自动驾驶和驾驶辅助系统、自动驾驶辅助装置、自动驾驶车辆、自动驾驶和驾驶辅助方法、自动驾驶辅助方法、自动驾驶方法、自动驾驶辅助程序和自动驾驶程序与流程

1.本技术涉及自动驾驶和驾驶辅助系统、自动驾驶辅助装置、自动驾驶车辆、自动驾驶和驾驶辅助方法、自动驾驶辅助方法、自动驾驶方法、自动驾驶辅助程序和自动驾驶程序。


背景技术：

2.近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户驾驶操作行驶的手动行驶以外，还提出了通过在车辆侧执行用户驾驶操作来辅助用户驾驶车辆的自动驾驶车辆。在自动驾驶车辆中，例如，随时检测车辆的当前位置、车辆行驶的车道、周边其他车辆的位置等，并自动进行驱动源、刹车等车辆控制，使得车辆沿着预先设定的路径行驶。
3.这里，为了适当地进行自动驾驶，在车辆一侧正确把握周围的状况是很重要的。作为把握周围的状况的方法，使用由设置在车辆上的摄像头和传感器检测出的信息、通过通信从外部服务器和其他车辆取得的信息等。
4.例如，在专利文献1的技术中，自动驾驶车辆构成为从前方车辆等外部获取障碍物的信息，并使用获取到的障碍物的信息生成本车辆的目标行驶轨道。能够事先察觉到从本车辆的当前位置无法把握的位置上存在的障碍物，生成能够从容地避开障碍物的目标行驶轨道。现有技术文献专利文献
5.专利文献1：日本专利特开2017－117080号公报


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
6.然而，在专利文献1的技术中，自动驾驶车辆需要使用从外部获取的障碍物信息，自行进行生成本车辆的目标行驶轨道的运算。生成目标行驶轨道的运算需要反复进行几何计算，运算负荷很大。
7.此外，从外部获取的障碍物信息的数量越多，目标行驶轨道的运算负载就越大。因此，需要假定障碍物信息的最大数量，并配备处理能力高的运算处理装置，导致自动驾驶车辆的成本增加。
8.于是，本技术的目的是提供一种自动驾驶和驾驶辅助系统、自动驾驶辅助装置、自动驾驶车辆等，能抑制自动驾驶车辆的运算处理负载增加的同时，能在自动驾驶车辆中生成适用于自动驾驶车辆无法检测出的前方的道路状况的目标行驶轨道。用于解决技术问题的技术手段
9.本技术所涉及的自动驾驶和驾驶辅助系统是包括进行自动驾驶的多辆自动驾驶
车辆和用于辅助多辆所述自动驾驶车辆自动驾驶的自动驾驶辅助装置的自动驾驶和驾驶辅助系统。所述自动驾驶车辆包括：预定路径生成部，该预定路径生成部生成从当前地点到目标地点的行驶预定路径，将所生成的所述行驶预定路径发送给所述自动驾驶辅助装置；以及目标轨道生成部，该目标轨道生成部生成使本车辆跟随行驶的目标行驶轨道，并将所生成的所述目标行驶轨道发送给所述自动驾驶辅助装置，所述自动驾驶辅助装置包括：预定路径获取部，该预定路径获取部从所述自动驾驶车辆获取所述行驶预定路径；目标轨道获取部，该目标轨道获取部从所述自动驾驶车辆获取所述目标行驶轨道；以及前车轨道发送部，当从前方车辆获取到所述目标行驶轨道的情况下,该前车轨道发送部将获取到的所述目标行驶轨道发送到被设定为辅助自动驾驶的对象的自动驾驶车辆即辅助对象车辆,所述前方车辆在与从所述辅助对象车辆获取的所述行驶预定路径的车道或当前所述辅助对象车辆的行驶车道相同的车道上行驶于前方，所述目标轨道生成部在从所述自动驾驶辅助装置获取到所述前方车辆的所述目标行驶轨道的情况下，基于所获取到的所述前方车辆的所述目标行驶轨道，生成本车辆的所述目标行驶轨道。
10.本技术所涉及的自动驾驶辅助装置包括：预定路径获取部，该预定路径获取部从自动驾驶车辆获取行驶预定路径；目标轨道获取部，该目标轨道获取部从自动驾驶车辆获取目标行驶轨道；以及前车轨道发送部，当从前方车辆获取到所述目标行驶轨道的情况下,该前车轨道发送部将所获取的所述前方车辆的所述目标行驶轨道发送到被设定为辅助自动驾驶的对象的自动驾驶车辆即辅助对象车辆，使所述辅助对象车辆中基于所述前方车辆的所述目标行驶轨道生成本车辆的所述目标行驶轨道，所述前方车辆在与从所述辅助对象车辆获取到的所述行驶预定路径的车道或当前所述辅助对象车辆的行驶车道相同的车道上行驶于前方。
