用于测试机器人安全板的系统及方法与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，具体地涉及一种用于测试机器人安全板的系统及方法。


背景技术：

2.随着中国市场在智能制造方面的高速发展、自动化行业的不断推进，工业机器人被广泛应用到生产线以实现自动化。因此，机器人安全工作的重要性日益凸显。为了保证工业机器人的安全工作，机器人控制系统大多采用独立控制系统的安全控制模块。例如，通过监测关于安全信号的输入，经过一定的逻辑处理而输出安全信号，使机器人进行紧急状态的停止。现有技术中，对于机器人安全板的功能测试需要连接伺服驱动器、运动控制器以及电机等模拟现场的实际应用，同时观测响应的指示灯显示是否功能异常。现有技术对于机器人安全板的功能测试需要真实场景的搭建，所需的仪器较多，成本较高，且需要调试的程序复杂，从而导致测试和验证的周期较长，测试精度较低。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种用于测试机器人安全板的系统及方法，用以解决现有技术中对于机器人安全板的测试和验证周期较长且测试精度较低的问题。
4.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于测试机器人安全板的系统，包括：
5.上位机，被配置成给程控电源发送电源控制信号；
6.程控电源，与上位机和安全板连接，被配置成根据上位机发送的电源控制信号给安全板供电；以及
7.信号采集装置，分别与上位机和安全板连接，被配置成接收针对安全板测试的响应信号，并且将响应信号反馈至上位机。
8.在本技术实施例中，该系统还包括逻辑控制装置，逻辑控制装置分别与上位机和安全板连接；上位机还被配置成：
9.给逻辑控制装置发送安全控制信号；
10.逻辑控制装置被配置成：
11.获取上位机发送的安全控制信号；以及
12.将安全控制信号发送至安全板。
13.在本技术实施例中，上位机包括故障注入模块，故障注入模块被配置成：
14.发送目标电源故障信号至程控电源；以及
15.发送目标安全故障信号至逻辑控制装置。
16.在本技术实施例中，上位机还被配置成：
17.根据响应信号验证在故障模式下安全板的安全机制是否有效，以及在非故障模式下安全板的功能是否满足预设条件。
18.在本技术实施例中，上位机还被配置成：
19.根据响应信号显示上位机的验证结果。
20.在本技术实施例中，程控电源还被配置成：
21.获取上位机发送的电源控制信号；
22.根据电源控制信号确定与电源控制信号匹配的目标电源值；以及
23.将当前电源值调节至目标电源值。
24.在本技术实施例中，目标电源故障信号包括以下中至少一者：
25.欠压、过压和无电源输入。
26.在本技术实施例中，目标安全故障信号包括以下中的至少一者：
27.安全信号的开路和安全信号的短路；
28.其中，安全信号包括急停、确认按键、三态使能和安全门。
29.本技术第二方面提供一种用于测试机器人安全板的方法，应用于上位机，上位机分别与程控电源和信号采集装置连接，程控电源和信号采集装置分别与安全板连接，该方法包括：
30.给程控电源发送电源控制信号；
31.获取安全板反馈的响应信号；
32.在电源控制信号为电源故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；
33.在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，验证安全板的电源功能是否满足第一预设条件。
34.在本技术实施例中，上位机还与逻辑控制装置连接，逻辑控制装置与安全板连接，该方法还包括：
35.给逻辑控制装置发送安全控制信号；
36.获取安全板反馈的响应信号；
37.在安全控制信号为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；
38.在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全信号功能是否满足第二预设条件。
39.通过上述技术方案，提供一种用于测试机器人安全板的系统，该系统包括上位机，被配置成给程控电源发送电源控制信号；程控电源，与上位机和安全板连接，被配置成根据上位机发送的电源控制信号给安全板供电；以及信号采集装置，分别与上位机和安全板连接，被配置成接收针对安全板测试的响应信号，并且将响应信号反馈至上位机。这样，通过上位机给程控电源发送电源控制信号并且获取安全板反馈的响应信号，可以在电源控制信号为电源故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，验证安全板的电源功能是否满足第一预设条件。通过自动化测试系统的搭建，代替传统人工监测维护，缩短了安全板测试验证的周期，提高了安全板的测试效率和测试精度。
40.本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
