毛刷找头装置及投纱机器人的制作方法

1.本技术涉及纺织机械技术领域，特别是涉及一种毛刷找头装置及投纱机器人。


背景技术：

2.现有络筒工序中，一台络筒机通常需要配备3-5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取管纱、抽取线头、放入纱库的机械动作，存在效率低的问题，因此，为了提高生产效率，出现了自动化络筒车间。
3.在抽取线头的自动化过程中，通常需要通过负压吸取的方式，吸取管纱表面的线头，为了确保足够的吸力，吸取装置的头部通常需要作窄，这导致管纱的线头不易吸入头部内，造成找头成功率低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对现有通过负压吸取管纱表面线头的方式，存在线头不易吸入头部内，使得找头成功率低的问题，提供一种能提高找头成功率的毛刷找头装置及投纱机器人。
5.本技术提供一种毛刷找头装置，用于找取管纱的线头，通槽毛刷找头装置包括：
6.毛刷；
7.第一旋转机构，能够与通槽毛刷的转轴相连，用于提供使通槽毛刷作旋转运动的驱动力；
8.第二旋转机构，设于通槽第一旋转机构的一侧，且能够与通槽管纱的转轴相连，用于提供使通槽管纱作旋转运动的驱动力；以及
9.移动机构，能够与通槽毛刷或者通槽管纱相连，用于提供通槽毛刷与通槽管纱之间作相对移动的驱动力；
10.其中，通槽毛刷或通槽管纱在移动过程中包括找头位置和退离位置，当通槽毛刷或通槽管纱位于通槽找头位置时，通槽毛刷与通槽管纱相贴合，当通槽毛刷与通槽管纱位于通槽退离位置时，通槽毛刷与通槽管纱相分离。
11.在其中一个实施例中，当通槽第一旋转机构位于通槽找头位置时，通槽第一旋转机构能够驱动通槽毛刷沿第一方向作旋转运动，且通槽第二旋转机构能够驱动通槽管纱沿通槽第一方向作旋转运动；
12.其中，通槽第一方向为通槽管纱的放线方向。
13.在其中一个实施例中，当通槽第一旋转机构位于通槽找头位置时，通槽第一旋转机构能够驱动通槽毛刷沿通槽第一方向作旋转运动，且通槽第二旋转机构能够驱动通槽管纱沿第二方向作旋转运动；
14.其中，通槽第二方向为通槽管纱的收线方向。
15.在其中一个实施例中，通槽毛刷找头装置还包括下压机构及检测组件；
16.通槽下压机构与通槽第一旋转机构相连，用于提供通槽第一旋转机构在与通槽毛
刷的转轴相连的第一位置及与通槽毛刷的转轴分离的第二位置之间切换的驱动力；
17.通槽检测组件靠近通槽毛刷设置，当通槽毛刷或管纱自通槽找头位置移动至通槽退离位置，且通槽第一旋转机构位于通槽第二位置时，通槽检测组件用于检测通槽毛刷的转动状态；或者
18.通槽下压机构与通槽第二旋转机构相连，用于提供通槽第二旋转机构在与通槽管纱的转轴相连的第三位置及与通槽管纱的转轴分离的第四位置之间切换的驱动力；
19.通槽检测组件靠近通槽管纱设置，当通槽毛刷或管纱自通槽找头位置移动至通槽退离位置，且通槽第二旋转机构位于通槽第四位置时，通槽检测组件用于检测通槽管纱的转动状态。
20.在其中一个实施例中，通槽检测组件包括检测器及检测件；
21.当通槽下压机构与通槽第一旋转机构相连，通槽检测件安装于通槽毛刷的转轴上，通槽检测器沿通槽毛刷的转轴的轴向与通槽检测件相对设置，通槽检测件沿通槽毛刷的转轴的周向设有通槽和阻挡部；
22.当通槽下压机构与通槽第二旋转机构相连，通槽检测件安装于通槽管纱的转轴上，通槽检测器沿通槽管纱的转轴的轴向与通槽检测件相对设置，通槽检测件沿通槽管纱的转轴的周向设有通槽和阻挡部；
23.通槽检测器能够向通槽检测件发送检测信号，当通槽检测信号的发送路径上具有通槽阻挡部时，通槽检测器能够输出第一检测信号，当通槽检测信号的发送路径上具有通槽通槽时，通槽检测器能够输出第二检测信号。
24.在其中一个实施例中，通槽检测器包括反射式传感器。
