点云对齐质量的可视化方法、装置、设备、系统及介质与流程

1.本公开实施例涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种点云对齐质量的可视化方法、装置、设备、系统及介质。


背景技术：

2.点云资料采集涉及多趟点云数据的采集，并且采集到的点云数据在坐标上可能存在偏差。因此，相关技术在采集到点云数据之后，需要对点云数据进行对齐处理。然而本技术发明人发现：现有技术无法直观、准确、高效的检测点云数据的对齐质量，导致对齐质量检测的效率较低，因此，亟需提高点云对齐质量的检测效率。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种一种点云对齐质量的可视化方法、装置、设备、系统及介质。
4.本公开实施例的第一方面提供了一种点云对齐质量的可视化方法，该方法包括：获取对齐后的同名点数据；将同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维像素坐标；根据所述同名点相对于对齐前的位置偏移量确定所述同名点的颜色，以及根据所述同名点相对于对齐前的偏移方向，确定同名点的偏移方向箭头；基于同名点的二维像素坐标，在二维坐标系中绘制所述颜色的同名点以及同名点的偏移方向箭头。
5.本公开实施例的第二方面提供了一种点云对齐质量的可视化方法，该方法包括：获取对齐后的点云的可视化数据，所述可视化数据中包括对齐后的同名点在二维坐标系中的二维像素坐标、颜色和偏移方向箭头的数据；基于所述同名点的二维像素坐标，在显示界面上显示所述颜色的同名点以及所述同名点的偏移方向箭头；其中，所述同名点的颜色与所述同名点的位置偏移量相关，所述同名点的偏移方向箭头与所述同名点的偏移方向相关。
6.本公开实施例的第三方面提供了一种点云对齐质量可视化装置，该装置包括：
7.第一获取模块，用于获取对齐后的同名点数据；
8.第一转换模块，用于将同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维像素坐标；
9.第一确定模块，用于根据所述同名点相对于对齐前的位置偏移量确定所述同名点的颜色，以及根据所述同名点相对于对齐前的偏移方向，确定所述同名点的偏移方向箭头；
10.第一绘制模块，用于基于同名点的二维像素坐标，在二维坐标系中绘制所述颜色的同名点以及同名点的偏移方向箭头。
11.本公开实施例的第四方面提供了一种点云对齐质量可视化装置，包括：
12.获取模块，用于获取对齐后的点云的可视化数据，所述可视化数据中包括对齐后的同名点在二维坐标系中的二维像素坐标、颜色和偏移方向箭头的数据；
13.显示模块，用于基于所述同名点的二维像素坐标，在显示界面上显示所述颜色的
同名点以及所述同名点的偏移方向箭头；
14.其中，所述同名点的颜色与所述同名点的位置偏移量相关，所述同名点的偏移方向箭头与所述同名点的偏移方向相关。本公开实施例的第五方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以执行上述第一方面的方法。
15.本公开实施例的第六方面提供了一种终端设备，该终端设备，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以执行上述第二方面的方法。
16.本公开实施例的第七方面提供了一种点云对齐质量的可视化系统，该系统包括上述第五方面所称的计算机设备，以及上述第六方面所称的终端设备，终端设备从所述计算机设备中获取可视化数据并进行显示。
17.本公开实施例的第八方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被计算机设备执行时，使得计算机设备可以执行上述第一方面或第二方面的方法。
18.本公开实施例的第九方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储于存储介质中，当计算机程序产品被计算机设备执行时，计算机设备可以执行上述第一方面或第二方面的方法。
19.本公开实施例提供的技术方案与相关技术相比具有如下优点：