11.本技术所涉及的自动驾驶车辆包括：预定路径生成部，该预定路径生成部生成从当前地点到目标地点的行驶预定路径，将所生成的所述行驶预定路径发送给自动驾驶辅助装置；目标轨道生成部，该目标轨道生成部生成使本车辆跟随行驶的目标行驶轨道，并将所生成的所述目标行驶轨道发送给所述自动驾驶辅助装置，以及前方车辆轨道获取部，该前方车辆轨道获取部从所述自动驾驶辅助装置获取前方车辆的所述目标行驶轨道，该前方车辆是在与所述行驶预定路径的车道或当前本车辆的行驶车道相同的车道上行驶于前方的其他车辆，所述目标轨道生成部获取到所述前方车辆的所述目标行驶轨道的情况下，基于所获取到的所述前方车辆的所述目标行驶轨道，生成本车辆的所述目标行驶轨道。发明效果
12.根据本技术的自动驾驶以及驾驶辅助系统、自动驾驶辅助装置、自动驾驶车辆等，由于能够向自动驾驶车辆发送前方车辆的目标行驶轨道，并基于前方车辆的目标行驶轨道来生成本车辆的目标行驶轨道，因此能够在抑制自动驾驶车辆的运算处理装置的处理负载增加的同时，使自动驾驶车辆生成适于自动驾驶车辆无法检测的前方道路状况的目标行驶轨道。
附图说明
13.图1是实施方式1所涉及的自动驾驶和驾驶辅助系统的简要整体结构图。图2是实施方式1所涉及的自动驾驶装置的简要框图。图3是实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的硬件结构图。图4是示出实施方式1所涉及的伴随躲避障碍物的车道变更的目标行驶轨道的示例的图。图5是示出实施方式1所涉及的目标行驶轨道的数据的示例的图。图6是说明实施方式1所涉及的目标行驶轨道的生成和发送处理的流程图。图7是说明实施方式1所涉及的判定有无车道变更的图。图8是实施方式1所涉及的自动驾驶辅助装置的简要框图。图9是实施方式1所涉及的自动驾驶辅助装置的硬件结构图。图10是说明实施方式1所涉及的与辅助对象车辆的行驶速度相对应的目标行驶轨道的车道变更区间的伸缩修正的图。图11是说明实施方式1所涉及的自动驾驶和驾驶辅助系统、自动驾驶辅助装置和自动驾驶车辆的处理的概要的流程图。图12是说明实施方式2所涉及的目标轨道获取和存储的处理的流程图。图13是说明实施方式2所涉及的前车轨道发送的处理的流程图。
具体实施方式
14.1.实施方式1参照附图说明实施方式1所涉及的自动驾驶和驾驶辅助系统。自动驾驶和驾驶辅助系统包括进行自动驾驶的多辆自动驾驶车辆和辅助多辆自动驾驶车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助装置50。每辆自动驾驶车辆都有自动驾驶装置30。
15.图1是示出自动驾驶和驾驶辅助系统的示意图。自动驾驶辅助装置50设置在与网络3连接的服务器上。每辆自动驾驶车辆的自动驾驶装置30通过无线通信连接到附近的基站4。多个基站4分散设置在各个地点，以便能够覆盖道路网。基站4是使用4g、5g等蜂窝方式的无线通信标准，与在通信范围内存在的车辆上搭载的自动驾驶装置30进行无线通信的无线站，与网络3连接。因此，每辆自动驾驶车辆的自动驾驶装置30和自动驾驶辅助装置50经由基站4和网络3通信连接。
16.图1示出了构成自动驾驶和驾驶辅助系统的两辆自动驾驶车辆11、12(称为第一车辆11、第二车辆12)。例如，当第一车辆11被设定为进行辅助的车辆即辅助对象车辆时，第二车辆12成为第一车辆11的前方车辆。
17.1-1.自动驾驶装置30
首先，将说明搭载于每辆自动驾驶车辆上的自动驾驶装置30的基本结构。如图2所示，自动驾驶装置30包括周边监视装置31、位置检测装置32、无线通信装置33、地图信息数据库34、障碍物信息数据库35、自动驾驶控制装置36和驱动控制装置37等。
18.周边监视装置31是监视车辆周边的摄像头、雷达等的装置。雷达包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。位置检测装置32是检测本车辆的当前位置的装置，使用接收从gnss(全球导航卫星系统)等人造卫星输出的信号的gps天线等。无线通信装置33使用4g、5g等蜂窝方式的无线通信标准，与基站4进行无线通信。
19.在地图信息数据库34中存储有道路的形状以及车道、标志、信号等的道路信息。在障碍物信息数据库35中，存储有道路施工信息、停止车辆、坠落物等阻碍车辆行驶的障碍物的种类、道路位置和车道等。在障碍物信息数据库35中存储从道路状况监视系统、自动驾驶辅助装置50等的车外服务器传送的障碍物信息。另外，地图信息数据库34和障碍物信息数据库35可以设置在与网络3连接的车外服务器上，自动驾驶控制器36也可以经由无线通信装置33从车外服务器获取必要的地图信息和障碍物信息。