25.在其中一个实施例中，通槽毛刷找头装置还包括第一移动座及弹性件，通槽毛刷或者通槽管纱安装于通槽第一移动座上，通槽弹性件设于通槽移动机构与第一移动座之间。
26.在其中一个实施例中，通槽毛刷找头装置还包括与通槽移动机构相连的第二移动座，通槽第二移动座具有沿通槽毛刷或通槽管纱移动方向相对设置的第二连接板和第三连接板，通槽第一移动座的至少部分设于通槽第二连接板与通槽第三连接板之间，通槽弹性件设于通槽第二连接板与通槽第一移动座之间；
27.通槽移动机构能够驱动通槽第二连接板向靠近通槽第一移动座的方向移动，以使通槽弹性件被压缩而带动通槽第一移动座移动，致通槽毛刷或通槽管纱移动至通槽找头位置；
28.通槽移动机构能够驱动通槽第二连接板向远离通槽第一移动座的方向移动，以使通槽第三连接板与通槽第一移动座相抵而带动通槽第一移动座移动，致通槽毛刷或通槽管纱移动至通槽退离位置。
29.在其中一个实施例中，毛刷找头装置还包括第一移动座、固定座和导向柱，毛刷或者管纱安装于第一移动座上，移动机构安装于固定座，导向柱固定于固定座，导向柱的一端穿设第一移动座，以引导第一移动座移动。
30.本技术的另一方面，还提供一种投纱机器人，包括上述的毛刷找头装置。
31.上述的毛刷找头装置及投纱机器人，通过设置毛刷，可使管纱表面的纱线容易附着在毛刷上，并且，由于线头能够成圈缠绕于毛刷，使得线头不易从毛刷上掉落，故整体上
提高了找头的成功率。
附图说明
32.图1为本技术一实施例中的毛刷找头装置的立体结构示意图；
33.图2为图1所示的毛刷找头装置的剖面结构示意图；
34.图3为图1所示的毛刷找头装置的部分结构的放大结构示意图；
35.图4为图1所示的毛刷找头装置的另一部分结构的放大结构示意图；
36.图5为图1所示的毛刷找头装置的另一视角的立体结构示意图；
37.图6为本技术一实施例中的毛刷找头方法的步骤流程图。
具体实施方式
38.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
39.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
40.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
42.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
43.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另
一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
45.此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。
46.图1示出了本技术一实施例中的毛刷找头装置的立体结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本技术实施例相关的结构。
47.参阅附图，本技术一实施例提供一种毛刷找头装置100，用于找取管纱200的线头，毛刷找头装置100包括毛刷10、第一旋转机构20、第二旋转机构30以及移动机构40。本技术的毛刷找头装置100可应用于投纱机器人300，具体地，毛刷找头装置100可用于投纱机器人300的线头获取工位。
48.第一旋转机构20能够与毛刷10的转轴11相连，用于提供毛刷10作旋转运动的驱动力，第二旋转机构30设于第一旋转机构20的一侧，且能够与管纱200的转轴210相连，用于提供使管纱200作旋转运动的驱动力。
49.移动机构40能够与毛刷10或管纱200相连，用于提供毛刷10与管纱200之间作相对移动的驱动力。具体地，移动机构40能够提供毛刷10与管纱200之间沿垂直于毛刷10的转轴11或者管纱200的转轴210的方向之间作相对移动的驱动力，进而使两者相互靠近或相互远离。在本技术的实施方式中，移动机构40与毛刷10相连，而管纱200的位置固定。