41.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下
面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
42.图1示意性示出了根据本技术一实施例的一种用于测试机器人安全板的系统的结构示意图；
43.图2示意性示出了根据本技术另一实施例的一种用于测试机器人安全板的系统的结构示意图；
44.图3示意性示出了根据本技术又一实施例的一种用于测试机器人安全板的系统的结构示意图；
45.图4示意性示出了根据本技术一实施例的一种用于测试机器人安全板的方法的流程示意图；
46.图5示意性示出了根据本技术另一实施例的一种用于测试机器人安全板的方法的流程示意图。
47.附图标记说明
48.110
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上位机
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120
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程控电源
49.130
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信号采集装置
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140
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安全板
50.150
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逻辑控制装置
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111
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故障注入模块
具体实施方式
51.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
52.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
53.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
54.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种用于测试机器人安全板的系统的结构示意图。如图1所示，本技术实施例提供一种用于测试机器人安全板的系统，可以包括：
55.上位机110，被配置成给程控电源120发送电源控制信号；
56.程控电源120，与上位机110和安全板140连接，被配置成根据上位机110发送的电源控制信号给安全板140供电；以及
57.信号采集装置130，分别与上位机110和安全板140连接，被配置成接收安全板140的响应信号，并且将响应信号反馈至上位机110。
58.本技术的实施例提供了一种针对机器人功能安全板的自动化测试平台，即用于测试自机器人安全板的系统，功能安全标准，提出一种符合机器人安全板的功能安全验证方案。工业机器人里，安全板即工业机器人安全围栏，也叫工业铝型材围栏。安全板主要通过接收各种跟功能安全相关的双回路冗余的信号，然后经过信号比对及安全信号的逻辑控制，输出安全功能响应信号，进而送到驱动器。
59.现有的对于机器人安全板的功能测试需要连接伺服驱动器、运动控制器以及电机等模拟现场的实际应用，同时观测响应的指示灯显示是否功能异常。这样的方式需要真实场景的搭建，所需的仪器较多，成本较高，且需要调试的程序复杂，从而导致测试和验证的周期较长，测试精度较低。
60.因此，本技术实施例提出一种用于测试机器人安全板的系统，该系统可以包括上位机110、程控电源120和信号采集装置130。上位机110是指可以直接发出操控命令的计算机，一般是pc/host computer/master computer/upper computer，上位机的屏幕上可以显示各种信号变化。程控电源120采用微机控制，技术先进，全程控、全按键操作，体积小、重量轻且携带方便，既可用于实验室，也可以现场使用。信号采集装置130是用于采集信号的装置。
61.在本技术实施例中，程控电源120分别与上位机110和安全板140连接，这样，程控电源120可以获取上位机110发送的电源控制信号，并且根据获取的电源控制信号给安全板140供电。信号采集装置130分别与安全板140和上位机110连接，这样，信号采集装置130可以获取安全板140的响应信号，并将响应信号反馈至上位机110。从而使得上位机110在电源控制信号为电源故障信号的情况下，验证安全板140的安全机制是否有效；或者在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，验证安全板140的电源功能是否满足第一预设条件。其中，第一预设条件是指在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，输出的响应信号是否为正常范围内。