20.驱动控制装置37包括动力控制装置、制动控制装置、自动转向控制装置以及灯光控制装置等。动力控制装置控制内燃机、马达等动力机的输出。制动控制装置控制电动制动装置的制动动作。自动转向控制装置控制电动转向装置。灯光控制装置控制方向指示器等。
21.1-1-1.自动驾驶控制装置36自动驾驶控制装置36包括预定路径生成部36a、周边认知部36b、前方车辆轨道获取部36c、目标轨道生成部36d和车辆控制部36e等功能部。自动驾驶控制装置36的各个功能部36a至36e等通过自动驾驶控制装置36所具备的处理电路来实现。例如，自动驾驶控制装置36如图3所示，作为处理电路，包括cpu(central processing unit：中央处理单元)等运算处理装置90(计算机)、与运算处理装置90进行数据交换的存储装置91、在运算处理装置90与外部装置之间进行通信的通信装置92、人机交互装置93等。作为外部装置，包括周边监视装置31、位置检测装置32、无线通信装置33、地图信息数据库34、障碍物信息数据库35和驱动控制装置37等。
22.作为运算处理装置90，可以具备dsp(digital signal processor：数字信号处理器)、asic(appl ication specific integrated circuit：专用集成电路)、ic(integrated circuit：集成电路)、fpga(field programmable gate aray：现场可编程门阵列)、神经芯片、各种逻辑电路和各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置90，也可以具备多个同种类或不同种类的运算处理装置来分担执行各处理。作为存储装置91，包括ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、eeprom(electrical ly erasable programmable read-only memory：电可擦可编程只读存储器)、硬盘(hdd)等。
23.然后，自动驾驶控制装置36所具备的各功能部36a至36e等各功能通过由运算处理装置90执行存储于硬盘等存储装置91的软件(程序)，并与存储装置91、通信装置92以及外部装置等其他硬件协作来实现。另外，将各功能部36a至36e等使用的设定数据作为软件(程序)的一部分存储于硬盘等存储装置91。另外，也可以分发记录了自动驾驶程序95的非临时记录介质96并将其安装在自动驾驶控制装置36(存储装置91)上。
24.1-1-1-1.预定路径生成部36a
预定路径生成部36a生成从当前地点到目标地点的行驶预定路径。预定路径生成部36a基于从位置检测装置32获得的本车辆的当前位置、目标地点、从地图信息数据库34获取的地图信息以及道路状况，生成行驶预定路径。自动驾驶控制装置36包括人机交互装置93，接收搭乘者对目标地点的设定。
25.行驶预定路径是比后述的目标行驶轨道更长期的行驶计划。在行驶预定路径中，设定行驶预定道路、行驶预定车道、目标行驶速度等。例如，行驶预定道路的车道数有多个的情况下，考虑道路的汇合点或分岔点的合流或退出、右左转、目标行驶速度等而设定行驶预定车道。另外，行驶预定路径中也可以不包含行驶预定车道。
26.预定路径生成部36a将所生成的行驶预定路径经由无线通信装置33发送到自动驾驶辅助装置50。在该发送的行驶预定路径的数据中，也包含本车辆的车型信息。车型信息为“乘用车”、“大型货车”、“拖车”等。预定路径生成部36a将本车辆当前的行驶信息(本车辆的位置、行驶车道、行驶方向、行驶速度等)经由无线通信装置33发送到自动驾驶辅助装置50。
27.1-1-1-2.周边认知部36b周边认知部36b认知本车辆周边的行驶状况。周边认知部36b基于从周边监视装置31获取到的周边信息、由位置检测装置32检测出的本车辆的位置信息、从地图信息数据库34获取到的本车辆周边的地图信息以及从障碍物信息数据库35获取到的本车辆周边的障碍物信息，认知周边车辆的行驶状态和行驶道路的状态等周边的行驶状况。作为周边车辆的行驶状态，认知周边车辆的位置、速度、行驶方向、行驶车道、大小以及车型等。作为行驶道路的状态，认知道路的形状、车道、有无障碍物、有无行人、道路标志信息、禁止变更车道的区间等道路的交通规则、信号信息、以及交通堵塞信息等。周边认知部36b将检测到的障碍物的信息(位置、形状、车道等)经由无线通信装置33发送给自动驾驶辅助装置50。
