一种洗衣机骨架搬运治具及搬运装置的制作方法

1.本实用新型涉及洗衣机骨架搬运治具技术领域，尤其涉及一种洗衣机骨架搬运治具及搬运装置。


背景技术：

2.洗衣机骨架是洗衣机的重要组成部件，随着洗衣机生产工厂自动化水平的逐渐提高，对于洗衣机骨架在搬运过程中的自动化程度、省力情况、快速、稳定性等方面的要求也随之提高。
3.现在工厂一般采用传统的夹持机构作为搬运治具来实现对洗衣机骨架的夹持，并通过驱动夹持机构移动来实现对洗衣机骨架的搬运，但是由于骨架的体积较大、结构较为复杂，传统夹持机构的单点夹持方式导致洗衣机骨架在被搬运过程中存在骨架固定不牢固以及容易掉落的问题。
4.因此，如何提出一种能够实现洗衣机骨架稳定搬运的搬运治具及搬运装置是现在亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的第一个目的在于提供一种洗衣机骨架搬运治具，该洗衣机骨架搬运治具能够对洗衣机骨架进行稳定的固定，且通用性强，能够实现对不同规格的洗衣机骨架的搬运。
6.本实用新型的第二个目的在于提供一种搬运装置，该搬运装置对洗衣机骨架的搬运稳定性强，不易发生洗衣机骨架掉落的现象。
7.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
8.一种洗衣机骨架搬运治具，洗衣机骨架包括两个间隔设置且相对位置固定的待夹持件，所述洗衣机骨架搬运治具包括：驱动组件；两个沿第一方向间隔设置的限位抵靠板，所述驱动组件与两个所述限位抵靠板传动连接，并能够驱动两个所述限位抵靠板相互靠近或者相互远离，两个所述限位抵靠板被配置为能够置于两个所述待夹持件之间，且所述限位抵靠板能够在所述驱动组件的驱动下从内侧抵压在对应侧的所述待夹持件上的内侧壁面上；两个夹持组件，两个所述夹持组件一一对应地设置在两个所述限位抵靠板上，用于沿第二方向一一对应地夹持两个所述待夹持件，所述第二方向垂直于所述第一方向。
9.作为优选，所述夹持组件包括直线驱动体、固定夹持板和活动夹持板，所述固定夹持板连接在所述限位抵靠板的外侧壁面上，所述直线驱动体与所述活动夹持板传动连接，并能够驱动所述活动夹持板沿所述第二方向移动，所述固定夹持板和所述活动夹持板之间形成用于夹持所述待夹持件的夹持空间。
10.作为优选，所述活动夹持板包括垂直连接的水平夹持板和竖直限位板，所述水平夹持板的一端与所述直线驱动体的输出端连接，另一端与所述竖直限位板连接，所述水平夹持板与所述固定夹持板在所述第二方向上相对设置，所述竖直限位板与所述限位抵靠板
在所述第一方向上相对设置。
11.作为优选，所述限位抵靠板上设置有避让结构，所述直线驱动体连接在所述限位抵靠板的内侧壁面上，所述活动夹持板穿过所述避让结构设置。
12.作为优选，所述限位抵靠板上沿所述第二方向设置有第一滑轨，所述活动夹持板上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接。
13.作为优选，所述驱动组件包括旋转驱动体、双向螺杆、第一螺母块和第二螺母块，所述双向螺杆上设置有旋向相反的第一螺纹结构和第二螺纹结构，所述第一螺母块螺纹连接在所述第一螺纹结构上并组成丝杆螺母副，所述第二螺母块螺纹连接在所述第二螺纹结构上并组成丝杆螺母副，其中一个所述限位抵靠板连接在所述第一螺母块上，另一个所述限位抵靠板连接在所述第二螺母块上，所述旋转驱动体用于驱动所述双向螺杆旋转。
14.作为优选，所述洗衣机骨架搬运治具还包括第二滑轨和两个第二滑块，所述第二滑轨沿所述第一方向延伸设置，所述第一螺母块和所述第二螺母块分别连接有一个所述第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接。
15.作为优选，所述洗衣机骨架搬运治具还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构用于识别所述洗衣机骨架上的标号。
16.作为优选，所述视觉识别机构为ccd视觉定位相机。