62.在一个示例中，本技术实施例的上位机110可以包括故障注入模块，用于发送目标电源故障信号至程控电源120。这样，上位机110既可以发送正常电源控制信号，也可以发送电源故障信号。
63.在正常工作模式(即上位机110发送正常电源控制信号)的情况下，上位机110控制电源输出在合理的范围。信号采集装置130采集安全板140输出的响应信号，并自动输出测试报告，以使得上位机110验证其功能是否正常。
64.在故障模式(即上位机110发送电源故障信号)的情况下，上位机110的故障注入模块注入目标电源故障信号，其中，目标电源故障信号即需要测试的电源故障信号。上位机110再将目标电源故障信号发送至程控电源120，以使程控电源120按照目标电源故障信号控制安全板140，以使安全板140输出响应信号。进而使信号采集装置130将响应信号反馈至上位机110。上位机110获取信号采集装置130发送的响应信号，判断是否能够激发与目标电源故障对应的安全机制。若能激发对应的安全机制，则表示系统的安全机制有效，否则，判定系统的安全机制无效。其中，上述目标电源故障信号可以包括但不限于：欠压、过压和无电源输入。
65.通过上述技术方案，提供一种用于测试机器人的安全板的系统，使得上位机给程控电源发送电源控制信号并且获取安全板反馈的响应信号。这样，可以在电源控制信号为
电源故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，验证安全板的电源功能是否满足第一预设条件。通过自动化测试系统的搭建，代替传统人工监测维护，缩短了安全板测试验证的周期，提高了安全板的测试效率和测试精度。
66.图2示意性示出了根据本技术另一实施例的一种用于测试机器人安全板的系统的结构示意图。如图2所示，在本技术另一实施例中，该系统还包括逻辑控制装置150，逻辑控制装置150分别与上位机110和安全板140连接；上位机110还可以被配置成：
67.给逻辑控制装置150发送安全控制信号；
68.逻辑控制装置150可以被配置成：
69.获取上位机110发送的安全控制信号；以及
70.将安全控制信号发送至安全板140。
71.在本技术实施例中，安全板的测试除了电源功能测试还包括安全功能信号测试。因此，本技术实施例的用于测试机器人安全板的系统还包括逻辑控制装置150，逻辑控制装置150分别与上位机110和安全板140连接。上位机110除了能给程控电源120发送电源控制信号之外，还可以给逻辑控制装置150发送安全控制信号。逻辑控制装置150获取上位机110发送的安全控制信号，将安全控制信号发送至安全板140，安全板140输出对应的响应信号，并将响应信号反馈至上位机110。从而使得上位机110在安全控制信号为安全故障信号的情况下，验证安全板140的安全机制是否有效；或者在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，验证安全板140的安全功能是否满足第二预设条件。其中，第二预设条件是指在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，输出的响应信号是否为正常范围内。
72.在一个示例中，本技术实施例的上位机110可以包括故障注入模块，用于发送目标安全故障信号至逻辑控制装置150。这样，上位机110既可以发送正常安全控制信号，也可以发送安全故障信号。
73.在正常工作模式(即上位机110发送正常安全控制信号)的情况下，上位机110控制安全功能信号正常输入。信号采集装置130采集安全板140输出的响应信号，并自动输出测试报告，以使得上位机110验证其功能是否正常。
74.在故障模式(即上位机110发送安全故障信号)的情况下，上位机110的故障注入模块注入目标安全故障信号，其中，目标安全故障信号即需要测试的安全故障信号。上位机110再将目标安全故障信号发送至逻辑控制装置150，逻辑控制装置150通过继电器等与安全板140相关功能安全信号连接，以使安全板140输出响应信号。进而使信号采集装置130将响应信号反馈至上位机110。上位机110获取信号采集装置130发送的响应信号，判断是否能够激发与目标安全故障对应的安全机制。若能激发对应的安全机制，则表示系统的安全机制有效，否则，判定系统的安全机制无效。其中，上述目标安全故障信号可以包括但不限于：安全信号的开路和安全信号的短路。安全信号包括急停、确认按键、三态使能和安全门。
75.通过上述技术方案，提供一种用于测试机器人的安全板的系统，该系统该包括逻辑控制装置，使得上位机给逻辑控制装置发送安全控制信号并且获取安全板反馈的响应信号。这样，可以在安全控制信号为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全功能是否满足第二预设条件。通过自动化测试系统的搭建，代替传统人工监测维护，缩短了安全板测试验证的周