28.1-1-1-3.前方车辆轨道获取部36c前方车辆轨道获取部36c从自动驾驶辅助装置50获取前方车辆的目标行驶轨道，该前方车辆是在与行驶预定路径的车道或当前本车辆的行驶车道相同的车道上行驶于前方的其他车辆。
29.1-1-1-4.目标轨道生成部36d目标轨道生成部36d生成用于使本车辆跟随行驶的本车辆的目标行驶轨道。目标行驶轨道是从当前位置到前方规定距离处或从当前时刻起经过规定时间后的目标行驶轨道，是近距离轨道。
30.当前方车辆轨道获取部36c从自动驾驶辅助装置50获取到前方车辆的目标行驶轨道时，目标轨道生成部36d基于所获取的前方车辆的目标行驶轨道，生成本车辆的目标行驶轨道。
31.此时，目标轨道生成部36d考虑通过周边监视装置31、地图信息数据库34和障碍物信息数据库35认知到的周边车辆的行驶状态和道路的状态等周边的行驶状况，若有必要，则修正前方车辆的目标行驶轨道，并生成本车辆的目标行驶轨道。例如，当沿着前方车辆的目标行驶轨道行驶时，存在成为障碍的相邻车辆、障碍物等的情况下，为了避免与这些相邻车辆、障碍物等接触，目标轨道生成部36d修正前方车辆的目标行驶轨道，并生成本车辆的目标行驶轨道。目标轨道生成部36d根据所认知的道路形状、车道、信号信息等修正前方车辆的目标行驶轨道，生成本车辆的目标行驶轨道。另一方面，在不需要修正前方车辆的目标
行驶轨道的情况下，目标轨道生成部36d将前方车辆的目标行驶轨道设定为本车辆的目标行驶轨道。
32.另一方面，当目标轨道生成部36d未从自动驾驶辅助装置50获取前方车辆的目标行驶轨道时，目标轨道生成部36d基于行驶预定路径生成本车辆的目标行驶轨道。目标轨道生成部36d生成用于沿着行驶预定路径行驶并与认知到的周边行驶状况相匹配的本车辆的目标行驶轨道。
33.例如，当通过周边监视装置31或障碍物信息数据库35检测到在本车辆的行驶车道前方有诸如停止车辆、低速车辆、行人、工地、车道减少等的障碍物时，目标轨道生成部36d决定用于避开障碍物的目标行驶轨道。例如，目标轨道生成部36d决定伴随着车道变更的目标行驶轨道以避开障碍物。此外，当周边监视装置31认知到与地图信息不同的道路形状时，目标轨道生成部36d决定与所认知的道路形状相匹配的目标行驶轨道。此外，当通过周边监视装置31认知到标志信息、信号信息时，目标轨道生成部36d决定与所认知的标志信息、信号信息相匹配的目标行驶轨道。
34.另外，当不需要从行驶预定路径的车道变更时，目标轨道生成部36d决定在与行驶预定路径的车道相同的车道上行驶的目标行驶轨道。在这种情况下，也保持本车辆与前方车辆之间的车距，生成与周边监视装置31所认知的标志信息和信号信息相匹配的本车辆的目标行驶轨道。
35.《目标行驶轨道的示例》图4中，示出了当未获取前方车辆的目标行驶轨道时，生成伴随车道变更的目标行驶轨道以避开在本车辆的行驶车道前方检测到的障碍物的情况的示例。如图5所示，目标行驶轨道的数据具有以规定间隔设定的多个基准地点p1、p2、
…
的坐标数据(纬度、经度)。连接多个基准地点p1、p2、
…
的线就是目标行驶轨道。此外，目标行驶轨道的数据还具有本车辆的车型信息。
36.《目标行驶轨道的发送》目标轨道生成部36d将生成的本车辆的目标行驶轨道经由无线通信装置33发送给自动驾驶辅助装置50。在该发送的目标行驶轨道的数据中，也包含本车辆的车型信息。
37.＜发送条件的设定＞本实施方式中，目标轨道生成部36d在特定发送条件成立时，将生成的目标行驶轨道发送给自动驾驶辅助装置50。
38.例如，当目标轨道生成部36d通过周边认知部36b在本车辆的行驶车道前方检测到障碍物并生成进行车道变更以避开障碍物的目标行驶轨道时，目标轨道生成部36d将生成的目标行驶轨道发送到自动驾驶辅助装置50。此时，目标轨道生成部36d还可以向自动驾驶辅助装置50发送成为车道变更原因的障碍物的信息(位置、形状、车道等)。
