车辆控制系统以及避免碰撞支援装置的制作方法

1.本公开涉及具有避免碰撞支援功能的车辆控制系统以及避免碰撞支援装置。


背景技术：

2.提出以避免车辆和障碍物的碰撞为目的的各种技术。例如，在专利文献1中公开一种与在本车前方的两侧有风险的情况下的车辆的控制有关的技术。根据专利文献1公开的以往技术，在本车在直线道路上行驶的过程中，从右前方检测到接近的相向车而在左前方检测到停车车辆的情况下，计算本车辆碰撞到停车车辆的第1危险度、和本车辆碰撞到相向车的第2危险度。然后，根据第1危险度对本车的左边设定第1控制阈值，根据第2危险度对本车的右边设定第2控制阈值，以使本车在2个控制阈值之间行驶的方式，控制致动器。
3.但是，专利文献1记载的以往技术是以在本车前方的两侧有风险这样的特定的情形为对象的技术，并非应对本公开作为对象的情形的技术。此外，作为表示本公开所属的技术领域中的技术水准的现有技术文献，除了专利文献1以外还可以举出例如以下的专利文献2-4。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2010-070069号公报
7.专利文献2：日本特开2009-137385号公报
8.专利文献3：日本特开2019-043405号公报
9.专利文献4：日本特开2017-224163号公报


技术实现要素：

10.本公开以本车在本行车道和与本行车道邻接的相向行车道的某一方不可行驶的区域中行驶的情形为对象。在本行车道不可行驶的情况下，本车不得不进入到相向行车道。另外，在与本行车道邻接的相向行车道不可行驶的情况下，存在相向车进入到本行车道的可能性。在这样的情形中，本车和相向车碰撞的风险变大。
11.本公开是鉴于如上述的课题而完成的。即，本公开的第1目的在于提供一种在本车不得不进入到相向行车道的情况、或者相向行车道不可行驶而存在相向车进入到本行车道的可能性的情况下，能够降低与相向车的碰撞风险的车辆控制系统。另外，本公开的第2目的在于提供一种在本车不得不进入到相向行车道的情况、或者相向行车道不可行驶而存在相向车进入到本行车道的可能性的情况下，能够降低与相向车的碰撞风险的避免碰撞支援装置。
12.本公开所涉及的第1车辆控制系统具备至少1个处理器；以及至少1个存储器，存储有被读入到至少1个处理器的程序及信息。至少1个处理器执行自动驾驶，该自动驾驶根据包括地图信息和与本车的周边环境有关的信息的行驶上的必要信息，自动地驾驶本车。另外，至少1个处理器与自动驾驶一并地，执行避免碰撞支援，该避免碰撞支援在本车和前方
的障碍物的碰撞风险超过阈值的情况下，以避免碰撞的方式使本车动作。而且，在本车通过自动驾驶在本行车道和与本行车道邻接的相向行车道的某一方不可行驶的区域中行驶的情况下，至少1个处理器使避免碰撞支援工作的阈值降低。通过这样的处理，在本行车道不可行驶而本车不得不进入到相向行车道的情况下，能够使避免碰撞支援易于工作而降低与相向车的碰撞风险。另外，即使在相向行车道不可行驶而存在相向车进入到本行车道的可能性的情况下，也能够使避免碰撞支援易于工作而降低与相向车的碰撞风险。
13.在本公开所涉及的第1车辆控制系统中，至少1个处理器也可以在自动驾驶中使本车沿着根据必要信息决定的目标轨迹行驶。而且，也可以在本行车道不可行驶、且目标轨迹向相向行车道探出的情况下，至少1个处理器使避免碰撞支援工作的阈值降低。在根据目标轨迹和相向行车道的位置关系而碰撞风险变高的情况下，通过使避免碰撞支援易于工作，能够降低与相向车的碰撞风险。
14.在本公开所涉及的第1车辆控制系统中，至少1个处理器也可以在自动驾驶中在本车进入到上述区域之前使本车临时停止。而且，也可以在本车在临时停止后再起动时或者再起动后，至少1个处理器使避免碰撞支援工作的阈值降低。通过与使车辆临时停止一并地进行使避免碰撞支援的工作阈值降低，能够降低碰撞风险。
