一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法及系统与流程

1.本发明涉及电力巡检、测绘定位相关技术领域，集体涉及一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法及系统。


背景技术：

2.斗卫星导航系统作为中国着眼于国家安全与经济社会发展需要，自主建立并运行的全球卫星导航系统，可以为全球用户提供全天候、全天时、高精度定位、导航与授时服务，属于国家重要时空基础设施。
3.在电力巡检、测绘等相关应用领域，车载定位装置非常普遍，应用范围极广，然而，现有技术仍存在一定的局限性，使得定位装置得不到最优利用。
4.现有技术中存在如下技术问题：现如今存在的针对电力巡检、测绘相关的定位技术对于目标的追踪定位精确度不足，无法对目标进精准定位。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法及系统，用于针对解决现有技术中存在的现如今存在的针对电力巡检、测绘相关的目标定位技术对于目标的追踪定位精确度不足，无法对目标进行精准定位的技术问题。
6.鉴于上述问题，本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法及系统。
7.第一方面，本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法，所述方法包括：获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的中心导航坐标；构建第一空间直角坐标系，并根据所述第一空间直角坐标系获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标；通过所述第一摄像头和所述第二摄像头获得目标电力设施的目标相对坐标；根据所述空间直角坐标和所述目标相对坐标获得所述目标电力设施的设施空间直角坐标；根据所述设施空间直角坐标和所述中心导航坐标所述目标电力设施的北斗导航坐标转换，获得目标导航坐标信息；根据所述目标导航坐标信息完成所述目标电力设施的地理信息采集。
8.第二方面，本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪系统，所述系统包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的中心导航坐标；第一构建单元，所述第一构建单元用于构建第一空间直角坐标系，并根据所述第一空间直角坐标系获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标；第二获得单元，所述第二获得单元用于通过所述第一摄像头和所述第二摄像头获得目标电力设施的目标相对坐标；第三获得单元，所述第三获得单元用于根据所述空间直角坐标和所述目标相对坐标获得所述目标电力设施的设施空间直角坐标；第四获得单元，所述第四获得单元用于根据所述设施空间直角坐标和所述中心导航坐标进行所述目标电力设施的北斗导航坐标转换，获得目标导航坐标信息；第一采集单元，所述第一采集单元用于根据所述目标导航坐标信息完成所述目标电力设施的地理信息采集。
9.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序，当所述程序被所述处理器执行时，使系统以执行第一方面任一项所述的方法。
10.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述方法的步骤。
11.本技术中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
12.本技术实施例提供的一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法，获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的中心导航坐标；构建第一空间直角坐标系，在该坐标系内确定所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标，将所述空间直角坐标作为参照系，获得目标电力设施的目标相对坐标；根据所述空间直角坐标和所述目标相对坐标来获得所述目标电力设施的设施空间直角坐标；根据所述设施空间直角坐标和所述中心导航坐标进行所述目标电力设施的北斗导航坐标转换，获得目标导航坐标信息；根据所述目标导航坐标信息完成所述目标电力设施的地理信息采集。通过融合北斗定位技术与双目摄像头定位技术，基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标与所述目标电力设施的目标相对坐标，获取所述目标电力设施的设施空间直角坐标，通过坐标转换，确定所述卫星定位系统下其相应的坐标，通过计算所述目标电力设施移动过程中的偏移角度，对所述第一摄像头和所述第二摄像头的追踪角度进行调整，以最优监测角度进行追踪定位，通过上述转换，提高了对所述目标电力设施的追踪定位精度。
