机械臂的末端相机安装结构、机械臂及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械臂的末端相机安装结构、机械臂及机器人。


背景技术：

2.近年来，随着科学技术的快速发展，各类机器人衍生而出，机械臂作为机器人的一个细分品类，其产品结构不断更新迭代，并被应用至医疗、教育、工业等众多领域。
3.现如今，为满足机械臂采集视觉信息的需求，机械臂末端除执行器以外通常还会安装相机，其方式是将相机直接固定安装在末端，并使其视觉方向朝向执行器的工作端，该安装方式限定了相机的视觉范围并且难以进行调整，不利于机械臂的多场景应用。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提出一种机械臂的末端相机安装结构，旨在解决目前机械臂末端的相机视觉范围难以调整的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提出一种机械臂的末端相机安装结构，该机械臂的末端相机安装结构包括：
6.机械臂连接端，连接于机械臂的末端，并能够相对机械臂的末端沿第一方向转动或定位；
7.相机安装端，与机械臂连接端连接，并能够相对机械臂连接端固定或沿第二方向转动或定位；
8.其中，第一方向与第二方向不相同。
9.其中，机械臂连接端包括：
10.连接件，连接件的一端与相机安装端转动连接，另一端形成有带开口的环形连接部，环形连接部通过其开口套装于机械臂的末端。
11.其中，连接件上设有与其转动连接的法兰盘，法兰盘嵌设于环形连接部并容置于开口中，法兰盘与机械臂的末端相连接。
12.其中，连接件开设有胀缩缺口，胀缩缺口与环形连接部的开口相连通，连接件的相对两侧壁分别开设有贯通胀缩缺口的紧固孔，一紧固件依次穿设于一紧固孔、胀缩缺口及另一紧固孔。
13.其中，法兰盘的外周壁间隔开设有若干第一定位孔，环形连接部的侧壁对应开设有若干第二定位孔，每一第一定位孔中安装有第一定位件，当第一定位孔与第二定位孔相对接时，第一定位件部分伸入第二定位孔中。
14.其中，第一定位件为第一弹簧柱塞；
15.第一弹簧柱塞于压缩状态下容置于第一定位孔中，或第一弹簧柱塞于释放状态下其球头部伸入至第二定位孔中。
16.其中，环形连接部的侧壁上还设有环形导向槽，环形导向槽与各第二定位孔相连
通，环形导向槽在第一弹簧柱塞于压缩状态下容置第一弹簧柱塞的球头部。
17.其中，法兰盘的外周壁上设有若干间隔设置的角度值标识，环形连接部上设有用于供角度值标识显露的窗口。
18.其中，相机安装端包括相机连接座，相机连接座用于安装相机，连接件的一端与相机连接座转动连接。
19.其中，连接件的一端形成有安装部，相机连接座的一侧设有两相对设置的铰接部，安装部安装于两铰接部之间并通过铰接轴与两铰接部铰接。
20.其中，至少一铰接部开设有第三定位孔，安装部开设有若干间隔分布的第四定位孔，若干第四定位孔的中心的连线呈弧形，第三定位孔内安装有第二定位件，当第三定位孔与一第四定位孔相对接时，第二定位件部分伸入第四定位孔中。
21.其中，第二定位件为第二弹簧柱塞；
22.第二弹簧柱塞于压缩状态下容置于第三定位孔中，或第二弹簧柱塞于释放状态下其球头部伸入至第四定位孔中。
23.其中，安装部的一侧面形成有弧形台阶，至少一铰接部还开设有限位孔，限位孔中安装有限位件，限位件的一端抵接弧形台阶，弧形台阶的两端形成有阻挡限位件移动的止挡部。
24.其中，安装部的另一侧面设有若干角度刻线。
25.其中，相机连接座相背于铰接部的一侧凹设有容置槽，容置槽内安装有相机转接板，相机转接板上设有若干连接相机的连接孔。
26.本实用新型还提出一种机械臂，该机械臂的末端连接有前述记载的机械臂的末端相机安装结构。
27.本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括前述记载的机械臂。
28.与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果在于：