20.本公开实施例，通过获取对齐后的同名点数据，将同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维像素坐标，根据同名点相对于对齐前的位置偏移量确定同名点的颜色，根据同名点相对于对齐前的偏移方向，确定同名点的偏移方向箭头，基于同名点的二维像素坐标，在二维坐标系中绘制相应颜色的同名点以及同名点的偏移方向箭头，从而基于同名点的颜色以及偏移方向箭头，即可直观、准确的展现出点云的对齐质量，提高了点云对齐质量的检测效率。
附图说明
21.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
22.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本公开实施例提供的一种点云对齐质量可视化场景的示意图；
24.图2是本公开实施例提供的一种点云对齐质量的可视化方法的流程图；
25.图3是本公开实施例提供的一种坐标转换方式的示意图；
26.图4是本公开实施例提供的另一种坐标转换方式的示意图；
27.图5是本公开实施例提供的一种确定同名点颜色的方法的流程图；
28.图6是本公开实施例提供的又一种点云对齐质量的可视化方法的流程图；
29.图7是本公开实施例提供的又一种点云对齐质量的可视化方法的流程图；
30.图8是本公开实施例提供的又一种点云对齐质量的可视化方法的流程图；
31.图9是本公开实施例提供的一种点云对齐质量可视化装置的结构示意图；
32.图10是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
33.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
35.为了更好的理解本公开实施例的技术方案，首先对本公开实施例涉及的部分名词进行解释。
36.点云，是指诸如激光采集车等采集设备采集到的一系列带有三维坐标和反射率等属性的三维点的集合。
37.点云对齐，是指两趟采集到的点云数据(以下简称两趟点云数据)在坐标上存在偏差，对偏差进行纠偏处理，最终形成一趟点云数据的过程。
38.对齐质量，是指在对齐过程中，三维点的位置偏移量、偏移方向等参数相对于相应参考阈值的偏离程度，其中，偏离程度越小，对齐质量越好，偏离程度越大，对齐质量越差。
39.同名点，是指通过对两趟或者两趟以上的点云数据进行特征匹配后得到的特征相似度高于预设阈值的三维点。
40.示例的，图1是本公开实施例提供的一种点云对齐质量可视化场景的示意图。图1中示例性的示出了采集设备10、服务器11和终端设备12。
41.在图1中，采集设备10可以示例性的理解为诸如点云采集车、无人飞行器等具有点云数据采集能力和数据传输能力的设备。服务器11可以示例性的理解为一种具有数据收发能力和数据处理能力的设备。服务器11用于进行点云数据的对齐处理、同名点的识别处理，以及点云数据对齐质量的可视化处理。终端设备12比如可以是台式电脑、笔记本电脑等具有数据收发能力和数据渲染能力的设备。终端设备12用于从服务器11中获取点云数据对齐质量的可视化数据，并基于可视化数据对点云数据的对齐质量进行可视化显示。
42.在实际场景中，采集设备10可以有一个，也可以有多个。当采集设备10有多个时，多个采集设备10可以被配置为沿相同路线，在同一区域执行一趟或多趟的点云数据采集任务。当采集设备10为一个时，采集设备10被配置为沿相同路线进行多趟点云数据的采集任务。采集设备10采集到的点云数据实时的或周期性的上传给服务器11。
43.服务器11对上述多个采集设备采集的多趟点云数据，或者一个采集设备采集的多趟点云数据进行对齐处理和同名点识别处理，得到对齐后的同名点数据。然后基于对齐后的同名点数据进行对齐质量的可视化处理。终端设备12可以通过有线链路或无线链路从服务器11中获取可视化数据并进行渲染和显示。其中，服务器11对点云数据进行对齐处理的方法以及同名点的识别方法可以参见相关技术，在这里不多做赘述。
44.需要说明的是，在包含多个采集设备10的场景下，服务器11对点云数据进行对齐处理和同名点识别处理之前，还需要对接收到的点云数据进行格式转换处理，使得多个采
集设备的点云数据的格式转换为同一格式，从而方便数据处理。