15.在本公开所涉及的第1车辆控制系统中，至少1个处理器也可以在通过信号灯或者引导员进行停止指示以及起动指示的情况下，依照停止指示以及起动指示执行自动驾驶。而且，在通过信号灯或者引导员进行停止指示以及起动指示的情况下，至少1个处理器也可以维持避免碰撞支援工作的阈值或者减少降低量。如果通过信号灯或者引导员进行停止指示以及起动指示，则在车辆在上述区域中行驶时碰到相向车的可能性低。在这样的情况下，通过维持避免碰撞支援的工作阈值或者减少降低量，能够降低由于误探测而避免碰撞支援不必要地工作的情况。
16.本公开所涉及的第2车辆控制系统具备至少1个处理器、和至少1个存储器，存储有被读入到至少1个处理器的程序及信息。至少1个处理器执行自动驾驶，该自动驾驶使本车沿着根据包括地图信息和与车辆的周边环境有关的信息的行驶上的必要信息决定的目标轨迹行驶。另外，至少1个处理器与自动驾驶一并地，执行避免碰撞支援，该避免碰撞支援在本车和前方的障碍物的碰撞风险超过阈值的情况下，以避免碰撞的方式使本车动作。而且，在目标轨迹向相向行车道探出的情况下，至少1个处理器使避免碰撞支援工作的阈值降低。通过这样的处理，在目标轨迹向相向行车道探出的情况、例如为了对前方的车辆超车而本车向相向行车道探出的情况下，能够使避免碰撞支援易于工作而降低与相向车的碰撞风险。
17.本公开所涉及的避免碰撞支援装置是在本车和前方的障碍物的碰撞风险超过阈值的情况下工作的避免碰撞支援装置。本公开所涉及的避免碰撞支援装置在本车在本行车道和与本行车道邻接的相向行车道的某一方不可行驶的区域中行驶的情况下，使成为工作的触发的阈值降低。通过这样的处理，在本行车道不可行驶而本车不得不进入到相向行车道的情况下，避免碰撞支援装置变得易于工作，与相向车的碰撞风险被降低。另外，即使在相向行车道不可行驶而存在相向车进入到本行车道的可能性的情况下，也能够避免碰撞支援装置变得易于工作，降低与相向车的碰撞风险。
18.根据本公开，在本行车道不可行驶而本车不得不进入到相向行车道的情况、或者
相向行车道不可行驶而存在相向车进入到本行车道的可能性的情况下，能够使避免碰撞支援易于工作，降低与相向车的碰撞风险。
附图说明
19.图1是说明本实施方式所涉及的在单侧通行区域中的车辆控制的概要的图。
20.图2是说明本实施方式所涉及的在单侧通行区域中的车辆控制的概要的图。
21.图3是说明本实施方式所涉及的在单侧通行区域中的车辆控制的概要的图。
22.图4是示出本实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的框图。
23.图5是本实施方式所涉及的车辆控制的流程图。
24.(符号说明)
25.2：车辆；4：远程监视中心；6：通信网络；10：车辆控制系统；11：自动驾驶装置；11a：处理器；11b：存储器；12：避免碰撞支援装置；12a：处理器；12b：存储器；20：车载传感器；21：外部传感器；30：车辆致动器；40：通信装置；101：本行车道；102：相向行车道；103：中心线；110：障碍物；111：相向车；121、122：信号灯；tr：目标轨迹。
具体实施方式
26.以下，参照附图，说明本发明的实施方式。但是，在以下所示的实施方式中言及各要素的个数、数量、量、范围等数的情况下，除了特别明示的情况、原理上明确地确定为该数的情况以外，本发明不限定于该言及的数量。另外，在以下所示的实施方式中说明的构造等除了特别明示的情况、明确地原理上确定于此的情况以外，在本发明中并非必须。
27.1.本实施方式所涉及的车辆控制系统的概要
28.1-1.自动驾驶和避免碰撞支援
29.本实施方式所涉及的车辆控制系统是被构成为可执行自动地驾驶车辆的自动驾驶、和支援避免车辆与障碍物的碰撞的避免碰撞支援的车辆控制系统。
30.自动驾驶根据包括地图信息和与本车的周边环境有关的信息的行驶上的必要信息进行。具体而言，根据地图信息，决定直至目的地的最佳路线。而且，制定用于在遵守交通规则的同时使车辆沿着最佳路线安全地行驶的行驶计划。在行驶计划中，包括维持当前的行驶行车道、进行行车道变更等动作。