39.此外，目标轨道生成部36d也可以只是在生成了进行车道变更的目标行驶轨道的情况下，将生成的目标行驶轨道发送到自动驾驶辅助装置50。此时，目标轨道生成部36d还可以向自动驾驶辅助装置50发送车道变更的原因。
40.此外，当目标轨道生成部36d通过周边认知部36b认知与地图信息不同的道路形状并生成与所认知的道路形状相匹配的目标行驶轨道时，也可以将生成的目标行驶轨道发送到自动驾驶辅助装置50。当自动驾驶控制装置36根据所认知的周边的行驶状况生成了与行
驶预定路径不同的目标行驶轨道时，也可以将生成的目标行驶轨道发送到自动驾驶辅助装置50。
41.目标轨道生成部36d也可以向自动驾驶辅助装置50发送已成立的发送条件的内容(例如，包括为了避开障碍物的车道变更等)。
42.由此，仅向自动驾驶辅助装置50发送对后续车辆有用的目标行驶轨道，因此能抑制数据通信量的增加，并且能抑制自动驾驶辅助装置50和辅助对象车辆的处理负荷增加。
43.《目标行驶轨道的生成和发送处理的流程图的示例》例如，目标行驶轨道的生成和发送处理如图6的流程图那样构成。在步骤s01，目标轨道生成部36d如上所述地生成本车辆的目标行驶轨道。
44.然后，在步骤s02，目标轨道生成部36d判定所生成的本车辆的目标行驶轨道是否包含车道变更。当不包含车道变更时，目标轨道生成部36d结束处理而不向自动驾驶辅助装置50发送目标行驶轨道。当包括车道变更时，目标轨道生成部36d前进至步骤s03。
45.使用图7说明是否包含车道变更的判定方法的示例。在图7的示例中，进行从左侧车道到右侧车道的车道变更。左侧车道的中心线、右侧车道的中心线是从地图信息数据库34获取的车道的信息。对于目标行驶轨道的各基准地点，当存在相对于当前行驶车道所对应的左侧车道中心线在道路宽度方向上相距预先设定的判定距离(例如车道宽度的1/4)以上的基准地点时，判定为包含车道变更。
46.在步骤s03，目标轨道生成部36d判定是否在本车辆的行驶车道前方检测到障碍物。当未检测到障碍物时，目标轨道生成部36d结束处理而不向自动驾驶辅助装置50发送目标行驶轨道。当检测到障碍物时，目标轨道生成部36d前进至步骤s04。
47.在步骤s04，目标轨道生成部35d将所生成的目标行驶轨道发送到自动驾驶辅助装置50。此时，本车辆的车型信息也被发送。
48.1-1-1-5.车辆控制部36e车辆控制部36e控制车辆以使其跟随由目标轨道生成部36d生成的本车辆的目标行驶轨道行驶。本实施方式中，车辆控制部36e决定目标速度、目标转向角、方向指示器的操作指令等，将所决定的各指令值传达到动力控制装置、制动控制装置、自动转向控制装置、灯光控制装置等的驱动控制装置37。
49.动力控制装置控制内燃机、马达等动力机的输出，使本车辆的速度跟随目标速度。制动控制装置控制电动制动装置的制动动作，使得本车辆的速度跟随目标速度。自动转向控制装置控制电动转向装置，使得转向角跟随目标转向角。灯光控制装置53根据方向指示器的操作指令来控制方向指示器。
50.1-2.自动驾驶辅助装置50如图8所示，自动驾驶辅助装置50包括预定路径获取部51、目标轨道获取部52、前车轨道发送部53、地图信息数据库54、障碍物信息数据库55和目标行驶轨道数据库56等。
51.自动驾驶辅助装置50的各功能部51至56的功能由自动驾驶辅助装置50所具有的处理电路来实现。自动驾驶辅助装置50如图9所示，包括cpu等的运算处理装置70(计算机)、ram、rom、硬盘(hdd)等存储装置71、连接到网络3进行数据通信的通信装置72等。
52.在硬盘等存储装置71中存储有用于各功能的程序以及各数据库54至56等。自动驾驶辅助装置50的各处理是通过运算处理装置70执行存储在存储装置71中的程序(软件)并
与存储装置71、通信装置72等其它硬件协作来实现的。另外，可以分发记录有自动驾驶辅助程序75的非临时记录介质76并将其安装在自动驾驶辅助装置50(存储装置71)上。
53.在地图信息数据库54中存储有道路的形状以及车道、标志、信号等的道路信息。在障碍物信息数据库55中，存储有道路施工信息、停止车辆、坠落物等阻碍车辆行驶的障碍物的种类、道路位置和车道等。在障碍物信息数据库55中存储从道路状况监视系统、各自动驾驶车辆发送的障碍物的信息。