45.当然上述场景仅为示例性的场景，而不是唯一场景，比如在其他实施方式中，也可以由服务器11来对点云数据进行对齐处理和同名点识别处理，而由预先配置的其他设备来进行对齐质量的可视化处理。
46.下面结合示例性的实施例对对齐质量的可视化方法进行说明。
47.示例的，图2是本公开实施例提供的一种点云对齐质量的可视化方法的流程图，该方法可以示例性的由上述场景中的服务器11来执行。参见图2，本公开实施例提供的可视化方法包括：
48.步骤201、获取对齐后的同名点数据。
49.在本公开实施例的一些实施方式中，同名点数据可以包括对齐后的同名点的三维坐标和对齐前的三维坐标。在这种情况下，通过计算同名点对齐前后的坐标差异，可以得到同名点相对于对齐前的位置偏移量和偏移方向。
50.在本公开实施例的另一些实施方式中，同名点数据可以包括同名点对齐后的三维坐标、同名点对齐后的位置相对于对齐前的位置的位置偏移量和偏移方向等数据。
51.在本公开实施例的又一些实施方式中，在上述两种实施方式中的任一种方式的基础上，同名点数据还可以包括同名点对应的采集位置的信息。实际中，采集设备的移动轨迹由一系列的轨迹点组成，移动过程中采集设备在至少部分的轨迹点的位置上进行点云数据的采集，这些点云数据中包括同名点，因此，可以将采集到同名点的轨迹点的位置确定为同名点对应的采集位置。
52.步骤202、将同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维像素坐标。
53.在本公开实施例中，同名点数据中包含的同名点的三维坐标可以理解为同名点对齐后的三维坐标。
54.在本公开实施例的一种实施方式中，同名点数据中的所有同名点均可以被转换到同一二维像素坐标系中，可以转换到不同的二维像素坐标系中。
55.其中，在将所有同名点转换到同一二维像素坐标系的情况中，可以基于预先设定的三维坐标系与预设二维像素坐标系之间的转换关系，将同名点数据中包含的所有同名点的三维坐标均转换到预设二维像素坐标系中，得到同名点的二维像素坐标。比如，图3是本公开实施例提供的一种坐标转换方式的示意图，如图3所示，在一种示例性的实施方式中，同名点的三维坐标可以理解为世界坐标系下的坐标，该坐标可以由经度、纬度和高程组成。在这种情况下，可以先将三维坐标中的经度和纬度数据提取出来，得到二维的经纬度坐标，再根据预先设置定的经纬度坐标与预设二维像素坐标系之间的转换关系，将经纬度坐标转换为二维像素坐标系下的二维像素坐标。当然图3仅是对坐标转换方式的示例说明而不是唯一限定。
56.在另一种情况中，可以将采集设备的采集区域划分为多个区域块，每个区域块对应一个二维像素坐标系。在执行将同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维像素坐标的步骤时，可以先根据同名点的三维坐标或者同名点对应的采集位置的坐标，确定同名点所在的区域块，然后根据预先设定的三维坐标系与该区域块对应的二维像素坐标系之间的转换关系，将同名点的三维坐标转换为对应二维像素坐标系下的二维像素坐标。例如，图4是本公开实施例提供的另一种坐标转换方式的示意图。在图4中采集设备的采集区域被
示例性的划分为6个区域块，每个区域块对应一个三维坐标范围，假设同名点a的三维坐标或者同名点a对应的采集位置的三维坐标坐属于区域块1对应的三维坐标范围，则根据预设的转换关系，将同名点a的三维坐标转换为区域块1对应的二维像素坐标系中，得到同名点a的二维像素坐标，如果同名点b的三维坐标或者同名点b对应的采集位置的三维坐标坐属于区域块2对应的三维坐标范围，则根据预设的转换关系，将同名点b的三维坐标转换为区域块2对应的二维像素坐标系中，得到同名点b的二维像素坐标，依次类推直到将同名点数据中所有同名点的三维坐标均转换为对应的二维像素坐标为止。
57.当然上述两种坐标转换的情况仅为示例说明而不是唯一限定。实际上，实际中可以根据需要来设置相应的坐标转换策略。
58.步骤203、根据同名点相对于对齐前的位置偏移量确定同名点的颜色，以及根据同名点相对于对齐前的偏移方向，确定同名点的偏移方向箭头。