31.在自动驾驶中，以行驶计划为基础，生成目标轨迹。目标轨迹是车辆应最终采取的行驶轨迹，在考虑从与本车的周边环境有关的信息得到的与车辆前方的所有障碍物的碰撞的基础上来决定。目标轨迹包括车辆行驶的道路内的车辆的目标位置的集合、和每个目标位置的目标速度。在自动驾驶中，为了使车辆追踪目标轨迹，进行计算车辆与目标轨迹之间的偏差(横向偏差、偏航角偏差、速度偏差等)，以使该偏差减少的方式控制车辆的转向、制动或者驱动。
32.避免碰撞支援是在判断为在本车的前方存在的障碍物和本车碰撞的可能性高时，以避免碰撞或者减轻由于碰撞引起的损害的方式使本车动作的功能。作为避免碰撞支援的例子，可以举出pcs(pre-crash safety：预碰撞安全系统)。在pcs中，作为避免碰撞的方法，使用利用制动致动器实现的自动刹车。以下，设为本实施方式所涉及的避免碰撞支援是pcs。
33.根据本车和障碍物的相对的关系，判定使pcs工作的必要性。在本实施方式中，障碍物相对本车的横向位置、和障碍物相对本车的ttc(time to collision：碰撞时间)被用于判定。详细而言，横向位置进入到预定的横宽中的障碍物被认定为pcs的工作对象，在被认定为工作对象的障碍物的ttc成为预定的界限时间以下时，pcs工作。
34.关于本车和障碍物的碰撞风险的大小，障碍物的横向位置越接近本车该碰撞风险就越大，障碍物的ttc越小该碰撞风险就越大。在本实施方式中，用将横向位置和ttc作为参数的函数，表示碰撞风险。而且，在碰撞风险超过预定的阈值的情况下，pcs工作。pcs工作的碰撞风险的阈值(工作阈值)可变。如果使pcs的工作阈值降低，则pcs易于针对远离本车的障碍物工作。使pcs的工作阈值降低包括：扩大被认定为pcs的工作对象的障碍物的横向位置的横宽；以及针对被认定为工作对象的障碍物延长pcs工作的ttc的界限时间。
35.1-2.在单侧通行区域中的车辆控制的概要
36.本实施方式所涉及的车辆控制的特征在于，在本行车道和与本行车道邻接的相向行车道的某一方不可行驶的单侧通行区域中的车辆控制。在单侧通行区域中，有相向行车道可通过的模式、和本行车道可通过的模式。在前者的情况下，产生本车不得不进入到相向行车道的情形(第1情形)。在后者的情况下，产生存在相向车进入到本行车道的可能性的情形(第2情形)。
37.图1是说明第1情形中的车辆控制的概要的图。图2是说明第2情形中的车辆控制的概要的图。在各情形中，车辆2在本行车道101和相向行车道102被中心线103分离的相向双行车道道路100上行驶。车辆2是搭载有能够执行自动驾驶和避免碰撞支援的车辆控制系统10的自动驾驶车辆。另外，车辆2还是在与远程监视中心4之间进行通信并通过从远程监视中心4接收的远程支援进行动作的远程支援车辆。
38.在图1所示的第1情形中，在本行车道101的前方存在障碍物110。本行车道101被障碍物110堵住，本行车道101变得不可行驶。因此，为了使车辆2前进，车辆2不得不以绕过障碍物110的方式，临时进入到相向行车道102。作为如该例子那样的堵住行车道的障碍物110，可以举出工程现场、卡车、大巴等大型的停车车辆。关于这些障碍物110，用搭载于车辆2的外部传感器综合地探测、或者从道路交通信息通信系统取得。道路交通信息通信系统通过设置于道路上的信标、fm多重广播，针对车辆提供道路交通信息。
39.在第1情形中，车辆控制系统10使车辆2在障碍物110的跟前临时停止。车辆2的停止位置l
10
由直至障碍物110的距离决定。在临时停止之后，车辆控制系统10对远程监视中心4请求起动的指示。车辆控制系统10在针对远程监视中心4请求远程支援的情况下，将用车辆2的摄像机摄影到的车辆2的周围的影像发送给远程监视中心4。远程监视中心4的远程操作人员根据显示于远程监视中心4内的显示器的摄像机影像，确认车辆2的周围状况。然后，在判断为没有问题的情况下，远程操作人员针对车辆控制系统10发送起动指示。