54.1-2-1.预定路径获取部51预定路径获取部51从各自动驾驶车辆获取行驶预定路径。在本实施方式中，预定路径获取部51接收从各自动驾驶车辆的预定路径生成部36a发送的行驶预定路径。此外，预定路径获取部51还从各自动驾驶车辆获取车型信息、当前行驶信息(车辆的位置、行驶车道、行驶方向、行驶速度等)。
55.1-2-2.目标轨道获取部52目标轨道获取部52从各自动驾驶车辆获取目标行驶轨道。在本实施方式中，目标轨道获取部52接收从各自动驾驶车辆的目标轨道生成部36d发送的目标行驶轨道。目标轨道获取部52还从各自动驾驶车辆获取车型信息。所接收的目标行驶轨道等被存储在目标行驶轨道数据库56中。
56.1-2-3.前车轨道发送部53前车轨道发送部53从前方车辆获取到目标行驶轨道的情况下，将获取到的目标行驶轨道发送给辅助对象车辆，所述前方车辆在与从被设定为辅助自动驾驶的对象的自动驾驶车辆即辅助对象车辆获取的行驶预定路径的车道或当前辅助对象车辆的行驶车道相同的车道上行驶于前方。
57.用于辅助自动驾驶的自动驾驶车辆有多辆，但逐辆地被设定为辅助对象车辆进行处理。例如，前车轨道发送部53判定在与接近辅助对象车辆的当前位置的行驶预定路径部分的车道相同的车道上行驶于前方的单辆或多辆前方车辆，并判定是否从所判定的各前方车辆获取到目标行驶轨道。或者，前车轨道发送部53判定在与当前辅助对象车辆的行驶车道相同的车道上行驶于前方的单辆或多辆前方车辆，并判定是否从所判定的各前方车辆获取到目标行驶轨道。所判定的前方车辆是位于辅助对象车辆的当前位置前方的对象距离范围内的前方车辆。
58.＜车型的判定＞大型车辆的情况下，变更车道所需的距离变长，小型车辆的情况下，变更车道所需的距离变短。因此，根据车型，进行车道变更的适当目标行驶轨道是不同的。因此，前车轨道发送部53在辅助对象车辆的车型与前方车辆的车型一致的情况下，将前方车辆的目标行驶轨道发送给辅助对象车辆。根据该结构，可以发送与辅助对象车辆的车型相匹配的同一车型的合适的前方车辆目标行驶轨道。
59.《与速度相对应的车道变更区间的伸缩》此外，即使是同一车型，行驶速度越快，车道变更所需的距离就越长。因此，根据车型，进行车道变更的适当目标行驶轨道是不同的。因此，前车轨道发送部53将辅助对象车辆的行驶速度乘以预先设定的目标车道变更期间，计算目标车道变更距离。然后，前车轨道发送部53在前方车辆的目标行驶轨道中包括车道变更的情况下，将前方车辆的目标行驶轨道
修正为从离车道变更完成地点还有目标车道变更距离的地点开始变更车道的行驶轨道，并将修正后的前方车辆的目标行驶轨道发送给辅助对象车辆。
60.前车轨道发送部53判定前方车辆的目标行驶轨道中是否包含车道变更。该判定使用图7说明的方法。对于目标行驶轨道的基准地点，当存在相对于目标行驶车道的起点所对应的车道的中心线在道路宽度方向上相距预先设定的判定距离(例如车道宽度的1/4)以上的基准地点时，判定为包含车道变更。然后，如图10所示，前车轨道发送部53基于目标行驶轨道的各基准地点相对于车道变更前的车道中心线和车道变更后的车道中心线在道路宽度方向上的距离，判定前方车辆的目标行驶轨道的车道变更区间。然后，前车轨道发送部53将前方车辆的车道变更区间的目标行驶轨道在道路行驶方向上伸缩，使得车道变更完成地点不动，而车道变更区间成为目标车道变更距离。前车轨道发送部53将伸缩后的目标行驶轨道发送到辅助对象车辆。
61.＜发送条件的设定＞本实施方式中，如上所述，自动驾驶车辆的目标轨道生成部36d在特定发送条件成立时，将生成的目标行驶轨道发送给自动驾驶辅助装置50。因此，前车轨道发送部53基本上将接收到的前方车辆的目标行驶轨道发送到辅助对象车辆，车型判定等的例外除外。因此，在前方车辆侧可以抑制将不需要的前方车辆的目标行驶轨道发送到自动驾驶辅助装置50和辅助对象车辆。
62.然而，当自动驾驶车辆的目标轨道生成部36d构成为向自动驾驶辅助装置50发送所生成的目标行驶轨道而不设定具体条件时，前车轨道发送部53也可以构成为在特定发送条件成立的情况下将前方车辆的目标行驶轨道发送到辅助对象车辆。
63.前车轨道发送部53的发送条件也可以设定为与上述的目标轨道生成部36d的发送条件相同。例如，前车轨道发送部53在前方车辆的目标行驶轨道中包含车道变更以避开障碍物时，将前方车辆的目标行驶轨道发送给辅助对象车辆。有无车道变更的判定使用例如图7说明的方法。此外，是否是为了避开障碍物的车道变更，通过车道变更被避开的车道部分是否有障碍物来判定。或者，在前方车辆根据目标行驶轨道发送来目标行驶轨道中包含为了避开障碍物的车道变更的信息的情况下，也可以使用该信息。