59.本公开实施例用颜色表示同名点对齐后的位置相对于对齐前的位置的偏移程度，不同颜色表示的偏移程度不同，同名点的偏移程度可以通过同名点对齐后相对于对齐前的位置偏移量表示。比如，在本公开实施例的一些实施方式中，可以针对同名点位置偏移量的大小，将位置偏移量划分为多个范围，不同范围对应不同的颜色渐变区间，在每个颜色渐变区间内，一个位置偏移量的具体数值对应唯一的一个具体的颜色。为了更清楚的理解该中实施方式的颜色确定方法，下面以一个示例来进行示例说明。
60.例如，图5是本公开实施例提供的一种确定同名点颜色的方法的流程图，如图5所示，该方法包括：
61.步骤501、确定同名点的位置偏移量在至少一个预设方向上的分量。
62.在步骤501中，预设方向可以是一个也可以是多个，预设方向的数量和指向可以根据需要来设定。比如，当预设方向包括车辆移动方向、车辆左右方向、以及车辆的上下方向时，需要分别确定同名点的位置偏移量在车辆移动方向、车辆左右方向、车辆上下方向上的分量。当然这里仅为示例说明而不是对预设方向的具体限定。
63.步骤502、响应于至少有一个分量超出预设的误差范围，基于位置偏移量与颜色之间的第一关联关系，确定同名点的颜色。
64.在本公开实施例中，可以为每一个具体的预设方向设置一个对应的误差范围，不同的预设方向对应的误差范围可以相同也可以不同。比如，在步骤501的举例中，可以分别为车辆移动方向、车辆左右方向、车辆上下方向设置对应的误差范围，假设同名点的位置偏移量在车辆移动方向上的分量为a1、在车辆左右方向上的分量为a2，在车辆上下方向上的分量为a3，且a1、a2、a3中至少有一个分量超出了自身对应的误差范围，则根据位置偏移量与颜色之间的第一关联关系，确定同名点的颜色，其中，第一关联关系比如可以为位置偏移量与绿色到红色渐变范围内的颜色的对应关系。
65.步骤503、响应于至少一个预设方向上的分量均未超出预设的误差范围，基于位置偏移量与颜色之间的第二关联关系，确定同名点的颜色。
66.仍以步骤502中的举例为例，假设同名点的位置偏移量在车辆移动方向上的分量a1、在车辆左右方向上的分量a2，在车辆上下方向上的分量a3，均为超出各自对应的误差范围，则根据位置偏移量与颜色之间的第二关联关系，确定同名点的颜色，其中，第一关联关系和第二关联关系对应不同的颜色范围，比如第二关联关系可以为位置偏移量与蓝色到绿
色渐变范围内的颜色的对应关系。
67.当然图5仅是本公开实施例提供一种示例性的颜色确定方法，而不是唯一方法，实际上，图5建立了两个颜色范围，并针对每个颜色范围建立了位置偏移量与颜色的对应关系，而在其它实施例中也可以只建立一个颜色范围，或者建立3个或以上的颜色范围，并针对每个颜色范围建立相应的位置偏移量与颜色的对应关系。
68.示例的，在本公开实施例的步骤203中，还可以用箭头的方向表示同名点对齐后的位置相对于对齐前的位置的偏移方向。箭头的长度可以示例性的根据预先建立的箭头长度与位置偏移量之间的对应关系确定得到。位置偏移量越大，箭头长度越长，位置偏移量越小箭头长度越小。
69.步骤204、基于同名点的二维像素坐标，在二维坐标系中绘制相应颜色的同名点以及同名点的偏移方向箭头。
70.举例来说，假设同名点的二维像素坐标为(x1,y1)，那么在(x1,y1)的位置上绘制预设大小的同名点，并将同名点的颜色填充为上述方法确定出的颜色。同名点的偏移方向箭头的起点可以绘制在同名点上，偏移方向箭头的指向与同名点的偏移方向相同，长度为预设的固定长度或者根据位置偏移量的大小确定出的长度。
71.本公开实施例，通过获取对齐后的同名点数据，将同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维像素坐标，根据同名点相对于对齐前的位置偏移量和偏移方向，确定同名点的颜色和偏移方向箭头，基于同名点的二维像素坐标，在二维坐标系中绘制相应颜色的同名点以及同名点的偏移方向箭头，从而基于同名点的颜色以及偏移方向箭头，即可直观、准确的展现出点云的对齐质量，提高了点云对齐质量的检测效率。
72.图6是本公开实施例提供的又一种点云对齐质量的可视化方法的流程图，如图6所示，在上述图2实施例的基础上，本公开实施例提供的点云对齐质量的可视化方法还可以包括如下步骤：
73.步骤601、基于同名点的二维像素坐标对同名点进行聚类，得到多个分堆聚类簇。