40.接收到起动指示的车辆控制系统10使车辆2起动，生成以绕过障碍物110的方式临时地通过相向行车道102的目标轨迹tr。以使车辆2通过相向行车道102的距离变得尽可能短、且车辆2能够安全地返回到本行车道101的方式，生成目标轨迹tr。车辆2沿着目标轨迹tr行驶，跨过中心线103进入到相向行车道102。然后，在越过障碍物110的旁边之后，车辆2再次跨过中心线103返回到本行车道101。
41.在从车辆2跨过中心线103进入到相向行车道102侧至再次返回到本行车道101的
期间、即车辆2在相向行车道102上行驶的期间，与相向车的碰撞的风险变大。因此，车辆控制系统10在车辆2跨过中心线103进入到相向行车道102的位置l
11
，使pcs的工作阈值比通常的值降低。具体而言，使pcs的工作阈值降低的位置l
11
能够设为目标轨迹tr与中心线103交叉的位置。而且，在车辆2从相向行车道102返回到本行车道101的位置l
12
，车辆控制系统10使pcs的工作阈值返回到原来的值。具体而言，使pcs的工作阈值复原的位置l
12
能够设为目标轨迹tr与中心线103再次交叉的位置。
42.如以上所述，在第1情形中，在车辆2进入到相向行车道102的期间，车辆控制系统10使pcs的工作阈值临时地降低。由此，能够使pcs易于工作，降低与相向车的碰撞风险。此外，考虑在绕过障碍物110行驶的途中出现相向车而pcs工作的情况。在由于pcs的工作而车辆2停止的情况下，例如既可以车辆2通过自主行驶后退，也可以远程操作人员远程地操作而使车辆2后退。
43.在图2所示的第2情形中，在相向行车道102上存在障碍物110。相向行车道102被障碍物110堵住，而相向行车道102变得不可行驶。因此，在相向行车道102上行驶的相向车111不得不以绕过障碍物110的方式，临时进入到本行车道101。
44.在第2情形中，本行车道101是比相向车111优先的行车道，所以在本行车道101上行驶的车辆未预期先行车辆的临时停止的可能性高。在使车辆2随便地临时停止时，存在与后续车辆的车间窘迫，对后续车辆的驾驶造成恶劣影响的可能性。因此，在第2情形中，车辆控制系统10无需使车辆2临时停止而越过障碍物110的旁边。
45.但是，在车辆2越过障碍物110的旁边时，存在出现从相向行车道102进入到本行车道101的相向车111的可能性。因此，车辆控制系统10在车辆2越过障碍物110的旁边时，使pcs的工作阈值比通常的值临时地降低。具体而言，预测相向车111从根据障碍物110的位置以及大小预测的相向车111的轨迹tr跨过中心线103进入到本行车道101的位置l
22
、和相向车111从本行车道101返回到相向行车道102的位置l
21
。然后，至少包括位置l
21
至位置l
22
的区间被设为使pcs的工作阈值降低的区间。
46.如以上所述，在第2情形中，车辆控制系统10在使pcs的工作阈值临时地降低的同时，无需使车辆2临时停止而越过障碍物110的旁边。由此，即使在本行车道101上出现相向车111的情况下，也能够使pcs易于工作，降低与相向车111的碰撞风险。此外，考虑在通过障碍物110的旁边的途中出现相向车111而pcs工作的情况。在由于pcs的工作而车辆2停止的情况下，例如，既可以等待相向车111后退而车辆2通过自主行驶前进，也可以远程操作人员在监视相向车111的后退的同时使车辆2前进。
47.图3示出成为本实施方式所涉及的车辆控制的对象的第3情形。在第3情形中，与第1情形同样地，由于在本行车道101的前方存在的障碍物110，形成仅相向行车道102可通过的单侧通行区域。因此，为了使车辆2前进，车辆2不得不以绕过障碍物110的方式，临时进入到相向行车道102。但是，在第3情形中，在障碍物110的前方和后方设置有信号灯121、122。从车辆2观察时障碍物110的前方的信号灯121被用于通过本行车道101的车辆2的安全确认，从车辆2观察时障碍物110的后方的信号灯122被用于通过相向行车道102的相向车111的安全确认。具体而言，第3情形中的障碍物110是工程现场。