13.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
14.图1为本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法流程示意图；
15.图2为本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法中摄像头追踪角度调整方法流程示意图；
16.图3为本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法图示；
17.图4为本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪系统结构示意图；
18.图5为本技术提供了一种电子设备的结构示意图。
19.附图标记说明：第一获得单元11，第一构建单元12，第二获得单元13，第三获得单元14，第四获得单元15，第一采集单元16，电子设备300，存储器301，处理器302，通信接口303，总线架构304。
具体实施方式
20.本技术通过提供一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法及系统，用于针对解决现有技术中存在的现如今存在的针对电力巡检、测绘相关的追踪定位技术对于目标的追踪定位精确度不足，无法对目标进精准定位的技术问题。
21.申请概述
22.随着定位追踪技术的发展，其相关应用涉及多个领域，大到军事方面，小到日常生
活，都可窥其踪，对于正常的社会运转必不可少。通过北斗系统可进行导航、定位、短报文等，进而为老人、儿童、残疾人等特殊人群提供相关服务，进行安全保障。
23.然而，现有的定位追踪技术还不够完善，存在着一定的局限性，现有技术中存在如下技术问题：现如今存在的针对电力巡检、测绘相关的追踪定位技术对于目标的追踪定位精确度不足，无法对目标进精准定位。
24.针对上述技术问题，本技术提供的技术方案总体思路如下：
25.本技术提供的方法通过获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的中心导航坐标；基于所构建的第一空间直角坐标系，获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标，通过所述第一摄像头和所述第二摄像头获得目标电力设施的目标相对坐标；根据所述空间直角坐标和所述目标相对坐标获得所述目标电力设施的设施空间直角坐标；根据所述设施空间直角坐标和所述中心导航坐标进行所述目标电力设施的北斗导航坐标转换，获得目标导航坐标信息；根据所述目标导航坐标信息完成所述目标电力设施的地理信息采集。
26.在介绍了本技术基本原理后，下面，将参考附图对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部。
27.实施例一
28.如图1所示，本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法，所述方法应用于智能定位系统，所述智能定位系统与第一摄像头、第二摄像头通信连接，所述方法包括：
29.步骤s100：获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的中心导航坐标；
30.具体而言，所述第一摄像头与所述第二摄像头用于监测目标电力设施，与一智能定位系统通信连接，以便对目标电力设施进行追踪定位，基于北斗定位系统，对所述第一摄像头与所述第二摄像头进行坐标定位，确定某一时间点所述第一摄像头与所述第二摄像头的导航坐标，将所述第一摄像头与所述第二摄像头的导航坐标定为(l1，b1，h1)和(l2，b2，h2)，所述北斗定位系统指可独立运行的卫星导航系统，可以为全球用户提供全天的高精度定位导航的设施，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心位置坐标定位导航的设施，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心位置坐标即所述中心导航坐标，通过对所述中心导航坐标的获取，为后期进行目标电力设施的定位追踪奠定了基础。