29.本实用新型的末端相机安装结构通过其机械臂连接端沿第一方向可转动地连接机械臂的末端，相机安装端固定或沿第二方向可转动地连接于机械臂连接端，使安装于相机安装端的相机能够相对机械臂的末端实现至少一个、或者两个不同方向上的相对运动，也就是相机及其视觉范围相对机械臂末端可调，能够满足不同视觉范围的要求，灵活运用于多种执行场景。
附图说明
30.图1为本实用新型一实施例中机械臂的末端相机安装结构的结构示意图；
31.图2为图1实施例中机械臂的末端相机安装结构部分结构的爆炸图；
32.图3为图1实施例中机械臂的末端相机安装结构部分结构的爆炸图；
33.图4为图1实施例中机械臂的末端相机安装结构部分结构的爆炸图；
34.图5为图1实施例中机械臂的末端相机安装结构部分结构的爆炸图。
具体实施方式
35.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型中的一部分实施例，而不是全部的实施
例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.参阅图1，图1为本实用新型一实施例中机械臂的末端相机安装结构的结构示意图：
37.本实用新型提出一种机械臂的末端相机安装结构，该机械臂的末端相机安装结构包括：
38.机械臂连接端1，连接于机械臂的末端，并能够相对机械臂的末端沿第一方向转动或定位；
39.相机安装端2，与机械臂连接端1连接，并能够相对机械臂连接端1固定或沿第二方向转动或定位；
40.其中，第一方向与第二方向不相同。
41.本实施例所提出的机械臂的末端相机安装结构用于在机械臂的末端安装相机100，即相机100通过该机械臂的末端相机安装结构，以设置于机械臂的末端，并可随机械臂的末端移动，以对末端执行器的工作区域的图像信息进行采集。其中，对于所应用的机械臂类型不作限制，比如机械臂可以是协作机械臂。
42.机械臂的末端相机安装结构包括有机械臂连接端1和相机安装端2，具体地，机械臂连接端1连接于机械臂的末端，相机安装端2与机械臂连接端1连接，相机安装端2则安装相机100。
43.基于上述结构的构造组成和连接关系，容易理解的是：
44.机械臂连接端1能够相对机械臂的末端沿第一方向转动或定位，如此，相机安装端2所安装的相机可随机械臂连接端1在第一方向上转动。
45.基于此，当相机安装端2相对机械臂连接端1固定时，相机安装端2与机械臂连接端1为固定连接关系，即相机安装端2的位置固定，不可活动。在此情况下，相机100仅能随机械臂连接端1在第一方向上转动，即相机100能够实现一个方向的角度位置调整；
46.或者，当相机安装端2能够相对机械臂连接端1沿第二方向转动或定位时，相机安装端2与机械臂连接端1为转动连接关系，即相机安装端2的位置不固定，可活动。在此情况下，相机100既能随机械臂连接端1在第一方向上转动，又能随相机安装端2在第二方向上转动，即相机100能够实现两个不同方向的角度位置调整。
47.所涉及的第一方向和第二方向不相同，即第一方向所在平面和第二方向所在平面为非平行(即相交)关系。
48.其一，第一方向所在平面和第二方向所在平面可以相垂直。在一实施方案中，第一方向所在平面与机械臂末端的执行器安装面相平行，第二方向所在平面与机械臂末端的执行器安装面相垂直。对应图1所示，空间坐标系的z轴垂直于机械臂末端的执行器安装面，可以是第一方向为绕z轴的旋转方向，第二方向为绕y轴的旋转方向；或者，也可以是第一方向为绕z轴的旋转方向，第二方向为绕x轴的旋转方向。又或者，在另一实施方案中，第一方向所在平面和第二方向所在平面分别与机械臂末端的执行器安装面相垂直。对应图1所示，可以是第一方向为绕x轴的旋转方向，第二方向为绕y轴的旋转方向；或者，也可以是第一方向为绕y轴的旋转方向，第二方向为绕x轴的旋转方向。
49.其二，第一方向所在平面和第二方向所在平面也可以不相垂直。在一实施方案中，
