1.本实用新型属于自动化夹具领域，具体涉及一种浮动自适应式夹爪。
背景技术：
2.自动化是指研制系统代替人或辅助人去完成人类生产、生活和管理活动中的特定任务，减少和减轻，人的体力和脑力劳动，提高工作效率、效益和效果。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。其中，机器人手臂是自动化中常用到的设备，通过机器人手臂连接夹具，可以夹取工件。但是，现有技术中，在夹取圆形工件时，由于工件可能存在不均匀的情况，从而导致在夹取时不够稳定，容易晃动甚至是掉落。
技术实现要素：
3.为解决技术现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种浮动自适应式夹爪。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
5.一种浮动自适应式夹爪，包括机器人连接手臂、安装固定板和夹持装置，所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持装置和右夹持装置，所述左夹持装置包括爪臂和浮动块，所述爪臂通过转轴与所述安装固定板的左端铰接，所述浮动块的中部通过销轴与所述爪臂铰接，所述销轴的两侧对称设有两个限位孔，所述爪臂上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有固定螺丝，所述固定螺丝的一端穿过所述限位孔与所述螺纹孔栓接。
6.优选地，包括动力装置，所述动力装置包括气缸、滑块和滑轨，所述气缸和所述滑轨均固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述气缸置于所述安装固定板的上端，所述滑块固定安装在所述气缸的活塞端，所述滑轨与所述滑块相匹配，所述滑块的两端均铰接有联杆，所述联杆的另一端与所述爪臂的上端铰接。
7.优选地，所述动力装置包括挡板，所述挡板安装在所述滑轨的下端。
8.优选地，所述浮动块上设有防滑爪齿，所述防滑爪齿呈v型锯齿状。
9.优选地，所述爪臂的上端设有第一抵挡部，所述浮动块的上端设有第二抵挡部，所述第一抵挡部和第二抵挡部相匹配。
10.优选地，所述机器人连接手臂的上端设有气电航空接头。
11.本实用新型公开的一种浮动自适应式夹爪，其有益效果在于，其能夹取圆形工件，并且能够自适应的调整夹持状态，确保夹持的更加稳定，避免工件掉落损坏。
附图说明
12.图1是本实用新型提供的优选实施例的前视示意图。
13.图2是本实用新型提供的优选实施例的后视示意图。
14.图3是本实用新型提供的优选实施例的右视示意图。
15.图4是本实用新型提供的优选实施例的爪臂和浮动块的剖面示意图。
16.附图标记包括：100、机器人连接手臂；110、气电航空接头；200、气缸；210、滑块；220、联杆；300、爪臂；310、转轴；320、第一抵挡部；400、浮动块；410、防滑爪齿；420、销轴；430、限位孔；440、固定螺丝。
具体实施方式
17.本实用新型公开了一种浮动自适应式夹爪，下面结合优选实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。
18.参见附图的图1-4，图1是本实用新型提供的优选实施例的前视示意图，图2是本实用新型提供的优选实施例的后视示意图，图3是本实用新型提供的优选实施例的右视示意图，图4是本实用新型提供的优选实施例的爪臂和浮动块的剖面示意图。
19.优选实施例。
20.本实施例提供了一种浮动自适应式夹爪，包括机器人连接手臂100、安装固定板和夹持装置，所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂100的下端，所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持装置和右夹持装置，所述左夹持装置包括爪臂300和浮动块400，所述爪臂300通过转轴310与所述安装固定板的左端铰接，所述浮动块400的中部通过销轴420与所述爪臂300铰接，所述销轴420的两侧对称设有两个限位孔430，所述爪臂300上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有固定螺丝440，所述固定螺丝440的一端穿过所述限位孔430与所述螺纹孔栓接。
