车辆控制系统以及避免碰撞支援装置的制作方法

技术特征：
1.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：至少1个处理器；以及至少1个存储器，存储有被读入到所述至少1个处理器的程序及信息，所述至少1个处理器执行：自动驾驶，根据包括地图信息和与车辆的周边环境有关的信息的行驶上的必要信息，自动地驾驶所述车辆；以及避免碰撞支援，在所述车辆和前方的障碍物的碰撞风险超过阈值的情况下，以避免碰撞的方式使所述车辆动作，在所述车辆在本行车道和与所述本行车道邻接的相向行车道的某一方不可行驶的区域中通过所述自动驾驶行驶的情况下，所述至少1个处理器使所述阈值降低。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述至少1个处理器在所述自动驾驶中使所述车辆沿着根据所述必要信息决定的目标轨迹行驶，在所述本行车道不可行驶、且所述目标轨迹向相向行车道探出的情况下，使所述阈值降低。3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制系统，其特征在于，所述至少1个处理器在所述自动驾驶中在所述车辆进入到所述区域之前使所述车辆临时停止，在所述车辆临时停止后再起动时或者再起动后，使所述阈值降低。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述至少1个处理器在通过信号灯或者引导员进行停止指示以及起动指示的情况下，依照所述停止指示以及所述起动指示执行所述自动驾驶，在通过所述信号灯或者所述引导员进行所述停止指示以及所述起动指示的情况下，维持所述阈值或者减少降低量。5.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：至少1个处理器；以及至少1个存储器，存储有被读入到所述至少1个处理器的程序及信息，所述至少1个处理器执行：自动驾驶，使所述车辆沿着根据包括地图信息和与车辆的周边环境有关的信息的行驶上的必要信息决定的目标轨迹行驶；以及避免碰撞支援，在所述车辆和前方的障碍物的碰撞风险超过阈值的情况下，以避免碰撞的方式使所述车辆动作，在所述目标轨迹向相向行车道探出的情况下，所述至少1个处理器使所述阈值降低。6.一种避免碰撞支援装置，在车辆和前方的障碍物的碰撞风险超过阈值的情况下工作，所述避免碰撞支援装置的特征在于，在所述车辆在本行车道和与所述本行车道邻接的相向行车道的某一方不可行驶的区域中行驶的情况下，使所述阈值降低。

技术总结
本公开涉及车辆控制系统以及避免碰撞支援装置。提供一种在车辆不得不进入到相向行车道的情况、相向行车道不可行驶而存在相向车辆进入到本行车道的可能性的情况下，能够降低与相向车的碰撞风险的车辆控制系统。本车辆控制系统执行根据包括地图信息和与车辆(2)的周边环境有关的信息的行驶上的必要信息自动地驾驶车辆(2)的自动驾驶以及利用PCS的避免碰撞支援。PCS在车辆(2)和前方的障碍物的碰撞风险超过阈值的情况下工作，通过利用制动致动器实现的自动制动避免碰撞。本车辆控制系统在车辆(2)在本行车道(101)和相向行车道(102)的某一方不可行驶的单侧通行区域中行驶的情况下，使PCS工作的阈值降低。PCS工作的阈值降低。PCS工作的阈值降低。


技术研发人员：松尾芳明
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2022/7/26