31.步骤s200：构建第一空间直角坐标系，并根据所述第一空间直角坐标系获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标；
32.步骤s300：通过所述第一摄像头和所述第二摄像头获得目标电力设施的目标相对坐标；
33.具体而言，基于三维空间，建立空间直角坐标系，即所述第一空间直角坐标系，在所述第一空间直角坐标系中确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的位置坐标，通过对所述第一摄像头与所述第二摄像头的导航坐标(l1，b1，h1)、(l2，b2，h2)进行坐标转换，通过坐标转换获取所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心点坐标，即所述空间直角坐标，所述
空间直角坐标指对所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心导航坐标进行坐标转换，所获得的坐标位置，将其定义为(x，y，z)，可有效实现所述目标电力设施地理信息的准确采集。
34.具体而言，所述目标电力设施的目标相对坐标指以所述第一摄像头与所述第二摄像头的空间直角坐标作为参考坐标，对所述目标电力设施进行图像采集，基于获取的图像相关信息，进而对所述目标电力设施的对于所述参考坐标的相应距离、方向角数据，确定所述获取的所述目标电力设施对于该参考坐标的相对位置，进一步对所述目标电力设施的相应坐标进行确定，记为(x，y，z)，在所述第一摄像头与所述第二摄像头导航目标采集的同一时刻，对所述目标电力设施的目标相对坐标与所述空间直角坐标进行叠加运算，获得所述目标电力设施在所述第一空间直角坐标系中的位置坐标，即所述设施空间直角坐标，记为(xd＝x x，yd＝y y，zd＝z z)，通过将所述空间直角坐标作为参考坐标，进行所述设施空间直角坐标的计算，为后期进行坐标转换与定位追踪奠定了基础。
35.步骤s400：根据所述空间直角坐标和所述目标相对坐标获得所述目标电力设施的设施空间直角坐标；
36.具体而言，所述目标电力设施指被进行追踪定位的发电设施、电力线路设施等，例如，充电站、电力专用通信线路、通信电缆光纤电缆、通讯塔、通讯站等，对所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心点坐标，即空间直角坐标，与所述目标电力设施对于所述第一摄像头与所述第二摄像头的相对位置坐标进行确定，通过所述第一摄像头与所述第二摄像头对所述目标电力设施进行的图像采集，确定所述目标电力设施的相对位置信息，进一步对所述目标电力设施的目标相对坐标进行确定，依据获得的所述空间直角坐标与所述目标相对坐标，在所述第一空间直角坐标系中确定所述目标电力设施的相应位置坐标，即所述设施空间直角坐标，通过对所述目标电力设施的所述设施空间直角坐标进行获取，便于后期进行所述设施空间直角坐标的坐标转换，进一步计算获得所述目标电力设施的北斗导航坐标。
37.步骤s500：根据所述设施空间直角坐标和所述中心导航坐标进行所述目标电力设施的北斗导航坐标转换，获得目标导航坐标信息；
38.具体而言，基于建立的所述第一空间直角坐标系，获取所述观测目标，即目标电力设施的相应位置点坐标，同时，获取北斗定位系统下，所述第一摄像头与所述第二摄像头中心点的导航坐标，基于上述两个坐标点，对所述目标电力设施进行坐标转换，通过转换公式进行各坐标轴方向坐标的计算，将所述目标电力设施在所述第一空间直角坐标系中的设施空间直角坐标转换为北斗定位系统监测下的相对应坐标，即所述目标导航坐标信息，记为(ld,bd,hd)。通过坐标转换对所述目标电力设施进行所述目标导航坐标信息的获取，以获取北斗定位系统下所述目标电力设施的具体位置信息，便于后期进行所述目标电力设施的定位追踪。
39.步骤s600：根据所述目标导航坐标信息完成所述目标电力设施的地理信息采集。
40.具体而言，所述目标导航坐标信息指经由坐标转换，所述目标电力设施在所述北斗定位系统下的位置点坐标。通过所述北斗定位系统进行所述目标电力设施的所述目标导航坐标精准定位，以确定所述目标电力设施的具体位置，以此为基础，对所述目标电力设施的地理信息进行采集，包括风速、气象、水文、地质、资源等，以判断所述目标电力设施的相应运行状态，以及周围地理环境对其的相关影响程度，根据实时地理信息根据现有条件进
行相对应的调整，以实现周围环境资源的最大化利用，以保证所述目标电力设施的高效无误运行。