期，提高了安全板的测试效率和测试精度。
76.图3示意性示出了根据本技术又一实施例的一种用于测试机器人安全板的系统的结构示意图。如图3所示，在本技术又一实施例中，上位机110可以包括故障注入模块111，故障注入模块111可以被配置成：
77.发送目标电源故障信号至程控电源120；以及
78.发送目标安全故障信号至逻辑控制装置150。
79.在本技术实施例中，上位机110包括故障注入模块111。故障注入模块111可以包括多个故障情况，如电源故障注入和安全信号故障注入。其中电源故障注入即注入电源故障信号，安全信号故障注入即注入安全故障信号。电源故障信号包括但不限于：欠压、过压和无电源输入；安全故障信号包括但不限于：安全信号的开路和安全信号的短路；其中，安全信号包括急停、确认按键、三态使能和安全门。
80.在本技术实施例中，上位机110可以发送目标电源故障信号至程控电源120，也可以发送目标安全故障信号至逻辑控制装置150。
81.在一个示例中，在上位机110发送电源故障信号至程控电源120的情况下，上位机110的故障注入模块注入目标电源故障信号，其中，目标电源故障信号即需要测试的电源故障信号。上位机110再将目标电源故障信号发送至程控电源120，以使程控电源120按照目标电源故障信号控制安全板140，以使安全板140输出响应信号。进而使信号采集装置130将响应信号反馈至上位机110。上位机110获取信号采集装置130发送的响应信号，判断是否能够激发与目标电源故障对应的安全机制。若能激发对应的安全机制，则表示系统的安全机制有效，否则，判定系统的安全机制无效。
82.在另一个示例中，在上位机110发送安全故障信号至逻辑控制装置150的情况下，上位机110的故障注入模块注入目标安全故障信号，其中，目标安全故障信号即需要测试的安全故障信号。上位机110再将目标安全故障信号发送至逻辑控制装置150，逻辑控制装置150通过继电器等与安全板140相关功能安全信号连接，以使安全板140输出响应信号。进而使信号采集装置130将响应信号反馈至上位机110。上位机110获取信号采集装置130发送的响应信号，判断是否能够激发与目标安全故障对应的安全机制。若能激发对应的安全机制，则表示系统的安全机制有效，否则，判定系统的安全机制无效。
83.本技术实施例通过在上位机110中配置故障注入模块111，通过模拟各种故障，验证安全板140是否可以及时地进行安全状态切换，使得测试机器人安全板的系统能够适应多种故障环境，可扩展性较强，且无需大量的模拟设备，成本较低。
84.在本技术实施例中，上位机110还可以被配置成：
85.根据响应信号验证在故障模式下安全板140的安全机制是否有效，以及在非故障模式下安全板140的功能是否满足预设条件。
86.本技术实施例的上位机110既可以发送正常的控制信号(如合理范围内的电源故障信号和合理范围内的安全控制信号)，也可以发送故障信号(如电源故障信号和安全故障信号)，即该系统可以为故障模式和非故障模式。信号采集装置130可以获取安全板140的响应信号，并将响应信号反馈至上位机110。上位机110根据信号采集装置130发送的响应信号，验证在故障模式下安全板140的安全机制是否有效，以及验证在非故障模式下安全板140的功能是否满足预设条件。
87.在一个示例中，在电源控制信号为电源故障信号的情况下，验证安全板140的安全机制是否有效；或者在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，验证安全板140的电源功能是否满足第一预设条件。其中，第一预设条件是指在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，输出的响应信号是否为正常范围内。
88.在另一个示例中，在安全控制信号为安全故障信号的情况下，验证安全板140的安全机制是否有效；或者在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，验证安全板140的安全功能是否满足第二预设条件。其中，第二预设条件是指在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，输出的响应信号是否为正常范围内。
89.本技术实施例的上位机110不仅可以自动验证故障模式下安全板140的安全机制是否有效，还可以自动验证在非故障模式下安全板140的功能是否满足预设条件。通过自动化测试系统的搭建，代替传统人工监测维护，缩短了安全板测试验证的周期，提高了安全板的测试效率和测试精度。
90.在本技术实施例中，上位机110还可以被配置成：
91.根据响应信号显示上位机110的验证结果。
92.具体地，上位机110还包括显示模块(图中未示出)，可以实时显示验证结果和响应信号等信息。这样，用户可以更加直观、高效地获取当前的测试结果，提高测试的效率和用户的体验。
93.在本技术实施例中，程控电源120还可以被配置成：