64.1-3.方法和程序基于图11所示的流程图对自动驾驶和驾驶辅助系统、自动驾驶辅助装置50和自动驾驶车辆的处理的顺序(程序和方法)进行说明。图11的流程图的处理是通过自动驾驶车辆的运算处理装置90(计算机)执行存储在存储装置91中的自动驾驶程序95(软件)的同时，自动驾驶辅助装置50的运算处理装置70(计算机)执行存储在存储装置71中的自动驾驶辅助程序75(软件)而执行。记录在非临时记录介质96上的自动驾驶程序95可以安装在自动驾驶车辆(存储装置91)上，记录在非临时记录介质76上的自动驾驶辅助程序75也可以安装在自动驾驶辅助装置50(存储装置71)上。步骤s11至s16对应于自动驾驶和驾驶辅助方法，并且步骤s11至s13对应于自动驾驶方法和自动驾驶程序95，步骤s14至s16对应于自动驾驶辅助方法和自动驾驶辅助程序75。
65.在步骤s11，如上所述，自动驾驶车辆(预定路径生成部36a)执行预定路径生成步骤,生成从当前地点到目标地点的行驶预定路径，并将生成的行驶预定路径发送到自动驾驶辅助装置50。
66.在步骤s12，如上所述，自动驾驶车辆(目标轨道生成部36d)执行目标轨道生成步骤，生成使本车辆跟随行驶的目标行驶轨道，将所生成的目标行驶轨道发送到自动驾驶辅助装置50。此时，如上所述，自动驾驶车辆(目标轨道生成部36d)从自动驾驶辅助装置50获取到前方车辆的目标行驶轨道时，基于所获取的前方车辆的目标行驶轨道，生成本车辆的目标行驶轨道。另一方面，自动驾驶车辆(目标轨道生成部36d)未从自动驾驶辅助装置50获取前方车辆的目标行驶轨道时，基于行驶预定路径生成本车辆的目标行驶轨道。
67.在步骤s13，如上所述，自动驾驶车辆(车辆控制部36e)执行车辆控制步骤，以控制车辆跟随由目标轨道生成部36d生成的本车辆的目标行驶轨道行驶。
68.在步骤s14，如上所述，自动驾驶辅助装置50(预定路径获取部51)执行预定路径获取步骤,从各自动驾驶车辆获取当前地点到目标地点的行驶预定路径。
69.在步骤s15，如上所述，自动驾驶辅助装置50(目标轨道获取部52)执行目标轨道获取步骤,从各自动驾驶车辆获取使本车辆跟随行驶的目标行驶轨道。
70.在步骤s16，如上所述，自动驾驶辅助装置50(前车轨道发送部53)执行前车轨道发送步骤，从前方车辆获取到目标行驶轨道的情况下，将获取到的目标行驶轨道发送到辅助对象车辆，使辅助对象车辆基于前方车辆的目标行驶轨道，生成本车辆的目标行驶轨道,所述前方车辆在与从被设定为辅助自动驾驶的对象的自动驾驶车辆即辅助对象车辆获取的行驶预定路径的车道或当前辅助对象车辆的行驶车道相同的车道上行驶于前方。
71.2.实施方式2接着，对实施方式2所涉及的自动驾驶和驾驶辅助系统进行说明。对与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式所涉及的自动驾驶和驾驶辅助系统的基本结构与实施方式1相同，目标轨道获取部52存储过去获取到的目标行驶轨道，前车轨道发送部53将过去获取到的目标行驶轨道发送给辅助对象车辆，这一点与实施方式1不同。
72.《目标轨道获取部52》本实施方式中，目标轨道获取部52将过去获取的自动驾驶车辆的行驶轨迹或目标行驶轨道存储为过去目标行驶轨道。目标轨道获取部52也将车型信息与过去目标行驶轨道一同存储。过去目标行驶轨道被存储在目标行驶轨道数据库56中。根据该结构，不仅可以使用当前在辅助对象车辆前方行驶的车辆的信息，还可以使用过去在辅助对象车辆前方道路上行驶过的车辆的信息。因此，即使辅助对象车辆的前方没有车辆在行驶的情况下，也可以将过去在前方行驶的前方车辆的目标行驶轨道发送给辅助对象车辆，从而提高自动驾驶的辅助功能。
73.目标轨道获取部52仅在预先设定的存储时段期间存储过去获取到的行驶轨迹或目标行驶轨道。此外，目标轨道获取部52对于每个道路区间仅存储最新获取的行驶轨迹或目标行驶轨道，并且删除之前获取的一个以上行驶轨迹或目标行驶轨道的存储。根据该构造，可以删除障碍物状态等的道路状况很可能已经发生变化的旧的行驶轨迹或目标行驶轨道的存储，并抑制将不符合当前道路状况的目标行驶轨道发送到辅助对象车辆。