17.一种搬运装置，包括上述的洗衣机骨架搬运治具和移动机器人，所述洗衣机骨架搬运治具设置在所述移动机器人的末端。
18.本实用新型的有益效果：
19.本实用新型提供了一种洗衣机骨架搬运治具，该洗衣机骨架搬运治具包括驱动组件、两个沿第一方向间隔设置的限位抵靠板和两个夹持组件，驱动组件与两个限位抵靠板传动连接，并能够驱动两个限位抵靠板相互靠近或者相互远离，两个限位抵靠板被配置为能够置于两个待夹持件之间，且限位抵靠板能够在驱动组件的驱动下从内侧抵压在对应侧的待夹持件上的内侧壁面上，两个夹持组件一一对应地设置在两个限位抵靠板上，用于沿第二方向一一对应地夹持两个待夹持件，第二方向垂直于第一方向。该洗衣机骨架搬运治具不仅能够对洗衣机骨架进行第一方向和第二方向两个方向的限位固定，提高了夹持洗衣机骨架时的稳定性，且能够实现对不同规格的洗衣机骨架的搬运，通用性强。
附图说明
20.图1是本实用新型实施例所提供的搬运装置的结构示意图；
21.图2是本实用新型实施例所提供的洗衣机骨架搬运治具的结构示意图；
22.图3是本实用新型实施例所提供的洗衣机骨架搬运治具部分结构的结构示意图。
23.图中：
24.100、洗衣机骨架搬运治具；110、驱动组件；111、旋转驱动体；112、双向螺杆；113、第一螺母块；114、第二螺母块；120、限位抵靠板；121、避让结构；130、夹持组件；131、直线驱动体；132、固定夹持板；133、活动夹持板；1331、水平夹持板；1332、竖直限位板；140、第一滑轨；150、第一滑块；160、视觉识别机构；
25.200、洗衣机骨架；201、待夹持件；
26.300、移动机器人；301、机器人底座；302、机械臂。
具体实施方式
27.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.如图1和图2所示，本实施例提供了一种洗衣机骨架搬运治具100，该洗衣机骨架搬运治具100能够实现对洗衣机骨架200多方向上的固定，从而提高了对洗衣机骨架200的固定效果，避免了后续搬运过程中发生洗衣机骨架200掉落的现象。洗衣机骨架200是洗衣机的重要组件部件，如图1所示，洗衣机骨架200由多个板件拼接形成，多个板件中的两个间隔设置且相对位置固定以作为待夹持件201使用，两个待夹持件201之间形成允许洗衣机骨架搬运治具100进入的空间。需要说明的是，一个洗衣机骨架200包括的待夹持件201的数量不局限于两个，可以为两个的倍数个，在洗衣机骨架搬运治具100对洗衣机骨架200进行搬运时，选择其中一对进行操作即可。
31.如图2所示，该洗衣机骨架搬运治具100包括驱动组件110、两个沿第一方向间隔设置的限位抵靠板120和两个夹持组件130。其中，驱动组件110与两个限位抵靠板120传动连接，并能够驱动两个限位抵靠板120相互靠近或者相互远离。两个限位抵靠板120能够置于两个待夹持件201之间，且限位抵靠板120能够在驱动组件110的驱动下从内侧抵压在对应侧的待夹持件201上的内侧壁面上。也就是说，两个限位抵靠板120能够在驱动组件110的驱动下从两个限位抵靠板120的内侧将两个限位抵靠板120撑住，从而实现洗衣机骨架200的初步固定。两个夹持组件130一一对应地设置在两个限位抵靠板120上，用于沿第二方向一一对应地夹持两个待夹持件201，第二方向垂直于第一方向。在本实施例中，第一方向为水平方向，第二方向为竖直方向。
32.该洗衣机骨架搬运治具100固定洗衣机骨架200的过程如下：首先，驱动组件110驱动两个限位抵靠板120在第一方向上相互靠近，从而缩小两个限位抵靠板120之间的间距，使两个限位抵靠板120能够被移动至两个限位抵靠板120之间；然后，驱动组件110驱动两个限位抵靠板120在第一方向上相互远离，从而使限位抵靠板120的外侧壁面抵压在对应侧的待夹持件201的内侧壁面上，利用两个限位抵靠板120从两个待夹持件201所形成的空间的内侧将两个限位抵靠板120撑住，进而实现对洗衣机骨架200在第一方向上的初步固定；最