50.其中，毛刷10或管纱200在移动过程中包括找头位置和退离位置，当毛刷10或管纱20010位于找头位置时，毛刷10与管纱200相贴合，当毛刷10或管纱200位于退离位置时，毛刷10与管纱10相分离。
51.具体地，毛刷10呈柱型，刷毛均匀地沿毛刷10的周向设置。为了使毛刷10与管纱20贴合面积更大，在一些实施例中，毛刷10的外廓形状与管纱200的外廓形状相适配。具体到本技术的实施方式中，毛刷10呈圆柱体型。
52.实际应用中，移动毛刷10或管纱200至找头位置时，使得毛刷10与管纱20相贴合，并驱动毛刷10旋转，驱动管纱200旋转，如此，可使得管纱200表面的线头能够在彼此旋转的过程中，成圈缠绕于毛刷10上，进而在移动毛刷10或管纱200至分离位置时，线头能够随毛刷10脱离管纱20的表面，进而完成找头工作。
53.本技术的毛刷找头装置100，通过设置毛刷10，可使管纱200表面的纱线容易附着在毛刷10上，并且，由于线头能够成圈缠绕于毛刷10，使得线头不易从毛刷10上掉落，故整体上提高了找头的成功率。
54.在本技术的实施方式中，毛刷10的转轴11与管纱200的转轴210平行。如此，毛刷10的整个外表面在旋转过程中能均匀地与管纱200的外表面接触，提高找头效率。
55.为了进一步地快速地使纱线的线头能够缠绕在毛刷10上，当毛刷10或者管纱200位于找头位置时，第一旋转机构20能够驱动毛刷10沿第一方向作旋转运动，且第二旋转机构30能够驱动管纱200同样沿第一方向作旋转运动，其中，第一方向为管纱200的放线方向。
56.进一步地，考虑到管纱200的表面的纱线可能存在反绕或者缠线的情况，可在毛刷10或者管纱200位于找头位置时，设置第一旋转机构20能够驱动毛刷10沿第一方向作旋转
运动，且第二旋转机构30能够驱动管纱200沿第二方向作旋转运动，其中，第二方向为管纱200的收线方向。如此，可将管纱200表面的纱线捋顺，进而确保后续缠线工作能够顺利进行。
57.具体地，毛刷找头装置100还包括第一移动座50，毛刷10或者管纱200安装于第一移动座50上，移动机构40与第一移动座50相连，用于提供第一移动座50移动的驱动力，进而间接地带动毛刷10与管纱200之间作相对移动。在本技术的实施方式中，毛刷10安装于第一移动座50。
58.进一步地，第一旋转机构20或第二旋转机构30也安装于第一移动座50上。如此，跟随毛刷10或管纱200运动，以随时驱动毛刷10或管纱200作旋转运动。在本技术的实施例中，第一旋转机构20安装于第一移动座50上，第一旋转机构20沿竖直方向位于毛刷10的上方。
59.具体地，第一移动座50包括第一支撑架51，第一支撑架51具有容置空间511，毛刷10或管纱200置于容置空间511内，且毛刷10的转轴11或管纱200的转轴210的两端分别与第一支撑架51相对的两侧转动连接。进一步地，毛刷10的转轴11或管纱200的转轴210的一端穿设第一支撑架51，以与第一旋转机构20或第二旋转机构30相连。通过设置第一支撑架51，能够对毛刷10或管纱200进行可靠支撑，以使毛刷10或管纱200可靠转动，另外，容置空间511也能对毛刷10或管纱200进行保护。
60.在本技术的实施方式中，移动机构40能够同时对多个毛刷10或多个管纱200进行移动，因此，第一支撑架51也包括多个，每一第一支撑架51与对应一毛刷10或一管纱200相连。具体到本技术的实施方式中，移动机构40能同时驱动三个毛刷10进行移动。可以理解，多个毛刷10可一一对应于多个管纱200，以同时对多个管纱200进行线头找取。