第一方向所在平面与机械臂末端的执行器安装面相平行，第二方向所在平面与机械臂末端的执行器安装面相交但不相垂直，即第二方向所在平面相对机械臂末端的执行器安装面倾斜。对应图1所示，空间坐标系的z轴垂直于机械臂末端的执行器安装面，可以是第一方向为绕z轴的旋转方向，第二方向为绕图1中虚线m所示轴线的旋转方向；或者，也可以是第一方向为绕z轴的旋转方向，第二方向为绕图1中虚线n所示轴线的旋转方向。
50.需要说明的是，以上所描述的多种设置形式仅为示例性的，并非限制性的，包括但不仅限于此，具体设置形式根据实际情况而定。
51.其中，机械臂连接端1、相机安装端2的命名是为了较好的体现本实用新型的结构特征及功能作用。在实际应用时，机械臂连接端1、相机安装端2可以采用多种不同类型的结构形式，比如机械臂连接端1、相机安装端2的具体结构采用架体、杆体、座体等，且结构外形可以相异；相应的，其中的转动连接关系可以通过采用铰接结构实现，定位连接关系可以通过采用定位孔和定位件的组合结构、磁吸结构等实现，固定连接关系可以采用螺钉、卡扣等固定结构实现。在具体设置时，对于机械臂连接端1和相机安装端2的结构形式以及连接结构可以进行选用组合，只要能实现本实施例的技术方案即可。
52.至此，认为有必要说明的是，本文实施例较多的使用了机械臂连接端1、相机安装端2等术语，但并不排除使用其它术语的可能性；使用这些术语的目的是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
53.本实用新型的末端相机安装结构通过其机械臂连接端沿第一方向可转动地连接机械臂的末端，相机安装端固定或沿第二方向可转动地连接于机械臂连接端，使安装于相机安装端的相机能够相对机械臂末端实现至少一个、或者两个不同方向上的相对运动，也就是相机及其视觉范围相对机械臂末端可调，能够满足不同视觉范围的要求，灵活运用于多种执行场景。
54.参照图2，图2为图1实施例中机械臂的末端相机安装结构部分结构的爆炸图：
55.在一些实施例中，机械臂连接端1包括：
56.连接件11，连接件11的一端与相机安装端2转动连接，另一端形成有带开口11a的环形连接部111，环形连接部111通过其开口11a套装于机械臂的末端。
57.本实施例中，连接件11为具有一定长度的结构部件，其结构构造和外形根据实际情况设置。连接件11的一端与相机安装端2转动连接，连接件11的另一端的环形连接部111用于与机械臂的末端连接，在环形连接部111套装于机械臂的末端时，其开口11a的中心位于机械臂末端的执行器安装面的中心线上。
58.其中，所提出的套装安装形式，可以是环形连接部111的开口11a与机械臂的末端外壳大小相适配，机械臂的末端自环形连接部111的开口11a伸入，以使环形连接部111直接套在机械臂的末端外壳上，并通过若干螺钉锁紧。当需要转动环形连接部111时，松掉螺钉即可。当然，也还可以是环形连接部111通过其开口11a套在一与之相适配的中间构件上，通过中间构件与机械臂的末端连接，进一步的，可以是该中间构件固定在机械臂的末端，环形连接部111可在中间构件上转动；也可以是环形连接部111与中间构件固定，该中间构件可转动地设置在机械臂的末端。
59.在一些实施例中，连接件11上设有与其转动连接的法兰盘12，法兰盘12嵌设于环
形连接部111并容置于开口11a中，法兰盘12与机械臂的末端相连接。
60.本实施例中，法兰盘12与环形连接部111的开口11a大小相适配，法兰盘12嵌设于环形连接部111并容置于环形连接部111的开口11a中，环形连接部111能够绕法兰盘12的中心线转动，从而形成连接件11与法兰盘12的转动连接关系；并且，法兰盘12通过若干螺栓与机械臂的末端进行法兰连接。其中，法兰盘12相对机械臂的末端固定，连接件11相对法兰盘12转动。采用法兰盘12作为中间构件，以实现环形连接部111与机械臂的末端连接，连接稳固且拆装方便。
61.在一些实施例中，连接件11开设有胀缩缺口11b，胀缩缺口11b与环形连接部111的开口11a相连通，连接件11的相对两侧壁分别开设有贯通胀缩缺口11b的紧固孔，一紧固件13依次穿设于一紧固孔、胀缩缺口11b及另一紧固孔。