后，利用设置在限位抵靠板120上的夹持组件130将对应的待夹持件201从第二方向上夹持住，从而实现对洗衣机骨架200在第二方向上的再次固定。
33.由于第一方向和第二方向相互垂直，相较于现有搬运治具中只能从一个方向上固定洗衣机骨架，本实施例提供的洗衣机骨架搬运治具100能够从两个不同的方向上实现对洗衣机骨架200的固定，稳定性更高，避免了后续洗衣机骨架200因固定稳定性差掉落的现象出现。此外，由于驱动组件110能够驱动两个限位抵靠板120在第一方向上相互靠近或者远离，因此适用于对不同规格的洗衣机骨架200进行固定，使用范围更广。
34.可选地，在本实施例中，驱动组件110包括旋转驱动体111、双向螺杆112、第一螺母块113和第二螺母块114。双向螺杆112上设置有旋向相反的第一螺纹结构和第二螺纹结构。第一螺母块113螺纹连接在第一螺纹结构上并组成丝杆螺母副，第二螺母块114螺纹连接在第二螺纹结构上并组成丝杆螺母副。其中一个限位抵靠板120的顶端连接在第一螺母块113上，另一个限位抵靠板120的顶端连接在第二螺母块114上。旋转驱动体111用于驱动双向螺杆112旋转，可选地，旋转驱动体111为伺服电机。该驱动组件110利用一个驱动体即可实现两个限位抵靠板120的相互靠近或者远离，结构紧凑，移动精度高。
35.当然在其他实施例中，根据需求也可以设置两个电机和两个螺纹旋向相反的螺杆，两个电机用于分别驱动两个螺杆旋转，从而实现第一螺母块113和第二螺母块114的相互靠近或者远离，进而实现两个限位抵靠板120的相互靠近或者远离。当然除了上述结构以外，驱动组件110还可以包括两个气缸(两个直线电机)，两个气缸(两个直线电机)与两个限位抵靠板120一一对应连接，直接实现对两个限位抵靠板120的驱动。
36.进一步地，为了提高两个限位抵靠板120的移动精度，洗衣机骨架搬运治具100还包括第二滑轨和两个第二滑块，第二滑轨沿第一方向延伸设置，第一螺母块113和第二螺母块114分别连接有一个第二滑块，第二滑块与第二滑轨滑动连接。利用第二滑轨和第二滑块的配合能够提高两个限位抵靠板120在第一方向上的移动精度，避免出现限位抵靠板120歪斜的情况。
37.继续参照图2所示，夹持组件130包括直线驱动体131、固定夹持板132和活动夹持板133。固定夹持板132连接在限位抵靠板120的外侧壁面上，在本实施例中，固定夹持板132沿水平方向延伸设置，并与限位抵靠板120呈t字型连接。直线驱动体131与活动夹持板133传动连接，并能够驱动活动夹持板133沿第二方向移动，固定夹持板132和活动夹持板133之间形成用于夹持待夹持件201的夹持空间。
38.需要说明的是，活动夹持板133的初始位置距离固定夹持板132较远，两者之间的间距大于待夹持件201在第二方向上的高度，实现初步固定后洗衣机骨架200的待夹持件201位于固定夹持板132和活动夹持板133之间，此时，利用直线驱动体131驱动活动夹持板133向靠近固定夹持板132的方向移动，待移动一定距离后即可实现对待夹持件201在第二方向上的固定。此外，需要注意的是，实现初步定位后的待夹持件201的顶部可以与固定夹持板132的下底面抵接，也可以不抵接。如果是不抵接的情况，那么在活动夹持板133移动至与待夹持件201的底端抵接后，直线驱动体131可以继续驱动活动夹持板133和待夹持件201同步向固定夹持板132移动，以向上提拉待夹持件201，直至待夹持件201的顶部与固定夹持板132的下底面抵接。
39.可选地，直线驱动体131可以为气缸、直线电机等能够输出直线运动的机构。
40.进一步地，继续参照图2所示，活动夹持板133包括垂直连接的水平夹持板1331和竖直限位板1332。水平夹持板1331的一端与直线驱动体131的输出端连接，另一端与竖直限位板1332连接，水平夹持板1331与固定夹持板132在第二方向上相对设置，竖直限位板1332与限位抵靠板120在第一方向上相对设置。竖直限位板1332的设置能够提高洗衣机骨架搬运治具100对洗衣机骨架200在第一方向上的固定效果，降低洗衣机骨架200发生晃动的概率。