61.进一步，第一移动座50还包括第一连接板52，第一连接板52设于第一支撑架51的一侧，且与多个第一支撑架51相连，移动机构40与第一移动座50相连。具体地，第一旋转机构20或第二旋转机构30安装于第一连接板52。
62.如图2所示，在一些实施例中，毛刷找头装置100还包括弹性件55，毛刷10或管纱200安装于移动座10上，弹性件55设于移动机构40与第一移动座50之间。通过设置弹性件55，在移动机构40驱动毛刷10或管纱200移动过程中，可提供毛刷10或管纱200一定的弹性，进而能够在不同外径的管纱200条件下，确保管纱200与毛刷10之间相贴合。
63.进一步地，毛刷找头装置100还包括与移动机构40相连的第二移动座58，第二移动座58具有沿毛刷10或者管纱200移动方向相对设置的第二连接板581和第三连接板582，第一移动座50至少部分设于第二连接板581与第三连接板582之间，弹性件55设于第二连接板581与第一移动座50之间。
64.移动机构40能够驱动第二连接板581向靠近第一移动座50的方向移动，以使弹性件55倍压缩而带动第一移动座50移动，致毛刷10或管纱200至找头位置。移动机构40能够驱动第二连接板581向远离第一移动座50的方向移动，以使第三连接板582与第一移动座50相抵而带动第一移动座50移动，致毛刷10或管纱200移动至退离位置。
65.如此，通过设置相对的第二连接板581和第三连接板582，能够在毛刷10或管纱200移动至找头位置时，可靠地向第一移动座50提供弹力，进而向毛刷10或者管纱200提供弹力，而在毛刷10或管纱200移动至退离位置时，硬性地与第一移动座50抵接，而使退离位置准确，进而确保退离位置和找头位置之间的间距稳定，致贴合效果稳定。
66.更进一步地，第二移动座58还包括连接于第二连接板581与第三连接板582之间的定向柱583，弹性件55套设于的定向柱583。
67.请再次参阅图1，为了提高第一移动座50移动的稳定性，在一些实施例中，毛刷找头装置100还包括固定座60和导向柱64，移动机构40安装于固定座60，导向柱64固定于固定座60，导向柱64的一端穿设第一移动座50，以引导第一移动座50移动。
68.进一步地，固定座60包括相对设置的第一固定板61和第二固定板62，第一移动座50的至少部分设于第一固定板61与第二固定板62之间，导向柱64的两端分别与第一固定板61及第二固定板62相连，导向柱64穿设第一移动座50。设置相对的两个固定板，能够提高导向柱64的结构稳定性，进而确保引导效果。
69.具体到本技术的实施方式中，导向柱64包括多个，多个导向柱64彼此间隔设置。具体地，多个导向柱64呈环状布置。优选地，导向柱64包括四个，四个导向柱64呈梯形布置。
70.在本技术的实施方式中，移动机构40沿毛刷10或管纱200的轴向位于其下方。如此，可使整体结构的重心靠近下侧，进而确保结构稳定。
71.如图3所示，在一些实施例中，第一旋转机构20包括第一安装座21、旋转件22及旋转驱动件23，旋转件22设于第一安装座21上，且能够与毛刷10相连，旋转驱动件23与旋转件22相连，用于提供旋转件22作旋转运动的驱动力。
72.需要指出的是，旋转驱动件23具有旋转输出端，旋转输出端与旋转件22相连，以提供旋转件22作旋转运动的驱动力。具体地，旋转驱动件23包括旋转电机。
73.进一步地，毛刷10包括至少两个，旋转件22包括至少两个，每一所述旋转件22与对应一毛刷10相连，第一旋转机构20还包括传动组件24，传动组件24安装于第一安装座21，旋转驱动件23通过传动组件24与全部旋转件22相连。通过设置传动组件24，可在使用一个旋转驱动件23的情况下，使得多个旋转件22同时旋转，简化了驱动结构。