21.进一步地，包括动力装置，所述动力装置包括气缸200、滑块210和滑轨，所述气缸200和所述滑轨均固定安装在所述机器人连接手臂100的下端，所述气缸200置于所述安装固定板的上端，所述滑块210固定安装在所述气缸200的活塞端，所述滑轨与所述滑块210相匹配，所述滑块210的两端均铰接有联杆220，所述联杆220的另一端与所述爪臂300的上端铰接。所述气缸200启动，所述气缸200的活塞端向下推，所述滑块210跟随向下移动，所述滑块210在所述联杆220移动，所述联杆220带动所述爪臂300移动，所述爪臂300和所述浮动块400绕所述转轴310转动，将圆形工件放在所述爪臂300内，并回收所述气缸200夹取住工件，所述浮动块400绕所述销轴420转动，可以自适应的调整夹取工件的角度，使之夹取更加稳定。
22.进一步地，所述动力装置包括挡板，所述挡板安装在所述滑轨的下端，所述挡板可限制所述滑块210的行程，避免所述滑块210滑落。
23.进一步地，所述浮动块400上设有防滑爪齿410，所述防滑爪齿410呈v型锯齿状，可以有效地增大摩擦力。
24.进一步地，所述爪臂300的上端设有第一抵挡部320，所述浮动块400的上端设有第二抵挡部，所述第一抵挡部320和第二抵挡部相匹配。当所述爪臂300抓取工件时，所述浮动块400在随着工件自适应的过程中转动，所述第一抵挡部320和第二抵挡部可以相互抵挡，进一步避免所述浮动块400浮动过大。
25.进一步地，所述机器人连接手臂100的上端设有气电航空接头110，所述气电航空
接头110用于连接机器人。
26.值得一提的是，本实用新型专利申请涉及的气电航空接头、滑块和滑轨等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本实用新型专利的实用新型点所在，本实用新型专利不做进一步具体展开详述。
27.对于本领域的技术人员而言，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种浮动自适应式夹爪，其特征在于：包括机器人连接手臂、安装固定板和夹持装置，所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持装置和右夹持装置，所述左夹持装置包括爪臂和浮动块，所述爪臂通过转轴与所述安装固定板的左端铰接，所述浮动块的中部通过销轴与所述爪臂铰接，所述销轴的两侧对称设有两个限位孔，所述爪臂上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有固定螺丝，所述固定螺丝的一端穿过所述限位孔与所述螺纹孔栓接。2.根据权利要求1所述的浮动自适应式夹爪，其特征在于：包括动力装置，所述动力装置包括气缸、滑块和滑轨，所述气缸和所述滑轨均固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述气缸置于所述安装固定板的上端，所述滑块固定安装在所述气缸的活塞端，所述滑轨与所述滑块相匹配，所述滑块的两端均铰接有联杆，所述联杆的另一端与所述爪臂的上端铰接。3.根据权利要求2所述的浮动自适应式夹爪，其特征在于：所述动力装置包括挡板，所述挡板安装在所述滑轨的下端。4.根据权利要求3所述的浮动自适应式夹爪，其特征在于：所述浮动块上设有防滑爪齿，所述防滑爪齿呈v型锯齿状。5.根据权利要求4所述的浮动自适应式夹爪，其特征在于：所述爪臂的上端设有第一抵挡部，所述浮动块的上端设有第二抵挡部，所述第一抵挡部和第二抵挡部相匹配。6.根据权利要求5所述的浮动自适应式夹爪，其特征在于：所述机器人连接手臂的上端设有气电航空接头。
技术总结
本实用新型公开了一种浮动自适应式夹爪，包括机器人连接手臂、安装固定板和夹持装置，所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持装置和右夹持装置，所述左夹持装置包括爪臂和浮动块，所述爪臂通过转轴与所述安装固定板的左端铰接，所述浮动块的中部通过销轴与所述爪臂铰接，所述销轴的两侧对称设有两个限位孔，所述爪臂上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有固定螺丝，所述固定螺丝的一端穿过所述限位孔与所述螺纹孔栓接。本实用新型提供的一种浮动自适应式夹爪，其能夹取圆形工件，并且能够自适应的调整夹持状态，确保夹持的更加稳定，避免工件掉落损坏。避免工件掉落损坏。避免工件掉落损坏。
技术研发人员：王镜涛 戴刚
受保护的技术使用者：嘉兴立石科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2022/7/22
再多了解一些
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