41.进一步而言，所述地理信息也会影响到所述目标电力设施的运行速度、角度偏移量等，基于地理信息获取所述目标电力设施的实时运行状态，以确定所述第一摄像头与所述第二摄像头随所述目标电力设施移动后的中心位置坐标，根据所述中心位置坐标的偏移量进行所述第一摄像头与所述第二摄像头的位置与角度调整，进一步对所述目标电力设施进行追踪定位。基于所述目标电力设施地理信息的采集，可基于此对所述目标电力设施的相对位置进行预测，以及时调整监测角度进行相应的目标定位追踪。
42.进一步而言，本技术步骤s100还包括：
43.步骤s110：获得所述第一摄像头的第一导航坐标，记为(l1，b1，h1)，获得所述第二摄像头的第二导航坐标，记为(l2，b2，h2)；
44.步骤s120：根据所述第一导航坐标和所述第二导航坐标进行所述中心导航坐标计算，获得所述中心导航坐标：
45.具体而言，所述第一导航坐标指基于北斗定位系统对所述第一摄像头进行定位，获得的位置点坐标，所述第二导航坐标指北斗定位系统对所述第二摄像头定位所得的位置点坐标，分别将所述第一导航坐标与所述第二导航坐标记为(l1，b1，h1)、(l2，b2，h2)，基于上述导航坐标，对各个坐标轴方向坐标值求平均，获得所述第一导航坐标与所述第二导航坐标中心点坐标即所述中心导航坐标，基于所述第一导航坐标与所述第二导航坐标计算所述中心导航坐标，以确定所述北斗定位系统下所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心位置点的坐标，通过对所述中心导航坐标的计算，便于后期根据所述中心导航坐标与所述目标电力设施的相对位置判断所述中心导航坐标的偏移量，以进行所述目标电力设施的精准追踪。
46.进一步而言，本技术步骤s200还包括：
47.步骤s210：根据所述第一空间直角坐标系对所述中心导航坐标步骤s210：根据所述第一空间直角坐标系对所述中心导航坐标进行坐标转换，获得所述空间直角坐标(x，y，z)；
48.步骤s220：将所述目标相对坐标(x，y，z)和所述空间直角坐标进行叠加运算，获得所述设施空间直角坐标(xd＝x x，yd＝y y，zd＝z z)。
49.具体而言，所述第一空间直角坐标系指基于三维空间所建立的空间直角坐标系，将所述中心导航坐标在所述第一空间直角坐标系中进行转换，以确定所述中心导航坐标位于所述第一空间直角坐标系中的位置坐标，记为(x，y，z)，即所述空间直角坐标，将所述第一摄像头坐标与所述第二摄像头坐标作为参考坐标，对所述目标相对坐标进行定位，所述目标相对坐标指所述目标电力设施对于所述第一摄像头与所述第二摄像头的相对位置坐标，记为(x，y，z)，对所述目标相对坐标与所述空间直角坐标进行叠加，获得所述目标电力设施在所述第一空间直角坐标系中的位置坐标，即所述设施空间直角坐标，记为(xd＝x x，yd＝y y，zd＝z z)，通过计算确定所述目标电力设施的空间直角坐标，可基于此进行所述北斗定位系统下所述目标电力设施坐标的转换，同时，为其后期移动提供了参照，以进行位置
坐标的对比，确定相关的移动参数。
50.进一步而言，本技术步骤s210还包括：
51.步骤s211：根据公式进行所述中心导航坐标的坐标转换，转换公式如下：
[0052][0053]
其中，n为地球的圆曲率半径，e为地球的偏心率，满足
[0054][0055]
e2＝a-2
(a
2-b2)
[0056]
其中，a为地球长半轴，b为地球短半轴。
[0057]
具体而言，对所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心点坐标，即中心导航坐标进行坐标转换，基于三维空间建立空间直角坐标系，即所述第一空间直角坐标系，将所述中心导航坐标转换为所述第一空间直角坐标系中的位置坐标点，依据转换公式进行相应的变换，获得所述直角空间坐标(x，y，z)，其中，n为地球的圆曲率半径，其取值可精确到0.1％的精度，地球曲率半径计算公式为e为地球的偏心率，相关计算满足e2＝a-2
(a
2-b2)，即描述地球绕太阳运动轨道圆扁程度的大小，值越大越扁，越小则越圆，由于其运动过程中受到行星间重力吸引不同会有所变化，地球现在的偏心率为0.0167，其中，a为地球长半轴，b为地球短半轴。基于所述第一空间直角坐标系，对所述中心导航坐标进行坐标转换，为后期计算所述目标电力设施的空间直角坐标提供了根据。
[0058]
进一步而言，根据所述设施空间直角坐标和所述中心导航坐标进行所述目标电力设施的北斗导航坐标转换，获得目标导航坐标信息，本技术步骤s500还包括：
[0059]
根据公式进行设施空间直角坐标的坐标转换，转换公式如下：
[0060][0061]
θ计算公式如下：
[0062][0063]
其中，(ld,bd,hd)为目标导航坐标信息。
[0064]