74.具体到本技术的实施方式中，传动组件24包括环形传动件241及至少两个传动轮242，环形传动件241围绕全部传动轮242并与其传动相连，旋转驱动件23与其中一传动轮242相连，用于提供传动轮242旋转的驱动力，每一旋转件22与对应一传动轮242相连。更具体地，环形传动件241包括环形皮带，传动轮242包括与皮带轮，在其他方式中，也可以为环形链条与链轮，在此不作限制。但皮带及皮带轮的结构简便且重量轻，可作为优选。
75.如此，通过设置环形传动件241与传动轮242的配合方式，能适应较大的相邻两个旋转件22之间的间距，并能使传送简单且传送可靠。
76.在一些实施例中，毛刷10包括至少三个，旋转件22包括至少三个，传动组件24包括多组，每一传动组件24中的其中一传动轮242与相邻的另一组的传动组件24中的其中一传动轮242，沿传动轮242的轴向叠放并相连设置。如此，可用同一旋转驱动件23同时驱动多组传动组件24，进一步地简化了驱动结构，并节省了空间。具体到本技术的实施方式中，传动组件24包括两组，旋转件22包括三个，毛刷10包括三个。
77.需要指出的是，在该实施方式中，旋转件22包括至少三个，叠放并相连设置的两个传动轮242与同一旋转件22相连。
78.在一些实施例中，第一旋转机构20还包括张紧轮25，张紧轮25位于传动组件24中相邻的两个传动轮242之间，且与环形传动件241接触，以张紧环形传动件241。设置张紧轮25用力于增大传动轮242与环形传动件241之间的接触面积，进而增大传动力度，以使所有
传动轮242旋转的力度稳靠且旋转同步性好。
79.在本技术的实施例中，第二旋转机构30与第一旋转机构20的结构相似，在此不作详述。
80.如图4所示，在一些实施例中，第一旋转机构20和毛刷10的转轴11其中之一具有对接凸起221，其中之另一具有对接凹槽111，对接凸起221与对接凹槽111相配合，以使地旋转机构20与毛刷10的转轴11相连。具体地，对接凸起221或者对接凹槽111设于第一旋转机构20的旋转件22上。在一些实施方式中，对接凸起221或者对接凹槽111的横截面形状沿周向具有至少一直边，优选地，对接凸起221或者对接凹槽111的横截面形状为四边形。在本技术的实施方式中，第一旋转机构20具有对接凹槽111，毛刷10的转轴11具有对接凸起221。
81.在一些实施例中，第二旋转机构30具有摩擦面，摩擦面用于与管纱200的表面摩擦接触。具体地，摩擦面用于与管纱200的管筒的端面摩擦接触。具体地，摩擦面设于第二旋转机构30的旋转件22上。
82.如图5所示，在一些实施例中，毛刷找头装置100还包括第一下压机构65及检测组件70，第一下压机构65与第一旋转机构20相连，用于提供第一旋转机构20在与毛刷10的转轴11相连的第一位置及与毛刷10的转轴11分离的第二位置之间切换的驱动力。
83.检测组件70靠近毛刷10设置，当毛刷10或者管纱200自找头位置移动至退离位置，且第一旋转机构20位于第二位置时，检测组件70用于检测毛刷10的转动状态。
84.具体到实际应用中，当毛刷10与管纱200在找头位置贴合，并做完各自的旋转运动后，毛刷10或者管纱200退回至退离位置，此时，若纱线的线头缠绕在毛刷10上，在第一旋转机构20与毛刷10的转轴11分离的情况下，毛刷10处于自由状态，毛刷10会被纱线牵扯而产生自转，检测组件70因此能检测到毛刷10自转而输出找头成功信号，而若纱线的线头未缠绕在毛刷10上，那毛刷10在自由状态下，不会受纱线牵扯而产生自转，检测组件70未能检测到毛刷10的自转而输出找头失败信号。如此，通过利用检测组件70和第一下压机构65的配合作用，来判断找头是否成功，此方式简单且可靠。
85.具体地，第一下压机构65包括下压驱动件651，下压驱动件651与第一旋转机构20相连，用于提供第一旋转机构20在第一位置与第二位置之间切换的驱动力。
86.需要指出的是，下压驱动件651具有下压输出端，下压输出端与第一旋转机构20相连，以提供第一旋转机构20在第一位置与第二位置之间切换的驱动力。具体地，下压驱动件651包括下压电机。