94.获取上位机110发送的电源控制信号；
95.根据电源控制信号确定与电源控制信号匹配的目标电源值；以及
96.将当前电源值调节至目标电源值。
97.具体地，程控电源120采用微机控制，技术先进，全程控、全按键操作，体积小、重量轻且携带方便，既可用于实验室，也可以现场使用。
98.在本技术实施例中，程控电源120分别与上位机110和安全板140连接，这样，程控电源120可以获取上位机110发送的电源控制信号，并且根据获取的电源控制信号确定与其匹配的目标电源值。例如，电源控制信号为无电源输入，则程控电源120不给安全板140输入电源，将当前的电源值调节至0v。这样，可以根据电源控制信号调节安全板140的输入信号，使得测试更加灵活和高效。
99.在本技术实施例中，目标电源故障信号可以包括以下中至少一者：
100.欠压、过压和无电源输入。
101.具体地，如表1所示，目标电源故障可以包括但不限于欠压、过压和无电源输入，对应地，在欠压、过压和无电源输入的情况下，是否能触发响应的安全机制来判断电源故障对应的安全机制是否有效。
102.表1
103.检测项目判定要求欠压能触发响应的安全机制过压能触发响应的安全机制无电源输入能触发响应的安全机制
104.在本技术实施例中，目标安全故障信号可以包括以下中的至少一者：
105.安全信号的开路和安全信号的短路；
106.其中，安全信号包括急停、确认按键、三态使能和安全门。
107.具体地，如表2所示，目标安全故障信号可以包括但不限于安全信号开路和安全信号短路。其中，安全信号又包括急停、确认按键、三态使能和安全门。例如，目标安全故障可以包括安全信号短路到24v、安全信号短路到gnd、安全信号开路和安全信号间短路。其中安全信号可以包括e-stop a or b、e-stop a and b、安全门信号和三态使能信号灯。
108.表2
[0109][0110][0111]
需要说明的是，本技术实施例的故障信号不限于上述表格示出的故障信号。还可以是能对安全板进行测试的其他故障信号。具体的故障信号在故障注入模块进行配置。
[0112]
图4示意性示出了根据本技术一实施例的一种用于测试机器人安全板的方法的流程示意图。如图4所示，本技术一实施例提供一种用于测试机器人安全板的方法，应用于上位机，上位机可以分别与程控电源和信号采集装置连接，程控电源和信号采集装置可以分别与安全板连接，该方法可以包括下列步骤：
[0113]
步骤401、给程控电源发送电源控制信号；
[0114]
步骤402、获取安全板反馈的响应信号；
[0115]
步骤403、在电源控制信号为电源故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；
[0116]
步骤404、在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，验证安全板的电源功能是否满足第一预设条件。
[0117]
在本技术实施例中，程控电源分别与上位机和安全板连接，这样，程控电源可以获取上位机发送的电源控制信号，并且根据获取的电源控制信号给安全板供电。信号采集装置分别与安全板和上位机连接，这样，信号采集装置可以获取安全板的响应信号，并将响应信号反馈至上位机。从而使得上位机在电源控制信号为电源故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；或者在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，验证安全板的电源功能是否满足第一预设条件。其中，第一预设条件是指在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，输出的响应信号是否为正常范围内。
[0118]
在一个示例中，本技术实施例的上位机可以包括故障注入模块，用于发送目标电源故障信号至程控电源。这样，上位机既可以发送正常电源控制信号，也可以发送电源故障信号。
[0119]
在正常工作模式(即上位机发送正常电源控制信号，电源控制信号不为电源故障信号)的情况下，上位机控制电源输出在合理的范围。信号采集装置采集安全板输出的响应信号，并自动输出测试报告，以使得上位机验证其功能是否正常。
[0120]
在故障模式(即上位机发送电源故障信号，电源控制信号为电源故障信号)的情况下，上位机的故障注入模块注入目标电源故障信号，其中，目标电源故障信号即需要测试的电源故障信号。上位机再将目标电源故障信号发送至程控电源，以使程控电源按照目标电源故障信号控制安全板，以使安全板输出响应信号。进而使信号采集装置将响应信号反馈至上位机。上位机获取信号采集装置发送的响应信号，判断是否能够激发与目标电源故障对应的安全机制。若能激发对应的安全机制，则表示系统的安全机制有效，否则，判定系统的安全机制无效。其中，上述目标电源故障信号可以包括但不限于：欠压、过压和无电源输入。
[0121]
