的，所述进气孔内部与机械手内部连通，所述喷气孔内部与机械手内部连通。
10.优选的，所述磁块与连接磁块之间的磁吸力大于弹性板b的弹性拉力。
11.本发明提供了一种数控机床桁架机械手。具备以下有益效果：（1）、一种数控机床桁架机械手，通过设置灰尘清洁防滑机构，弹性板a形变而无法推动滑块与连接磁块在机械手内壁滑动，直到机械手不断的夹紧至一定程度后，弹性板a形变到一定程度时，弹性板a的弹力则大于连接磁块与磁块之间的磁吸力，从而弹性板a的反弹力瞬间推动滑块与连接磁块在机械手内壁滑动并挤压弹性板b形变，从而使得滑块瞬间进入机械手内部并挤压空气通过喷气孔喷出，从而对机械手对铁块表面夹紧时，铁块表面的灰尘残渣进行快速的吹散，降低铁块自身表面的灰尘残渣量，提升机械手对铁块的夹紧牢固程度，提升摩擦力，继而保证了对数控机床上料时的稳定性，避免夹紧的铁块掉落的问题出现。
12.（2）、一种数控机床桁架机械手，通过设置夹紧防脱落机构，在机械手对铁块夹紧后进行运输的时候，连接磁块受到弹性板b的反弹力推动，同时连接磁块通过滑块推动弹性板a，弹性板a推动推块，推块则通过弹性板a的弹力一直推动并挤压机械手内部夹紧的铁块，避免了铁块质量不同，出现轻微的大小不一时，夹紧运输发生震动时，因为出现间隙而导致掉落的情况出现，进一步提升了对数控机床上料的稳定性。
13.（3）、一种数控机床桁架机械手，通过设置灰尘清洁防滑机构，在连接磁块瞬间带动被推动滑动的时候，连接磁块脱离磁块的同时也同时远离磁滑板，磁滑板与连接磁块之间的磁吸力脱离，从而磁滑板被弹性条的弹力瞬间拉回，从而在机械手内壁进行快速滑动，并且通过磁滑板的磁性，带动机械手夹紧时铁块表面的铁屑进行快速的磁吸，通过磁滑板滑动将铁屑瞬间吸动至机械手内壁的两侧，磁滑板撞击至机械手内壁上停止，但是此时铁屑则通过自身的惯性被甩出机械手外壁，从而实现机械手对铁块夹紧时的铁屑自清洁效果，进一步避免铁屑粘附在铁块的外壁而导致夹紧时铁屑随着运输时滚动，而导致无法对铁块夹紧的情况出现。
14.（4）、一种数控机床桁架机械手，通过设置灰尘清洁防滑机构，在磁滑板被弹性条拉回的同时，将机械手外壁铁屑以及铁屑包裹的非铁屑灰尘同步远离推块，并将铁屑残渣带动至喷气孔的开口处停止，喷气孔此时也同步对外喷气，从而随着铁屑与非铁屑残渣随着惯性甩出的同时，也通过喷气将其进一步喷出机械手表面，避免了残渣较多无法被甩出的情况出现，也再次提升了对铁块与机械手外壁的清洁效果，避免了机械手外壁粘附残渣而对下一个铁块上料时，对铁块造成二次污染，继而保证了机械手长时间往复工作时的稳定与上料安全性。
附图说明
15.图1为本发明结构示意图；图2为本发明机械手结构示意图；图3为本发明夹紧防脱落机构正视图。
16.图中：1支架、2机械手、3夹紧防脱落机构、301推块、302弹性板a、303滑块、304连接磁块、305弹性板b、306磁块、4灰尘清洁防滑机构、401磁滑板、402弹性条、403喷气孔、404进气孔、5滑条、6电动升降机、7升降杆、8直线滑动电机。
具体实施方式
17.请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种数控机床桁架机械手，包括支架1，支架1顶部固定连接有滑条5，机械手2外壁滑动连接有直线滑动电机8，直线滑动电机8外壁固定连接有升降杆7，升降杆7外壁滑动连接有电动升降机6，升降杆7一端固定连接有机械手2，机械手2内部设置有夹紧防脱落机构3；夹紧防脱落机构3包括推块301、弹性板a302、滑块303、连接磁块304，连接磁块304与磁滑板401相对一侧的磁性为异极，弹性板b305、磁块306，磁块306与连接磁块304之间的磁吸力大于弹性板b305的弹性拉力，磁块306与连接磁块304接触一侧的磁性为异极，推块301外壁与滑块303内壁滑动连接，推块301外壁与机械手2内壁滑动连接，推块301外壁与弹性板a302一端固定连接，弹性板a302另一端与滑块303内壁固定连接，滑块303外壁与机械手2内壁滑动连接，滑块303外壁与连接磁块304外壁固定连接，连接磁块304外壁与弹性板b305一端固定连接，弹性板b305另一端与机械手2内壁固定连接，连接磁块304外壁与磁块306外壁接触，磁块306外壁与机械手2内壁固定连接，机械手2内部设置有灰尘清洁防滑机构4；灰尘清洁防滑机构4包括磁滑板401、弹性条402，磁滑板401外壁与机械手2内壁滑动连接，弹性条402一端与磁滑板401外壁固定连接，弹性条402另一端与机械手2内壁固定连接。