87.在一些实施方式中，第一下压机构65位于第一旋转机构20沿毛刷10的径向的一侧。由于第一旋转机构20位于毛刷10沿其轴向的上方，故仍然将第一下压机构65设置在第一旋转机构20沿毛刷10的轴向上方，将使得毛刷找头装置100的整体轴向尺寸大，进而影响第一旋转机构20及第一下压机构65的运动稳定性，设置在沿径向的一侧，能够平衡毛刷找头装置100的结构重心，提高各部件运动的稳定性。
88.具体地，下压驱动件651安装于第一连接板52背离毛刷10的一侧。
89.在另一些实施例中，毛刷找头装置100还包括第二下压机构80，第二下压机构80与第二旋转机构30相连，用于提供第二旋转机构30在与管纱200的转轴210相连的第三位置及与管纱200的转轴210分离的第四位置之间切换的驱动力。具体地，第二下压机构80的结构与第一下压机构65相似，在此不再赘述。
90.检测组件70靠近管纱200设置，当毛刷10或管纱200自找头位置移动至退离位置，且第二旋转机构30位于第四位置时，检测组件70用于检测管纱200的转动状态。
91.具体到实际应用中，当毛刷10与管纱200在找头位置贴合，并做完各自的旋转运动后，毛刷10或者管纱200退回至退离位置，此时，若纱线的线头缠绕在毛刷10上，在第二旋转机构30与管纱200的转轴210分离的情况下，管纱200处于自由状态，管纱200会被自身的纱线牵扯而产生自转，检测组件70因此能检测到管纱200自转而输出找头成功信号，而若纱线的线头未缠绕在毛刷10上，那管纱200在自由状态下，不会受纱线牵扯而产生自转，检测组件70未能检测到管纱200的自转而输出找头失败信号。如此，通过利用检测组件70和第二下压机构80的配合作用，来判断找头是否成功，此方式简单且可靠。
92.请再次参阅图4，在一些实施例中，检测组件70包括检测器71及检测件72，检测件72安装于毛刷10的转轴11上，检测器71沿毛刷10的转轴11的轴向与检测件72相对设置，检测件72沿毛刷10的转轴11的周向设有通槽和阻挡部，检测器71能够向检测件72发送检测信号，当检测信号的发送路径上具有阻挡部时，检测器71能够输出第一检测信号，当检测信号的发送路径上具有通槽时，检测器71能够输出第二检测信号。
93.具体地，通槽包括相交的第一通槽和第二通槽，阻挡部包括多个子阻挡部，每一子阻挡部设于第一通槽和第二通槽之间。如此，可提高检测器71的信号变化输出频率，进而提高检测的准确性。
94.实际应用中，当毛刷10与管纱200在找头位置贴合，并做完各自的旋转运动后，毛刷10或者管纱200退回至退离位置，此时，若纱线的线头缠绕在毛刷10上，会带动毛刷10自转，进而使得检测件72也转动，故检测器71发送的检测信号的发送路径上会存在经阻挡部和通槽的切换，从而使检测器72的输出信号也会在第一检测信号和第二检测信号的切换，这样既可判断毛刷10发生了自转，进而判断找头成功。若纱线的线头未缠绕在毛刷10上，则毛刷10不会自转，检测器72输出的信号会维持为第一检测信号或者第二检测信号，进而判断找头失败。
95.需要指出的是，若是毛刷10主动相对管纱200退回至退离位置，由于毛刷10处于自由状态，可能会在移动过程中产生振动以促使毛刷10有轻微的自转，此时，检测器72的输出信号也有可能存在第一检测信号与第二检测信号的切换，但可通过优化检测流程以提升判断能力，此也在本技术的保护范围内。
96.在一些实施例中，检测件72也可安装于管纱200的转轴210上，检测器71沿管纱200的转轴210的轴向与检测件72相对设置，检测件72沿管纱200的转轴210的周向设有通槽和阻挡部。该检测器71的检测方式与前述方式相同，在此不作赘述。
97.在一些实施方式中，检测器71为反射式传感器，具体可为反射式光传感器，在其他实施方式中，也可为对射式传感器。但相较于对射式传感器，反射式传感器能够更加节省占用空间，且不与管纱200或者毛刷300的位置产生冲突，以影响检测可靠性。