通过上述技术方案，可以在电源控制信号为电源故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；在电源控制信号不为电源故障信号的情况下，验证安全板的电源功能是否满足第一预设条件。通过自动化测试系统的搭建，代替传统人工监测维护，缩短了安全板测试验证的周期，提高了安全板的测试效率和测试精度。
[0122]
图5示意性示出了根据本技术另一实施例的一种用于测试机器人安全板的方法的流程示意图。如图5所示，在本技术另一实施例中，上位机还可以与逻辑控制装置连接，逻辑控制装置可以与安全板连接，该方法还可以包括下列步骤：
[0123]
步骤501、给逻辑控制装置发送安全控制信号；
[0124]
步骤502、获取安全板反馈的响应信号；
[0125]
步骤503、在安全控制信号为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；
[0126]
步骤504、在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全信号功能是否满足第二预设条件。
[0127]
在本技术实施例中，安全板的测试除了电源功能测试还包括安全功能信号测试。因此，本技术实施例的用于测试机器人安全板的系统还包括逻辑控制装置，逻辑控制装置分别与上位机和安全板连接。上位机除了能给程控电源发送电源控制信号之外，还可以给
逻辑控制装置发送安全控制信号。逻辑控制装置获取上位机发送的安全控制信号，将安全控制信号发送至安全板，安全板输出对应的响应信号，并将响应信号反馈至上位机。从而使得上位机在安全控制信号为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；或者在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全功能是否满足第二预设条件。其中，第二预设条件是指在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，输出的响应信号是否为正常范围内。
[0128]
在一个示例中，本技术实施例的上位机可以包括故障注入模块，用于发送目标安全故障信号至逻辑控制装置。这样，上位机既可以发送正常安全控制信号，也可以发送安全故障信号。
[0129]
在正常工作模式(即上位机发送正常安全控制信号)的情况下，上位机控制安全功能信号正常输入。信号采集装置采集安全板输出的响应信号，并自动输出测试报告，以使得上位机验证其功能是否正常。
[0130]
在故障模式(即上位机发送安全故障信号)的情况下，上位机的故障注入模块注入目标安全故障信号，其中，目标安全故障信号即需要测试的安全故障信号。上位机再将目标安全故障信号发送至逻辑控制装置，逻辑控制装置通过继电器等与安全板相关功能安全信号连接，以使安全板输出响应信号。进而使信号采集装置将响应信号反馈至上位机。上位机获取信号采集装置发送的响应信号，判断是否能够激发与目标安全故障对应的安全机制。若能激发对应的安全机制，则表示系统的安全机制有效，否则，判定系统的安全机制无效。其中，上述目标安全故障信号可以包括但不限于：安全信号的开路和安全信号的短路。安全信号包括急停、确认按键、三态使能和安全门。
[0131]
通过上述技术方案，提供一种用于测试机器人的安全板的系统，该系统该包括逻辑控制装置，使得上位机给逻辑控制装置发送安全控制信号并且获取安全板反馈的响应信号。这样，可以在安全控制信号为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全机制是否有效；在安全控制信号不为安全故障信号的情况下，验证安全板的安全功能是否满足第二预设条件。通过自动化测试系统的搭建，代替传统人工监测维护，缩短了安全板测试验证的周期，提高了安全板的测试效率和测试精度。
[0132]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0133]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0134]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0135]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0136]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0137]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0138]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0139]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0140]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。