62.本实施例中，在拧紧紧固件13时，连接件11上的胀缩缺口11b相对合拢，环形连接部111的开口11a进而缩小，环形连接部111与法兰盘12形成紧密接触，转动阻力增大，环形连接部111相对法兰盘12定位而不可转动；对应的，在拧松紧固件13时，连接件11上的胀缩缺口11b相对张开，环形连接部111的开口11a进而扩大，环形连接部111与法兰盘12的接触变得松懈，转动阻力减小，环形连接部111在外力作用下可相对法兰盘12转动。其中，通过对紧固件13的松紧操作，可以改变连接件11的环形连接部111与法兰盘12的连接状态，以进行相机100在第一方向的角度位置调节，操作简单，使用方便。
63.在一些实施例中，法兰盘12的外周壁间隔开设有若干第一定位孔121，环形连接部111的侧壁对应开设有若干第二定位孔1111，每一第一定位孔121中安装有第一定位件14，当第一定位孔121与第二定位孔1111相对接时，第一定位件14部分伸入第二定位孔1111中。
64.本实施例中，第一定位件14可以是弹簧柱塞、定位销、紧固螺钉等部件，根据实际情况选用。进一步地，第一定位孔121、第二定位孔1111的类型则可根据第一定位件14所具体选用的部件进行适应性设置。在第一定位孔121中的第一定位件14部分伸入第二定位孔1111中时，环形连接部111相对法兰盘12定位。其中，通过合理设置第一定位孔121和第二定位孔1111的数量和孔距，可以使相机在第一方向上定位至预设的角度位置。比如，在一实施方案中，第一定位孔121和第二定位孔1111分别设有四个，四个第一定位孔121沿法兰盘12的外周壁周向分布，任意相邻两第一定位孔121之间的间距相等，四个第二定位孔1111对应设置。法兰盘12按机械臂末端的角度基准安装，以使四个第一定位孔121分别表示为0
°
、90
°
、180
°
、270
°
的角度位置。在环形连接部111相对法兰盘12沿第一方向顺时针或逆时针的转动过程中，每一第一定位孔121中的第一定位件14部分伸入不同第二定位孔1111中的多次定位，以对应表示转动至0
°
、90
°
、180
°
、270
°
的角度位置。当然，此仅为示例性的，并非限制性的。
65.容易理解的是，除上述设置形式以外，也还可以是第一定位件14安装于第二定位孔1111内，当第一定位孔121与第二定位孔1111相对接时，第一定位件14部分伸入第一定位孔121中。
66.在一些实施例中，第一定位件14为第一弹簧柱塞；
67.第一弹簧柱塞于压缩状态下容置于第一定位孔121中，或第一弹簧柱塞于释放状态下其球头部伸入至第二定位孔1111中。
68.其中，弹簧柱塞也叫球头柱塞，或者定位珠/柱，是一种由壳体、弹簧、球珠或柱体
组成的负载器件。本实施例中，在环形连接部111相对法兰盘12转动时，第一弹簧柱塞与环形连接部111的侧壁保持弹性接触；而在此转动过程中，当第一定位孔121与第二定位孔1111相对接时，第一定位孔121中的第一弹簧柱塞便释放弹力，其球头部自动伸入至第二定位孔1111中。第一定位件14采用弹簧柱塞，可在第一定位孔121与第二定位孔1111相对接时自动卡入定位，而无需人工进行辅助操作；并且，在调节相机的角度位置时，只需操作连接件11在第一方向上转动，便可使第一弹簧柱塞的球头部从第二定位孔1111中自动退出，操作简单且省时省力，方便使用。
69.在一些实施例中，环形连接部111的侧壁上还设有环形导向槽1112，环形导向槽1112与各第二定位孔1111相连通，环形导向槽1112在第一弹簧柱塞于压缩状态下容置第一弹簧柱塞的球头部。
70.本实施例中，当环形连接部111相对法兰盘12转动时，法兰盘12上各第一弹簧柱塞的球头部在环形导向槽1112内相对环形连接部111滑动；并在第一定位孔121与第二定位孔1111对接时，各第一弹簧柱塞的球头部自动从环形导向槽1112中伸入第二定位孔1111中以进行定位。环形导向槽1112在第一弹簧柱塞于压缩状态下容置第一弹簧柱塞的球头部，以使环形连接部111与法兰盘12形成稳定的转动配合关系，在环形连接部111的转动过程中进行导向，并保证环形连接部111不会与法兰盘12发生脱离。