18.灰尘清洁防滑机构4还包括喷气孔403、进气孔404，进气孔404内部与机械手2内部连通，喷气孔403内部与机械手2内部连通，进气孔404内部设置有单向阀a，喷气孔403内部设置有单向阀b，喷气孔403开设在机械手2内部，进气孔404开设在机械手2内部。
19.在使用时，启动直线滑动电机8带动电动升降机6与升降杆7在滑条5外壁进行滑动工作，到指定位置后，通过控制电动升降机6推动升降杆7与机械手2进行升降，对物品进行夹取，对数控机床进行上料工作，同时在升降杆7下降带动机械手2下降对圆柱铁杆进行拿取夹紧的时候，机械手2相互靠近对圆柱铁块进行夹紧，同时在机械手2相互夹紧时，机械手2外壁的推块301与铁块接触，并且随着机械手2的夹紧，使得推块301被推动向机械手2内部的滑块303内壁滑动，并且推块301挤压弹性板a302使其发生形变，此时滑块303外壁的连接磁块304与磁块306进行磁吸，从而弹性板a302形变而无法推动滑块303与连接磁块304在机械手2内壁滑动，直到机械手2不断的夹紧至一定程度后，弹性板a302形变到一定程度时，弹性板a302的弹力则大于连接磁块304与磁块306之间的磁吸力，从而弹性板a302的反弹力瞬间推动滑块303与连接磁块304在机械手2内壁滑动并挤压弹性板b305形变，从而使得滑块303瞬间进入机械手2内部并挤压空气通过喷气孔403喷出，从而对机械手2对铁块表面夹紧时，铁块表面的灰尘残渣进行快速的吹散，降低铁块自身表面的灰尘残渣量，提升机械手2对铁块的夹紧牢固程度，提升摩擦力，继而保证了对数控机床上料时的稳定性，避免夹紧的铁块掉落的问题出现，同时在机械手2对铁块夹紧后进行运输的时候，连接磁块304受到弹性板b305的反弹力推动，同时连接磁块304通过滑块303推动弹性板a302，弹性板a302推动推块301，推块301则通过弹性板a302的弹力一直推动并挤压机械手2内部夹紧的铁块，避免了铁块质量不同，出现轻微的大小不一时，夹紧运输发生震动时，因为出现间隙而导致掉落的情况出现，进一步提升了对数控机床上料的稳定性，同时在连接磁块304瞬间带动被推动滑动的时候，连接磁块304脱离磁块306的同时也同时远离磁滑板401，磁滑板401与连接磁
块304之间的磁吸力脱离，从而磁滑板401被弹性条402的弹力瞬间拉回，从而在机械手2内壁进行快速滑动，并且通过磁滑板401的磁性，带动机械手2夹紧时铁块表面的铁屑进行快速的磁吸，通过磁滑板401滑动将铁屑瞬间吸动至机械手2内壁的两侧，磁滑板401撞击至机械手2内壁上停止，但是此时铁屑则通过自身的惯性被甩出机械手2外壁，从而实现机械手2对铁块夹紧时的铁屑自清洁效果，进一步避免铁屑粘附在铁块的外壁而导致夹紧时铁屑随着运输时滚动，而导致无法对铁块夹紧的情况出现，同时在磁滑板401被弹性条402拉回的同时，将机械手2外壁铁屑以及铁屑包裹的非铁屑灰尘同步远离推块301，并将铁屑残渣带动至喷气孔403的开口处停止，喷气孔403此时也同步对外喷气，从而随着铁屑与非铁屑残渣随着惯性甩出的同时，也通过喷气将其进一步喷出机械手2表面，避免了残渣较多无法被甩出的情况出现，也再次提升了对铁块与机械手2外壁的清洁效果，避免了机械手2外壁粘附残渣而对下一个铁块上料时，对铁块造成二次污染，继而保证了机械手2长时间往复工作时的稳定与上料安全性，同时空气会通过喷气孔403内部的单向阀a喷出，空气通过进气孔404内部的单向阀b进入，从而实现往复的抽气并喷气，使得空气不会倒流。
20.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本方案未做详细描述的部分，均可采用常规技术手段进行实现。