74.在步骤601中可以将坐标距离小于预设距离的同名点聚成一堆，行成分堆聚类簇。不同分堆聚类簇中包括的同名点的个数可以相同也可以不同。分堆聚类簇中同名点的颜色和偏移方向箭头通过图2实施例确定得到。
75.步骤602、基于每个分堆聚类簇中包含的各同名点所对应的位置偏移量和偏移方向，确定每个分堆聚类簇的重心点的位置偏移量和偏移方向。
76.在本公开实施例中，对于每个分堆聚类簇来说，分堆聚类簇的重心点的位置可以根据分堆聚类簇中各同名点的位置确定得到；重心点的位置偏移量，可以通过对分堆聚类簇中各同名点的位置偏移量进行求平均处理，将平均位置偏移量作为重心点的位置偏移量。或者为了提高准确性，还可以在求平均处理，得到平均位置偏移量后，将平均位置偏移量与预设的第一容差参数进行求和处理，将求和结果作为重心点的位置偏移量。重心点的偏移方向可以通过对分堆聚类簇中各同名点的偏移方向进行求平均处理，将平均偏移方向作为重心点的偏移方向。或者为了提高准确性还可以在计算得到分堆聚类簇中各同名点的平均偏移方向之后，将平均偏移方向与预设的第二容差参数进行求和处理，将求和结果作为重心点的偏移方向。
77.步骤603、基于重心点的位置偏移量、偏移方向、以及重心点对应的分堆聚类簇中
包含的同名点的数量，在重心点的位置上绘制重心点的偏移方向箭头。
78.举例来说，在步骤603的一种实施方式中，可以根据位置偏移量与箭头长度之间的对应关系，确定重心点的偏移方向箭头的长度；根据分堆聚类簇中包含的同名点的数量，以及预先设置的同名点的数量与箭头粗细之间的对应关系，确定重心点的偏移方向箭头的粗细；将重心点的偏移方向作为重箭头的方向，然后上述确定得到的长度、方向以及粗细来绘制重心点的偏移方向箭头。
79.当然上述仅为举例说明而不是对箭头绘制方法的唯一限定，实际上，在其它实施方式中，箭头的长度也可以是预设的固定长度，箭头的粗细也可以是固定的粗细。
80.本公开实施例，通过对同名点数据进行分堆聚类，为每个分堆聚类簇的重心点绘制相应的偏移方向箭头，并通过重心点的偏移方向箭头来体现分堆聚类簇中同名点的平均对齐质量，能够提高对齐质量检测的效率。
81.图7是本公开实施例提供的又一种点云对齐质量的可视化方法的流程图，如图7所示，在绘制得到各分堆聚类簇的重心点的偏移方向箭头之后，本公开实施例提供的可视化方法还可以包括如下步骤：
82.步骤701、按照不同的抽稀程度，对多个分堆聚类簇的重心点进行多次抽稀处理，生成多个图片，图片中包括抽稀得到的重心点以及重心点的偏移方向箭头。
83.步骤702、基于抽稀得到的多个图片，生成图片金字塔。
84.在本公开实施例中，抽稀程度与可视化界面显示范围的比例尺对应，比例尺越大抽稀程度越高，抽稀越严重，比例尺越小抽稀程度越低，抽稀越不严重。在实际应用中，可以针对不同的比例尺设置对应的抽稀程度。然后分别以不同的抽稀程度对得到的所有分堆聚类簇的重心点进行抽稀处理。基于每个抽稀程度抽稀得到的重心点生成一张或多张图片。图片中同时包括抽稀得到的重心点以及重心点的偏移方向箭头。
85.基于不同的比例尺抽稀得到相应的图片之后，可以参见相关技术按照比例尺从大到小或从小到大的顺序构建图片金字塔，图片金字塔上越高的部分对应的比例尺越大。
86.在本公开实施例的可视化显示过程中，可以根据目标显示的比例尺，获取图片金字塔上相应分级(也可以理解为高度)上的图片，并在显示界面(比如web页面)上进行显示，通过图片上显示的重心点的偏移方向箭头，比如箭头的长度、粗细、以及方向等信息，可以快速获知重心点周围的平均对齐质量。
87.示例的，在本公开实施例提供的一些实施方式中还可以提供用户交互体验，比如当用户选中图片上的某个重心点或者重心点的偏移方向箭头之后，还可以根据预先建立的重心点与分堆聚类簇的对应关系，在显示界面上显示重心点对应的分堆聚类簇中所有同名点的颜色、偏移方向箭头等信息，以便用户能够更加直观和详细的获知某一位置周围的对齐质量。进一步的，在本公开实施例提供的又一种实施方式中，本公开实施例提供的可视化方法还可以为用户提供三维坐标信息的查看功能，当用户选中显示界面上的某个同名点或者同名点的偏移方向箭头之后，还可以将该同名点的三维坐标显示给用户。以便用户掌握更加详细的信息，满足用户不同程度的需求。