具体而言，基于所述目标电力设施的空间直角坐标，对其进行位置点坐标的转换，所述空间直角坐标为构建的所述第一空间直角坐标系中所述目标电力设施的相应位置坐标(x，y，z)，经由转换公式对所述目标电力设施的目标导航坐标信息进行计算，其中，xd，yd，zd分别为所述目标电力设施在所述第一空间直角坐标系中位置坐标，即所述设施空间直角坐标的坐标值，xd＝x x，yd＝y y，zd＝z z，n为地球的圆曲率半径，其取值精度为0.1％，θ为方向角，计算公式为
[0065]
通过对所述目标电力设施的所述设施空间直角坐标进行坐标转换，以获得所述空间直角坐标的北斗导航坐标，便于后期在所述北斗定位系统下进行目标的偏移监测，基于所述北斗定位系统的精准定位，能有效提高对所述目标电力设施的追踪定位精确度。
[0066]
进一步而言，如图2所示，本技术步骤s600还包括：
[0067]
步骤s610：获得所述中心导航坐标的第一运动速度，第一运动角度、第一运动时间；
[0068]
步骤s620：根据所述第一运动速度、所述第一运动角度和第一运动时间进行所述第一摄像头和所述第二摄像头移动后中心点坐标计算，获得第一偏移坐标；
[0069]
步骤s630：根据所述第一偏移坐标获得第一调整角度；
[0070]
步骤s640：根据所述第一调整角度进行所述第一摄像头和所述第二摄像头的跟踪角度调整。
[0071]
具体而言，基于所述目标电力设施的移动，保持所述目标电力设施与所述第一摄像头与所述第二摄像头中心点相对位置不变，通过所述北斗定位系统，获取所述中心导航坐标的第一运动速度，第一运动角度、第一运动时间。所述第一运动速度指所述中心导航坐标一段时间内的运动速度，同时也是所述目标电力设施的运动速度，所述第一运动角度指保持所述中心点坐标与所述空间直角坐标相对位置不变，随着所述目标电力设施的移动，相应的所述中心点坐标随之改变，所述第一运动时间为一段时间内随着所述目标电力设施的运动，所述中心导航坐标的相应运动时间。根据所述第一运动速度、所述第一运动角度和第一运动时间进行所述第一摄像头和所述第二摄像头进行相应移动，计算移动后所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心点坐标，获得所述第一偏移坐标，基于所述第一偏移坐标与所述第一摄像头与所述第二摄像头移动前中心点坐标，判断相应偏移角度，获得所述第一调整角度，基于所述第一调整角度，对所述第一摄像头和所述第二摄像头进行同步角度调整，以调整相应跟踪角度。
[0072]
通过根据所述中心导航坐标的运动对所述第一摄像头和所述第二摄像头移动后的中心点坐标进行计算，基于获得的第一偏移坐标判断调整角度，进而对所述第一摄像头和所述第二摄像头的跟踪角度进行调整，可进一步对所述目标电力设施进行追踪定位。
[0073]
进一步而言，根据所述第一运动速度、所述第一运动角度和第一运动时间进行所述第一摄像头和所述第二摄像头移动后中心点坐标计算，获得第一偏移坐标，所述步骤s620还包括：
[0074]
所述第一偏移坐标计算公式如下：
[0075][0076]
其中，(x
′d,y
′d,zd′
)为所述第一偏移坐标，β为第一运动角度，d为运动距离，d＝vδt，其中，v为第一运动速度，δt为第一运动时间。
[0077]
具体而言，所述第一偏移坐标指所述第一摄像头和所述第二摄像头移动后的中心点坐标，表述所述第一摄像头坐标和所述第二摄像头坐标中心点的偏移量，(xd、yd、zd)为目标的空间直角坐标，基于所述第一偏移坐标计算公式进行所述第一偏移坐标的计算，确定所述第一偏移坐标
[0078]
为(x
′d,y
′d,zd′
)，其中，β为第一运动角度，d为运动距离，δt时间内的移动距离为d＝vδt，其中，v为第一运动速度，δt为第一运动时间。通过对所述第一偏移坐标进行计算，可依据所述第一偏移坐标确定所述第一摄像头和所述第二摄像头的调整方位，进而对所述第一摄像头和所述第二摄像头的追踪角度进行调整，以达到对所述目标电力设施的精准追踪定位。
[0079]
进一步而言，如图3所示，通过融合北斗定位数据和双目定位数据，准确推算所述目标电力设施导航坐标，基于三维空间，建立空间直角坐标系，其中，基于x1、y1、z1为方向建立所述第一摄像头位置坐标系，x2、y2、z2为所述第二摄像头位置坐标系，随着摄像头位置的移动，x
l
、y
l
、z
l
代表所述第一摄像头图像坐标系，xr、yr、zr代表所述第二摄像头图像坐标系，o1，o2分别代表所述第一摄像头与所述第二摄像头的质心坐标，基于北斗定位系统确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的质心坐标为(l1，b1，h1)、(l2，b2，h2)，确定中心点坐标并将其转换为空间直角坐标(x,y,z)，确定追踪目标对于所述中心点坐标的相对位置，确定目标电力设施的空间直角坐标，对其进行坐标转换，得到北斗导航坐标，基于所述目标电力设施的移动，获取所述中心点坐标的相应偏移坐标，将其转换为空间直角坐标系下的相应位置坐标，判断其位置偏移量并基于此进行相应追踪调整，以调整所述第一摄像头与所述第二摄像头的追踪方位。