71.在一些实施例中，法兰盘12的外周壁上设有若干间隔设置的角度值标识122，环形连接部111上设有用于供角度值标识显露的窗口1113。
72.本实施例中，若干角度值标识122沿法兰盘12的外周壁周向分布，角度值标识122的范围为0
°
～360
°
，如若干角度值标识122包括0
°
、90
°
、180
°
、270
°
，此仅为示例性的，并非限制性的。环形连接部111相对法兰盘12转动，其窗口1113可对应到达各角度值标识122处以供其显露；当窗口1113有角度值标识122显露时，该角度值标识122即为相机100在第一方向上的当前角度位置。根据窗口1113所显示的角度值标识122，用户可直观获知相机100在第一方向上的角度位置。
73.参照图3，图3为图1实施例中机械臂的末端相机安装结构部分结构的爆炸图：
74.在一些实施例中，相机安装端2包括相机连接座21，相机连接座21用于安装相机，连接件11的一端与相机连接座21转动连接。
75.本实施例中，相机连接座21处于连接件11的一端，并可相对连接件11转动；相机安装于相机连接座21上，当操作相机连接座21转动时，可调整相机在第二方向上的角度位置。
76.在一些实施例中，连接件11的一端形成有安装部112，相机连接座21的一侧设有两相对设置的铰接部211，安装部112安装于两铰接部211之间并通过铰接轴212与两铰接部211铰接。
77.本实施例中，相机连接座21的两铰接部211相对设置，二者之间构成与连接件11的安装部112相适配的容置空间，安装部112设置在该容置空间内，铰接轴212依次穿过一铰接部211、安装部112及另一铰接部211，形成安装部112与两铰接部211的铰接。通过采用铰接的结构设置，相机连接座21可相对连接件11转动。
78.在一些实施例中，至少一铰接部211开设有第三定位孔2111，安装部112开设有若干间隔分布的第四定位孔1121，若干第四定位孔1121的中心的连线呈弧形，第三定位孔2111内安装有第二定位件15，当第三定位孔2111与一第四定位孔1121相对接时，第二定位
件15部分伸入第四定位孔1121中。
79.本实施例中，第二定位件15可以是弹簧柱塞、定位销、紧固螺钉等部件，根据实际情况选用。进一步地，第三定位孔2111、第四定位孔1121的类型则可根据第二定位件15所具体选用的部件进行适应性设置。在第三定位孔2111中的第二定位件15部分伸入第四定位孔1121中时，相机连接座21的铰接部211相对连接件11的安装部定位。其中，通过合理设置第四定位孔1121的数量和孔距，可以是相机在第二方向上定位至预设的角度位置。比如，在一实施方案中，第四定位孔1121设有三个，三个第四定位孔1121在安装部上间隔分布，任意相邻两第四定位孔1121之间的间距相等，以使三个第四定位孔1121分别表示为0
°
、45
°
、90
°
的角度位置。在相机连接座21的铰接部211相对连接件11的安装部沿第二方向顺时针或逆时针的转动过程中，第三定位孔2111中的第二定位件15部分伸入不同第二定位孔1111中的多次定位，以对应表示转动至0
°
、45
°
、90
°
的角度位置。当然，此仅为示例性的，并非限制性的。
80.容易理解的是，除上述设置形式以外，也还可以是第二定位件15安装于第四定位孔1121内，当第三定位孔2111与第四定位孔1121相对接时，第二定位件15部分伸入第三定位孔2111中。
81.作为优设，两铰接部211上均开设有第三定位孔2111，安装部112的两相对侧面对应设置第四定位孔1121，定位稳定性好。
82.在一些实施例中，第二定位件15为第二弹簧柱塞；
83.第二弹簧柱塞于压缩状态下容置于第三定位孔2111中，或第二弹簧柱塞于释放状态下其球头部伸入至第四定位孔1121中。