88.本公开实施例通过建立图片金字塔，利用图片金字塔分级的方式可以按照不同的比例尺对对齐质量进行不同详细程度的显示，能够满足用户不同程度的查看需求，提高用户体验。当用户发现对齐质量比较低的位置后，可以详细查看该位置周围区域的详细对齐
情况，通过二维像素坐标与三维坐标的对应关系，还支持用户查看具体的三维坐标信息，提高了对齐质量的查看效率
89.图8是本公开实施例提供的又一种点云对齐质量的可视化方法的流程图，如图8所示，在上述任一实施例的基础上，本公开实施例提供的可视化方法还可以包括如下步骤：
90.步骤801、获取对齐后的轨迹点，在所述轨迹点的位置上采集到的点云数据中包括同名点。
91.步骤802、将轨迹点的三维坐标转换成对应的二维像素坐标。
92.步骤803、根据轨迹点相对于对齐前的位置偏移量确定轨迹点的颜色，以及根据轨迹点相对于对齐前的偏移方向，确定轨迹点的偏移方向箭头。
93.步骤804、基于轨迹点的二维像素坐标，在二维坐标系中绘制所述颜色的轨迹点以及所述轨迹点的偏移方向箭头。
94.上述步骤801-804的执行方法与图2实施例类似，在这里不再赘述。
95.本公开实施例还提供一种点云对齐质量的可视化方法，该方法可以由一种终端设备来执行，该终端设备可以示例性的理解为图1所示场景中的终端设备12。示例的，该终端设备可以从上述实施例中的服务器上获取可视化数据并进行显示。具体如下：
96.s1、获取对齐后的点云的可视化数据，可视化数据中包括对齐后的同名点在二维坐标系中的二维像素坐标、颜色和偏移方向箭头的数据。
97.s2、基于同名点的二维像素坐标，在显示界面上显示所述颜色的同名点以及所述同名点的偏移方向箭头。
98.其中，所述同名点的颜色与所述同名点的位置偏移量相关，所述同名点的偏移方向箭头与所述同名点的偏移方向相关。
99.同名点的二维像素坐标、颜色以及偏移方向箭头的具体确定方法可以参考上述图2-图8中的实施例，本实施例中不再赘述。图9是本公开实施例提供的一种点云对齐质量可视化装置的结构示意图，该装置可以示例性的理解为图1实施例中的服务器或者服务器中的部分功能模块，如图9所示，点云对齐质量可视化装置90，包括：
100.第一获取模块91，用于获取对齐后的同名点数据；
101.第一转换模块92，用于将所述同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维像素坐标；
102.第一确定模块93，用于根据所述同名点相对于对齐前的位置偏移量确定所述同名点的颜色，以及根据所述同名点相对于对齐前的偏移方向，确定所述同名点的偏移方向箭头；
103.第一绘制模块94，用于基于所述同名点的二维像素坐标，在二维坐标系中绘制所述颜色的同名点以及所述同名点的所述偏移方向箭头。
104.在一种可行的实施方式中，第一转换模块92，用于：
105.将所述同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维的经纬度坐标；将所述经纬度坐标转换成二维像素坐标。
106.在一种可行的实施方式中，第一确定模块93，用于：
107.确定所述位置偏移量在至少一个预设方向上的分量；
108.响应于至少有一个分量超出预设的误差范围，基于所述位置偏移量与颜色之间的
第一关联关系，确定所述同名点的颜色；
109.响应于所述至少一个预设方向上的分量均未超出预设的误差范围，基于所述位置偏移量与颜色之间的第二关联关系，确定所述同名点的颜色；
110.其中，所述第一关联关系和所述第二关联关系对应不同的颜色范围。
111.在一种可行的实施方式中，点云对齐质量可视化装置90，还可以包括：
112.聚类模块，用于基于所述同名点的二维像素坐标对所述同名点进行聚类，得到多个分堆聚类簇；
113.第二确定模块，用于基于每个所述分堆聚类簇中包含的各同名点所对应的位置偏移量和偏移方向，确定每个所述分堆聚类簇的重心点的位置偏移量和偏移方向；
114.第二绘制模块，用于基于所述重心点的位置偏移量、偏移方向、以及所述重心点对应的分堆聚类簇中包含的同名点的数量，在所述重心点的位置上绘制所述重心点的偏移方向箭头。
115.在一种可行的实施方式中，第二确定模块，用于：