48.在第3情形中，车辆控制系统10通过搭载于车辆2的外部传感器，识别在前方的检测范围sa内存在的信号灯121。然后，通过针对摄像机影像的图像识别，车辆控制系统10判
定信号灯121的信号显示是红灯还是绿灯。如果信号显示是绿灯，则车辆控制系统10使车辆2直接通过。如果信号显示是红灯，则车辆控制系统10使车辆2临时停止，如果信号显示变为绿灯，则使车辆2起动。
49.在第3情形中，与车辆2遵守信号灯121同样地，相向车111也遵守信号灯122。在车辆2在相向行车道102上行驶的期间，信号灯122变为红灯，所以相向车111在障碍物110的后方停止。因此，在第3情形中，在车辆2在相向行车道102上行驶时碰到相向车111的可能性低。因此，车辆控制系统10并非如第1情形那样使pcs的工作阈值降低，而将pcs的工作阈值维持为通常的值。
50.此外，第3情形中的车辆控制也适用于在第2情形中在相向行车道102上存在的障碍物110的前后设置有信号灯的情况下。即使在该情况下，与车辆2遵守信号灯同样地，相向车111也遵守信号灯。因此，进行并非如第2情形那样使pcs的工作阈值降低而是将pcs的工作阈值维持为通常的值的操作。
51.如以上所述，车辆控制系统10在通过信号灯121、122进行停止指示以及起动指示的状况下，将pcs的工作阈值维持为通常的值。如果使pcs的工作阈值降低，则pcs的工作灵敏度提高，但另一方面，由于误探测，pcs易于不必要地工作。在第1以及第2情形中，优先降低与相向车的碰撞风险，所以pcs的工作阈值被降低。但是，在第3情形中，与相向车的碰撞风险并不像第1以及第2情形那么高。因此，能够维持pcs的工作阈值，由此能够减少由于误探测而pcs不必要地工作。
52.2.本实施方式所涉及的车辆控制系统的结构以及功能
53.2-1.车辆控制系统的结构
54.图4是示出本实施方式所涉及的车辆控制系统10和应用该系统的车辆2的结构例的图。车辆2具备车辆控制系统10；车载传感器20，向车辆控制系统10输入信息；以及车辆致动器30，通过从车辆控制系统10输出的信号进行动作。另外，车辆2具备能够通过4g、5g等移动通信而与通信网络6连接的通信装置40。车辆控制系统10经由通信装置40而与远程监视中心4进行通信。车辆控制系统10、和车载传感器20、车辆致动器30以及通信装置40通过车内网络连接。
55.车载传感器20包括外部传感器21、内部传感器22以及gps接收机传感器23。外部传感器21是取得与车辆2的周边环境有关的信息的传感器。外部传感器21包括摄像机、毫米波雷达、以及lidar。根据用外部传感器21得到的信息，进行在车辆2的周边存在的物体的探测、探测到的物体相对车辆2的相对位置、相对速度的测量、以及探测到的物体的形状的识别等处理。内部传感器22是取得与车辆2的运动有关的信息的传感器。内部传感器22包括例如车轮速传感器、加速度传感器、偏航率传感器以及转向角传感器。gps接收机23被用于取得与车辆2的当前位置有关的信息。除了这些以外，在车辆2中，还具备接收来自道路交通信息通信系统的信息的接收机。
56.车辆致动器30包括转向车辆2的转向致动器31、驱动车辆2的驱动致动器32、以及对车辆2进行制动的制动致动器33。在转向致动器31中，例如包括电动助力转向系统、线控转向式转向系统、后轮转向系统。在驱动致动器32中，例如包括引擎、ev系统、混合动力系统。在制动致动器33中，例如包括液压制动器、电力再生制动器。
57.车辆控制系统10具备自动驾驶装置11和避免碰撞支援装置12。如上所述，本实施