41.如图3所示，限位抵靠板120上设置有避让结构121，直线驱动体131连接在限位抵靠板120的内侧壁面上，活动夹持板133穿过避让结构121设置。如此设置，可提高整个搬运治具的结构紧凑型，缩小搬运治具的体积。可选地，避让结构121可以为设置在限位抵靠板120底端的避让槽，避让槽贯穿限位抵靠板120的下底面。当然，避让结构121也可以为设置在限位抵靠板120中部的避让孔，避让孔根据需求可以设置为腰形孔或者矩形孔。
42.进一步地，为了提高活动夹持板133在第二方向上的移动精度，继续参照图3所示，在限位抵靠板120上沿第二方向设置有第一滑轨140，活动夹持板133上设置有第一滑块150，第一滑块150与第一滑轨140滑动连接。第一滑轨140和第一滑块150的配合能够提高活动夹持板133在第二方向上的移动精度，从而提高洗衣机骨架搬运治具100在第二方向上对洗衣机骨架200的固定效果。
43.进一步地，继续参照图2所示，洗衣机骨架搬运治具100还包括视觉识别机构160，视觉识别机构160用于识别洗衣机骨架200上的标号，此处的标号可以是产品信息码。不同的洗衣机骨架200上具有不同的标号，在搬运洗衣机骨架200前，利用视觉识别机构160识别洗衣机骨架200上的标号，能够将目标洗衣机骨架200搬走，避免搬运错误现象的出现。
44.可选地，视觉识别机构160为ccd视觉定位相机，ccd(charge coupled device，电荷耦合器件)，ccd视觉定位相机易于购得，且识别精度高。
45.本实施例还提供了一种搬运装置，该搬运装置包括上述的洗衣机骨架搬运治具100和移动机器人300，洗衣机骨架搬运治具100设置在移动机器人300的末端。具体地，移动机器人300包括机器人底座301和机械臂302，机械臂302为多自由度机械臂，洗衣机骨架搬运治具100设置在多自由度机械臂的末端。在移动机器人300的驱动下，洗衣机骨架搬运治具100以及其携带的洗衣机骨架200能够实现移动以及转动，从而由初始位置移动至目标位置。由于使用上述的洗衣机骨架搬运治具100，该搬运装置对洗衣机骨架200的搬运稳定性较高，不易发生洗衣机骨架200掉落的现象。当然除了洗衣机骨架200外，该搬运装置也可以用来搬运其他部件。
46.该搬运装置的工作过程如下：
47.1、视觉识别及定位：
48.1.1、洗衣机骨架200在输送线上输送到搬运工位初始位置时，移动机器人300驱动ccd视觉定位相机到达拍照位置；
49.1.2、通过ccd视觉定位相机对洗衣机骨架200上的标号进行识别，并判断该洗衣机骨架200是否为待搬运的目标洗衣机骨架200；同时，ccd视觉定位相机对洗衣机骨架200进行视觉定位，以获取洗衣机骨架200的位置信息，并将获取的视觉信息反馈给移动机器人300；
50.1.3、移动机器人300根据反馈的视觉信息调整角度并到达取料坐标位置。
51.2、洗衣机骨架200夹取
52.根据洗衣机骨架200的位置信息以及规格信息，洗衣机骨架搬运治具100控制驱动组件110根据产品信息输出准确的行程，从而实现两个限位抵靠板120对洗衣机骨架200的初步固定，然后通过控制夹持组件130，使待夹持件201夹紧在固定夹持板132和活动夹持板133之间，实现洗衣机骨架200的再次固定。
53.3、洗衣机骨架200搬运及放料
54.移动机器人300驱动洗衣机骨架200到达放料位目标位置，夹持组件130松开洗衣机骨架200，驱动组件110驱动两个限位抵靠板120回到起始行程。
55.4、回位
56.移动机器人300回到初始状态。
57.相较于传统的洗衣机骨架搬运装置，本实施例所提供的搬运装置不仅能够实现稳定自动上下料，且能够保证被搬运的产品不变形，抓取产品时位置精确不移动，满足生产节拍要求，有效提高生产效率。
58.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。