116.针对每个分堆聚类簇，对所述分堆聚类簇中各同名点的位置偏移量进行求平均处理，得到所述分堆聚类簇的重心点的位置偏移量；
117.对所述分堆聚类簇中各同名点的偏移方向进行求平均处理，得到所述分堆聚类簇的重心点的偏移方向。
118.在一种可行的实施方式中，第二绘制模块，用于：
119.基于所述重心点的位置偏移量，确定箭头长度；
120.基于所述重心点对应的分堆聚类簇中包含的同名点的数量，确定箭头粗细；
121.基于所述重心点的偏移方向、所述箭头长度以及所述箭头粗细，绘制所述重心点的偏移方向箭头。
122.在一种可行的实施方式中，点云对齐质量可视化装置90，还可以包括：
123.抽稀模块，用于按照不同的抽稀程度，对所述多个分堆聚类簇的重心点进行多次抽稀处理，生成多个图片，所述图片中包括抽稀得到的重心点以及重心点的偏移方向箭头；
124.生成模块，用于基于所述多个图片，生成图片金字塔。
125.在一种可行的实施方式中，点云对齐质量可视化装置90，还可以包括：
126.第一显示模块，用于基于所述图片金字塔以及目标显示的比例尺，显示相应的图片；
127.第二显示模块，用于响应于检测到针对图片中的重心点的选中操作，显示所述重心点对应的分堆聚类簇中的同名点以及同名点对应的颜色和偏移方向箭头；
128.第三显示模块，用于响应于检测到针对所述同名点的选中操作，显示所述同名点的三维坐标。
129.在一种可行的实施方式中，点云对齐质量可视化装置90，还可以包括：
130.第二获取模块，用于获取对齐后的轨迹点，在所述轨迹点的位置上采集到的点云数据中包括同名点；
131.第二转换模块，用于将所述轨迹点的三维坐标转换成对应的二维像素坐标；
132.第三确定模块，用于根据所述轨迹点相对于对齐前的位置偏移量确定所述轨迹点的颜色，以及根据所述轨迹点相对于对齐前的偏移方向，确定所述轨迹点的偏移方向箭头；
133.第三绘制模块，用于基于所述轨迹点的二维像素坐标，在所述二维坐标系中绘制所述颜色的轨迹点以及所述轨迹点的偏移方向箭头。
134.本公开实施例提供的装置其执行方式和有益效果与上述方法实施例类似在这里不再赘述。
135.本公开实施例还提供了一种点云对齐质量可视化装置，该装置包括：
136.获取模块，用于获取对齐后的点云的可视化数据，所述可视化数据中包括对齐后的同名点在二维坐标系中的二维像素坐标、颜色和偏移方向箭头的数据；
137.显示模块，用于基于所述同名点的二维像素坐标，在显示界面上显示所述颜色的同名点以及所述同名点的偏移方向箭头；
138.其中，所述同名点的颜色与所述同名点的位置偏移量相关，所述同名点的偏移方向箭头与所述同名点的偏移方向相关。
139.本公开实施例这里提供的装置可以理解为图1所示场景中的终端设备12或者终端设备12中的部分功能模块，其执行方式和有益效果与上述终端设备的方法实施例类似在这里不再赘述。
140.本公开实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备可以示例性的理解为图2实施例中所称的服务器。该计算机设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述图2-图8中任一实施例的方法。
141.示例的，图10是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。下面具体参考图10，其示出了适于用来实现本公开实施例中的计算机设备1000的结构示意图。本公开实施例中的计算机设备1000可以包括但不限于诸如服务器、云计算节点等具有计算和处理能力的设备图10示出的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
142.如图10所示，计算机设备1000可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1001，其可以根据存储在只读存储器(rom)1002中的程序或者从存储装置1009加载到随机访问存储器(ram)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 1003中，还存储有计算机设备1000操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、rom 1002以及ram 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(i/o)接口1005也连接至总线1004。
143.通常，以下装置可以连接至i/o接口1005：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1006；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置1007；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1009；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许计算机设备1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图10示出了具有各种装置的计算机设备1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
144.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1009被安装，或者从rom 1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本
公开实施例的方法中限定的上述功能。
145.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
146.上述计算机可读介质可以是上述计算机设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该计算机设备中。
147.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该计算机设备执行时，使得该计算机设备：获取对齐后的同名点数据；将同名点数据中包含的同名点的三维坐标转换成二维像素坐标；根据所述同名点相对于对齐前的位置偏移量确定所述同名点的颜色，以及根据所述同名点相对于对齐前的偏移方向，确定所述同名点的偏移方向箭头；基于同名点的二维像素坐标，在二维坐标系中绘制所述颜色的同名点以及同名点的偏移方向箭头。
148.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
149.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执
行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
150.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
151.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
152.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
153.本公开实施例还提供一种终端设备，该终端设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，处理器可以执行上述方法实施例中终端设备执行的方法。
154.本公开实施例还提供一种点云对齐质量的可视化系统，该系统包括本公开实施例中提供的计算机设备和终端设备，所述终端设备从所述计算机设备上获取可视化数据并进行显示。
155.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机设备执行时可以实现上述任一方法实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
156.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
157.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。