74.例如，目标轨道获取和存储的处理如图12的流程图那样构成。在步骤s21，目标轨道获取部52从自动驾驶车辆获取行驶轨迹或目标行驶轨道以及车型信息。
75.然后，在步骤s22，目标轨道获取部52从目标行驶轨道数据库56中，在与本次获取的行驶轨迹或目标行驶轨道对应的道路区间中，针对与本次获取的车型相同车型搜索存储
的过去目标行驶轨道。例如，目标轨道获取部52从目标行驶轨道数据库56搜索具有本次获取的行驶轨迹或目标行驶轨道的起点位置和终点位置、以及在判定距离以内的起点位置和终点位置的过去目标行驶轨道。
76.然后，在步骤s23，目标轨道获取部52当在目标行驶轨道数据库56中存储有与本次获取的数据相同的道路区间和车型的过去目标行驶轨道时，前进至步骤s24，未存储的情况下，前进至步骤s25。
77.在步骤s24，目标轨道获取部52删除在目标行驶轨道数据库56中存储的相同道路区间和车型的过去目标行驶轨道等，将本次获取的行驶轨迹或目标行驶轨道、车型信息以及获取时间作为过去目标行驶轨道的信息存储在目标行驶轨道数据库56中。另一方面，在步骤s25，目标轨道获取部52将此次获取的行驶轨迹或目标行驶轨道、车型信息和获取时间作为过去目标行驶轨道的信息存储在目标行驶轨道数据库56中。
78.在步骤s26，目标轨道获取部52对于存储在目标行驶轨道数据库56中的各过去目标行驶轨道的获取时间，搜索已经经过了存储期间的获取时间，并从目标行驶轨道数据库56中删除经过了存储期间的过去目标行驶轨道的信息。
79.《前车轨道发送部53》本实施方式中，前车轨道发送部53将与辅助对象车辆的行驶预定路径的车道或当前支援对象车辆的行驶车道相同的车道前方所存储的过去目标行驶轨道作为前方车辆的目标行驶轨道发送给辅助对象车辆。
80.前车轨道发送部53从所存储的多个过去目标行驶轨道中，搜索过去目标行驶轨道的起点位于与辅助对象车辆的行驶预定路径的车道或当前辅助对象车辆的行驶车道相同的车道前方的过去目标行驶轨道，将搜索到的过去目标行驶轨道作为前方车辆的目标行驶轨道发送到辅助对象车辆。此外，前车轨道发送部53从存在于辅助对象车辆的当前位置前方的对象距离范围内的过去目标行驶轨道中进行搜索。
81.例如，前车轨道发送的处理如图13的流程图那样构成。在步骤s31，前车轨道发送部53从目标行驶轨道数据库56搜索在与辅助对象车辆的行驶预定路径的车道或当前辅助对象车辆的行驶车道相同的车道前方所存储的过去目标行驶轨道。例如，前车轨道发送部53从目标行驶轨道数据库56搜索过去目标行驶轨道的起点的车道及位置存在于与辅助对象车辆的行驶预定路径的车道或当前辅助对象车辆的行驶车道相同的车道且位于辅助对象车辆前方的对象距离范围内的过去目标行驶轨道。此外，此时前车轨道发送部53搜索与辅助对象车辆的车型相同车型的过去目标行驶轨道。
82.在步骤s32，前车轨道发送部53根据搜索的结果判定对应的过去目标行驶轨道是否存在，如果存在，则前进至步骤s33，如果不存在，则结束处理而不将前方车辆的目标行驶轨道发送到辅助对象车辆。
83.在步骤s33，与实施方式1相同，前车轨道发送部53将辅助对象车辆的行驶速度乘以预先设定的目标车道变更期间，计算目标车道变更距离。然后，前车轨道发送部53在搜索到的过去目标行驶轨道中包含车道变更的情况下，将搜索到的过去目标行驶轨道修正为从离车道变更完成地点还有目标车道变更距离的地点开始变更车道的行驶轨道。
84.然后，在步骤s34，前车轨道发送部53将在步骤s33中修正后的过去目标行驶轨道或在步骤s33中未修正的过去目标行驶轨道发送给辅助对象车辆。此时，与实施方式1相同，
前车轨道发送部53在过去目标行驶轨道中包含为了避开障碍物的车道变更的情况下，也可以将过去目标行驶轨道作为前方车辆的目标行驶轨道发送给辅助对象车辆。
85.另外，实施方式1所说明的图11的流程图中的步骤s15的目标轨道获取部52的处理和步骤s16的前车轨道发送部53的处理变更为本实施方式说明的处理。
86.虽然本技术记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明
87.3网络，36a预定路径生成部，36c前方车辆轨道获取部，36d目标轨道生成部，50自动驾驶辅助装置，51预定路径获取部，52目标轨道获取部，53前车轨道发送部，75自动驾驶辅助程序，95自动驾驶程序。