84.本实施例中，在相机连接座21的铰接部211相对连接件11的安装部112转动时，第二弹簧柱塞与安装部112的侧壁保持弹性接触；而在此转动过程中，当第三定位孔2111与第四定位孔1121相对接时，第三定位孔2111中的第二弹簧柱塞便释放弹力，其球头部自动伸入至第四定位孔1121中。第二定位件15采用弹簧柱塞，可在第三定位孔2111与第四定位孔1121相对接时自动卡入定位，而无需人工进行辅助操作；并且，在调节相机的角度位置时，只需操作相机连接座21在第二方向上转动，便可使第二弹簧柱塞的球头部从第四定位孔1121中自动退出，操作简单且省时省力，方便使用。
85.在一些实施例中，安装部112的一侧面形成有弧形台阶1122，至少一铰接部211还开设有限位孔2112，限位孔2112中安装有限位件16，限位件16的一端抵接弧形台阶1122，弧形台阶1122的两端形成有阻挡限位件16移动的止挡部1123。
86.本实施例中，限位件16可以是紧固螺钉，限位件16在拧紧状态下，其一端与弧形台阶1122形成抵接，铰接部211不可相对安装部112转动，相机连接座21被锁紧。限位件16在拧松状态下，铰接部211可相对安装部112转动，并在该转动过程中，铰接部211上的限位件16相应在弧形台阶1122中移动。弧形台阶1122两端所形成的止挡部1123可阻挡限位件16在弧形台阶1122中移动，进而阻止相机连接座21转动，以限定相机100在第二方向上的转动角度范围。比如，设置弧形台阶1122的长度为圆的四分之一弧长，相机在第二方向上的转动角度范围为0
°
～90
°
。
87.参照图4，图4为图1实施例中机械臂的末端相机安装结构部分结构的爆炸图：
88.在一些实施例中，安装部112的另一侧面设有若干角度刻线1124。
89.本实施例中，若干角度刻线1124可供对应侧铰接部211的轮廓边沿线标齐，以用于
指示相机100在第二方向上的角度位置，方便用户在调整角度位置时使用。即在进行角度位置调节时，铰接部211的轮廓边沿线所标齐的角度刻线1124的角度值，为相机100在第二方向的当前角度位置。在一实施方案中，若干角度刻线1124可以包括0
°
刻线、45
°
刻线、90
°
刻线，在其它实施方案中，若干角度刻线1124还可以包括其它角度刻线，如15
°
刻线、30
°
刻线、60
°
刻线、75
°
刻线等，根据实际情况设置。
90.参照图5，图5为图1实施例中机械臂的末端相机安装结构部分结构的爆炸图：
91.在一些实施例中，相机连接座21相背于铰接部211的一侧凹设有容置槽21a，容置槽21a内安装有相机转接板22，相机转接板22上设有若干连接相机100的连接孔。
92.本实施例中，相机100与相机转接板22通过螺钉连接，相机转接板22与相机连接座21通过螺钉连接。即相机100通过相机转接板22转接，以安装在相机连接座21上。其中，因不同款型的相机100上，连接孔位的设计可能存在差异，故可针对不同款型的相机100，预先配置多块相机转接板22；如此，在安装某一款相机100时，可选择对应的相机转接板22与之连接，进而通过相机转接板22将该款相机100安装在相机连接座21上，使用方便。并且，相机连接座21上凹设有容置槽21a，相机转接板22与容置槽21a相适配，在组装时，通过将相机转接板22装配至容置槽21a内，能够快速实现相机转接板22在相机连接座21上的安装定位，可提高装配效率和安装精度。
93.本实用新型还提出一种机械臂，该机械臂的末端连接有前述记载的机械臂的末端相机安装结构，该机械臂的末端相机安装结构的具体结构参照上述实施例，由于本机械臂采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。
94.本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括前述记载的机械臂，该机械臂的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。
95.以上所述的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。