方式所涉及的避免碰撞支援装置12是pcs。自动驾驶装置11和避免碰撞支援装置12分别是独立的ecu(electronic control unit：电子控制单元)。自动驾驶装置11和避免碰撞支援装置12分别具备处理器11a、12a和存储器11b、12b。在存储器11b、12b中存储有各种程序、数据。在此处所称的存储器11b、12b中，也可以除了如ram(random access memory：随机存取存储器)这样的狭义的存储器以外，还包括hdd等磁盘、dvd等光盘、ssd等闪存存储器存储装置等数据保存装置。在自动驾驶装置11与避免碰撞支援装置12之间，例如经由can通信进行必要的信息的输入输出。
58.自动驾驶装置11承担车辆控制系统10的功能中的、车辆2的自动驾驶的管理。在自动驾驶装置11具备的存储器11b中，存储有可由处理器11a执行的自动驾驶程序和与其关联的各种信息。在信息中包括地图信息。该地图信息既可以预先存储到存储器11b，也可以经由通信网络6从外部服务器下载，还可以参照外部服务器上的地图信息。通过用处理器11a执行自动驾驶程序，处理器11a从外部传感器21取得传感器信息，识别地图上的车辆2的位置，并且识别车辆2的周边状况。处理器11a根据地图上的车辆2的位置和车辆2的周边状况，制定自动驾驶中的车辆2的行驶计划。进而，处理器11a根据行驶计划生成目标轨迹，以使车辆2追踪目标轨迹的方式，操作车辆致动器30。
59.避免碰撞支援装置12进行车辆控制系统10的功能中的、pcs的工作的管理。在避免碰撞支援装置12具备的存储器12b中，存储有可由处理器12a执行的避免碰撞支援程序和与其关联的各种信息。通过由处理器12a执行避免碰撞支援程序，处理器11a通过外部传感器21探测车辆2的前方的障碍物，根据从外部传感器21以及内部传感器22得到的信息，计算与障碍物的碰撞风险。然后，在碰撞风险超过pcs的工作阈值的情况下，处理器11a使pcs工作，通过利用制动致动器33实现的自动制动，实现避免与障碍物的碰撞。另外，如使用图1至图3说明，在车辆2在本行车道和相向行车道的某一方不可行驶的区域中行驶的情况下，处理器11a根据放置车辆2的情形，使pcs的工作阈值变化。
60.2-2.利用车辆控制系统的车辆控制的过程
61.接下来，使用图5所示的流程图，说明利用车辆控制系统10进行的车辆控制的过程、特别是在车辆2的前方有单侧通行区域的情况的车辆控制的过程。
62.首先，车辆控制系统10根据从外部传感器21、道路交通信息通信系统取得的信息，判定在车辆2的前方是否有单侧通行区域。在车辆2的前方无单侧通行区域的情况下，车辆控制系统10跳过该流程图的所有处理，将pcs的工作阈值维持为通常的值(步骤s101)。
63.在车辆2的前方有单侧通行区域的情况下，车辆控制系统10根据用外部传感器21得到的信息，判定在单侧通行区域的跟前是否备有信号灯(步骤s102)。在备有信号灯的情况下，车辆控制系统10根据摄像机影像，判定信号显示是绿灯还是红灯(步骤s111)。在信号显示是红灯的情况下，车辆控制系统10使车辆2在信号灯的跟前临时停止(步骤s112)。
64.在信号显示是绿灯的情况下，车辆控制系统10无需使车辆2临时停止而直接通过。另外，在车辆2临时停止的状况下信号显示变为绿灯的情况下，车辆控制系统10使车辆2起动(以上，步骤s113)。在单侧通行区域中备有信号灯的情况下，不仅是车辆2而且相向车也遵守信号显示。因此，车辆控制系统10在车辆2通过单侧通行区域的期间，将pcs的工作阈值维持为通常的阈值(步骤s114)。
65.在单侧通行区域中未备有信号灯的情况下，车辆控制系统10判定本行车道和相向
行车道的哪一侧不可行驶(步骤s103)。在相向行车道不可行驶的情况下，本行车道成为优先行车道，所以车辆控制系统10无需使车辆2临时停止而通过单侧通行区域(步骤s115)。