[0080]
综上所述，本技术所提供的一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法及系统具有如下技术效果：
[0081]
1.本技术提供的一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法基于所述北斗定位
系统，获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的中心导航坐标，根据所构建的所述第一空间直角坐标系获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标，获得所述目标电力设施基于所述第一摄像头与所述第二摄像头的目标相对坐标，基于所述空间直角坐标和所述目标相对坐标，对所述目标电力设施的设施空间直角坐标进行获取，基于所述设施空间直角坐标和所述中心导航坐标，对所述目标电力设施进行北斗导航坐标转换，获得所述目标导航坐标信息，基于所述目标导航坐标信息对所述目标电力设施的地理信息进行采集。本技术通过对于北斗定位技术与双目摄像头定位技术进行相应的融合，基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标与所述目标电力设施的目标相对坐标，获取所述目标电力设施的设施空间直角坐标，通过坐标转换，确定所述卫星定位系统下其相应的坐标，通过计算所述目标电力设施移动过程中的偏移角度，对所述第一摄像头和所述第二摄像头的追踪角度进行调整，以最优监测角度进行追踪定位，通过上述转换，使得对所述目标电力设施的追踪定位准确度得到了一定的提升，提高了定位精度。
[0082]
2.通过基于转换公式，对所述第一空间直角坐标系中的所述目标电力设施与所述第一摄像头和所述第二摄像头移动后中心点坐标进行北斗定位系统下的坐标转换，进一步确定所述目标电力设施的具体位置坐标。
[0083]
3.基于获得的所述中心导航坐标的第一运动速度，第一运动角度、第一运动时间，进行所述第一摄像头和所述第二摄像头移动后中心点坐标的计算，获得相应调整角度进行所述第一摄像头和所述第二摄像头的追踪角度的调整，以获得最优追踪位置，提高了定位追踪的精确度。
[0084]
实施例二
[0085]
基于与前述实施例中一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法相同的发明构思，如图4所示，本技术提供了一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪系统，其中，所述系统包括：
[0086]
第一获得单元11，所述第一获得单元11用于获得第一摄像头和第二摄像头的中心导航坐标；
[0087]
第一构建单元12，所述第一构建单元12用于构建第一空间直角坐标系，并根据所述第一空间直角坐标系获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的空间直角坐标；
[0088]
第二获得单元13，所述第二获得单元13用于通过所述第一摄像头和所述第二摄像头获得目标电力设施的目标相对坐标；
[0089]
第三获得单元14，所述第三获得单元14用于根据所述空间直角坐标和所述目标相对坐标获得所述目标电力设施的设施空间直角坐标；
[0090]
第四获得单元15，所述第四获得单元15用于根据所述设施空间直角坐标和所述中心导航坐标进行所述目标电力设施的北斗导航坐标转换，获得目标导航坐标信息；
[0091]
第一采集单元16，所述第一采集单元16用于根据所述目标导航坐标信息完成所述目标电力设施的地理信息采集。
[0092]
进一步而言，所述系统还包括：
[0093]
第五获得单元，所述第五获得单元用于获得所述第一摄像头的第一导航坐标，记为(l1，b1，h1)，获得所述第二摄像头的第二导航坐标，记为(l2，b2，h2)；
[0094]
第一计算单元，所述第一计算单元用于根据所述第一导航坐标和所述第二导航坐
标进行所述中心导航坐标计算，获得所述中心导航坐标：标进行所述中心导航坐标计算，获得所述中心导航坐标：
[0095]
进一步而言，所述系统还包括：
[0096]
第六获得单元，所述第六获得单元用于根据所述第一空间直角坐标系对所述中心导航坐标进行坐标转换，获得所述空间直角坐标(x，y，z)；