98.具体地，检测器71设于检测件71背离毛刷10或者管纱200的一侧。
99.如图6所示，基于同样的发明构思，本技术还提供一种毛刷找头方法，用于找取管纱200的线头，毛刷找头方法包括步骤：
100.s110：提供一毛刷10；
101.其中，毛刷10具有转轴11，刷毛围绕转轴11均匀设置。
102.s120：移动毛刷10或者管纱200，以使毛刷10与管纱200相贴合。
103.具体地，可通过移动机构40提供毛刷10与管纱200之间作相对移动的驱动力。具体到本技术的实施方式中，移动机构40用于移动毛刷10。
104.s130：驱动毛刷10绕其转轴11转动，并驱动管纱200绕其转轴210转动；
105.具体地，可通过第一旋转机构20驱动毛刷10绕其转轴11转动，通过第二旋转机构30驱动管纱200绕其转轴210转动。
106.s140：移动毛刷10或者管纱200，以使毛刷10与管纱200相分离。
107.具体地，移动毛刷10或者管纱200也可通过移动机构40实现。
108.如此，通过设置毛刷10，可使管纱10表面的纱线容易附着在毛刷10上，并且，由于线头能够成圈缠绕于毛刷10，使得线头不易从毛刷10上掉落，故整体上提高了找头的成功率。
109.进一步地，步骤s130具体包括步骤：
110.驱动毛刷10沿第一方向作旋转运动，并驱动管纱200沿第二方向作旋转运动，其中，第一方向为管纱200的放线方向。
111.如此，可进一步地快速地使纱线的线头能够缠绕在毛刷10上，提高了找头效率。
112.更进一步地，上述步骤之前还包括步骤：
113.驱动毛刷10沿第一方向作旋转运动，并驱动管纱200沿第二方向作旋转运动，其中，第二方向为管纱200的收线方向。
114.考虑到管纱200的表面的纱线可能存在反绕或者缠线的情况，设置该步骤，可将管纱200表面的纱线捋顺，进而确保后续缠线工作能够顺利进行。
115.在一些实施例中，步骤s140过程中，还包括步骤：
116.取消驱动毛刷10或管纱200旋转的驱动力，以使毛刷10或管纱200处于自由状态；
117.检测毛刷10或管纱200的转动状态。
118.其中，取消毛刷10旋转的驱动力的方式可通过第一下压机构65来实现，取消管纱200的驱动力的方式可通过第二下压机构80来实现，检测毛刷10的转动状态可通过检测组件70来实现。
119.当毛刷10与管纱200相贴合，并做完各自的旋转运动后，毛刷10或者管纱200相互远离，此时，若纱线的线头缠绕在毛刷10上，毛刷10处于自由状态，毛刷10或管纱200会被自身的纱线牵扯而产生自转，检测组件70因此能检测到毛刷10或管纱200自转而输出找头成功信号，而若纱线的线头未缠绕在毛刷10上，那毛刷10或管纱200在自由状态下，不会受纱线牵扯而产生自转，检测组件70未能检测到毛刷10或管纱200的自转而输出找头失败信号。
120.进一步地，当检测到毛刷10或管纱200未转动时，重复步骤s110～s140。
121.如此，可在检测组件70输出找头失败信号后，重复找头的步骤，直到找头成功。
122.基于同样的发明构思，本技术还提供一种投纱机器人，包括上述的毛刷找头装置100。
123.本技术实施例提供的毛刷找头装置100、毛刷找头方法及投纱机器人，相较于现有技术，具有以下有益效果：
124.通过设置毛刷10，可使管纱10表面的纱线容易附着在毛刷10上，并且，由于线头能够成圈缠绕于毛刷10，使得线头不易从毛刷10上掉落，故整体上提高了找头的成功率。
125.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
126.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。