66.车辆2在本行车道上行驶的同时通过单侧通行区域，但存在相向车从相向行车道出现在本行车道的可能性。因此，车辆控制系统10使pcs的工作阈值比通常的阈值降低(步骤s108)。直至车辆2越过单侧通行区域，pcs的工作阈值保持降低(步骤s109)。然后，在车辆2越过单侧通行区域后，车辆控制系统10使pcs的工作阈值返回到通常的值(步骤s110)。
67.在单侧通行区域中未备有信号灯、且本行车道侧不可行驶的情况下，车辆控制系统10使车辆2在单侧通行区域的跟前临时停止(步骤s104)。接下来，车辆控制系统10使用通信装置40与远程监视中心4进行通信，将车辆2的周围的摄像机影像发送给远程监视中心4，并且对远程监视中心4请求起动的指示(步骤s105)。直至从远程监视中心4发出起动指示，车辆控制系统10继续车辆2的临时停止(步骤s106)。然后，在从远程监视中心4发出起动指示的情况下，车辆控制系统10使车辆2起动(步骤s107)。
68.虽然由远程监视中心4的远程操作人员确认相向行车道的状况，但存在在车辆进入到相向行车道之后在车辆2前出现相向车的可能性。因此，车辆控制系统10使pcs的工作阈值比通常的阈值降低(步骤s108)。直至车辆2越过单侧通行区域，pcs的工作阈值保持降低(步骤s109)。然后，在车辆2越过单侧通行区域并返回到本行车道后，车辆控制系统10使pcs的工作阈值返回到通常的值(步骤s110)。
69.根据利用上述过程的车辆控制，在本行车道不可行驶而车辆2不得不进入到相向行车道的情况、以及相向行车道不可行驶而存在相向车进入到本行车道的可能性的情况下，能够使pcs易于工作。由此，能够降低单侧通行区域中的与相向车的碰撞风险。另外，如果在单侧通行区域中设有信号灯，则在车辆在单侧通行区域中行驶时碰到相向车的可能性低。在这样的情况下，pcs的工作阈值被维持，所以能够减少由于误探测而pcs不必要地工作。
70.3.其他实施方式
71.在图1所示的第1情形中，在由外部传感器21未检测到在相向行车道上驶向此处的相向车的情况下，也可以在使pcs的工作阈值比通常降低的基础之上，无需临时停止而越过单侧通行区域。另外，在图3所示的第3情形中，不是维持pcs的工作阈值而是使pcs的工作阈值降低，但其降低量也可以小于第1以及第2情形中的工作阈值的降低量。另外，在图3所示的第3情形中，在并非信号灯而有引导员的情况下，也可以依照引导员的动作进行停止以及起动。在该情况下，引导员的动作和指示内容被预先对应起来。
72.作为车辆2进入到相向行车道的例子，不限于本行车道不可行驶而车辆2不得不进入到相向行车道的情况。例如，还可能有为了对先行车辆超车而车辆2进入到相向行车道的情况。即使在这样的情况下，也能够与第1情形同样地，通过使pcs的工作阈值比通常的值降低，使pcs易于工作来降低与相向车的碰撞风险。因此，车辆控制系统10也可以在根据包括地图信息和与车辆2的周边环境有关的信息的行驶上的必要信息决定的目标轨迹跨过中心线而向相向行车道探出的情况下，使pcs的工作阈值降低。
73.在上述实施方式中，作为避免碰撞支援的例子，可以举出通过制动进行避免碰撞的pcs，但还能够进行利用转向实现的避免碰撞支援、或者利用制动和转向这两方实现的避免碰撞支援。例如，在本车想要跨过中心线进入相向行车道的瞬间发现相向车而返回到原
来的行车道时、相向行车道还包括路肩而充分宽的情况下，利用转向实现的避免碰撞支援是有效的。另外，即使在直至越过工程现场等障碍物并返回到本行车道的区间中，也能够通过向本行车道侧转向来避免与相向车的碰撞。
74.在上述实施方式中，将避免碰撞支援的功能安装到与自动驾驶装置11独立的ecu，但避免碰撞支援的功能也能够嵌入到自动驾驶装置11。即，也可以在自动驾驶装置11具备的存储器11b中存储可由处理器11a执行的避免碰撞支援程序和与其关联的各种信息。即，也可以将避免碰撞支援的功能实现为1个应用。
75.另外，本公开所涉及的避免碰撞支援装置除了如上述实施方式的车辆2的自动驾驶车辆以外，还能够应用于通过驾驶员的操作驾驶的手动驾驶车辆。