[0097]
第七获得单元，所述第七获得单元用于将所述目标相对坐标(x，y，z)和所述空间直角坐标进行叠加运算，获得所述设施空间直角坐标(xd＝x x，yd＝y y，zd＝z z)。
[0098]
进一步而言，所述系统还包括：
[0099]
第一转换单元，所述第一转换单元用于根据公式进行所述中心导航坐标的坐标转换，转换公式如下：
[0100][0101]
其中，n为地球的圆曲率半径，e为地球的偏心率，满足
[0102][0103]
e2＝a-2
(a
2-b2)
[0104]
其中，a为地球长半轴，b为地球短半轴。
[0105]
进一步而言，所述系统还包括：
[0106]
第二转换单元，所述第二转换单元用于根据公式进行设施空间直角坐标的坐标转换，转换公式如下：
[0107][0108]
θ计算公式如下：
[0109][0110]
其中，(ld,bd,hd)为目标导航坐标信息。
[0111]
进一步而言，所述系统还包括：
[0112]
第八获得单元，所述第八获得单元用于获得所述中心导航坐标的第一运动速度，
architecture，简称eisa)总线等。所述总线架构304可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0128]
处理器302可以是一个cpu，微处理器，asic，或一个或多个用于控制本技术方案程序执行的集成电路。
[0129]
通信接口303，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，ran),无线局域网(wireless local area networks，wlan)，有线接入网等。
[0130]
存储器301可以是rom或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact discread-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线架构304与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
[0131]
其中，存储器301用于存储执行本技术方案的计算机执行指令，并由处理器302来控制执行。处理器302用于执行存储器301中存储的计算机执行指令，从而实现本技术上述实施例提供的一种基于数据融合的电力巡检定位跟踪方法。
[0132]
本领域普通技术人员可以理解：本技术中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的范围，也不表示先后顺序。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“至少一个”是指一个或者多个。至少两个是指两个或者多个。“至少一个”、“任意一个”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个、种)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
[0133]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0134]
本技术中所描述的各种说明性的逻辑单元和电路可以通过通用处理器，数字信号
处理器，专用集成电路(asic)，现场可编程门阵列(fpga)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
[0135]
本技术中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件单元、或者这两者的结合。软件单元可以存储于ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于asic中，asic可以设置于终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于终端中的不同的部件中。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0136]
尽管结合具体特征及其实施例对本技术进行了描述，显而易见的，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。
[0137]
相应地，本说明书和附图仅仅是本技术的示例性说明，且视为已覆盖本技术范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术及其等同技术的范围之内，则本技术意图包括这些改动和变型在内。