一种基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统的制作方法

1.本发明属于焊接机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统。


背景技术：

2.目前，为了实现焊前引导，必须首先通过视觉传感系统识别工件和焊缝，确定焊接的关键点位置，建立关键点的二维或三维坐标，发送给机器人，将机器人的末端执行器运动到焊接起始点，自动完成焊前导引，焊缝识别的准确率与识别精度直接影响焊缝跟踪的精度。
3.现有技术一，cn201710592289.4一种直角流水孔焊缝识别跟踪焊接方法，公开了一种直角流水孔焊缝识别跟踪方法，该方法包括以下步骤：超声波传感器检测前方工件距离，发出转弯信号；机器人本体按轨迹规划进行运动；横向滑块运动由轨迹规划和实时跟踪控制叠加实现；旋转电弧传感器进行焊接段焊缝跟踪；激光视觉传感器进行流水孔特征点识别；根据流水孔特征点和记步数，识别流水孔类型，指导焊枪伸缩切换，完成焊缝自动识别跟踪。本焊缝识别跟踪方法由自主移动焊接机器人自动完成，解决了现有焊接机器人无法自动识别跟踪直角流水孔焊缝问题，实现了真正的焊接自动化，提高了焊接效率和焊接质量。
4.现有技术二，cn202010922694.x基于tofd探伤装置的焊缝跟踪系统及其焊缝跟踪方法，提供了一种基于tofd探伤装置的焊缝跟踪系统及其焊缝跟踪方法。所述焊缝跟踪系统包括：tofd发射探头、第一接收探头、第二接收探头、扫查架、tofd探伤模块、焊缝识别模块、模块以及机械调节模块。在一个tofd发射探头同时对应第一接收探头和第二接收探头，第一接收探头用于接收焊缝缺陷的衍射信号实现对焊缝的tofd探伤，第二接收探头用于接收焊趾一次衍射二次反射信号实现焊缝中心位置识别及焊缝跟踪。焊缝跟踪系统采用一发双收模式工作，使得系统在焊缝tofd探伤同时实现焊缝跟踪，这种工作模式简单可靠，有助于提高检测可靠性和检测效率。此外，系统结构简单、成本低、实时性好，且焊缝跟踪精度能够满足tofd探伤要求。
5.现有技术三，cn201921981834.x焊缝跟踪装置用固定结构及焊缝跟踪装置，提供了一种焊缝跟踪装置用固定结构及焊缝跟踪装置，属于钢管生产技术领域，焊缝跟踪装置用固定结构包括支撑组件、第一套筒、连接组件、锁紧组件、固定组件，第一套筒的外壁上设有间隔且呈十字设置的第一通孔和第二通孔；支撑组件滑动连接于第一通孔内；连接组件的一端滑动连接于第二通孔内；连接组件的另一端用于固定连接焊缝跟踪装置；锁紧组件穿设于第一套筒中，用于锁紧支撑组件、第一套筒以及连接组件和第一套筒；固定组件的一端与支撑组件的另一端固定连接，另一端用于与铝质机架固定连接，提供的焊缝跟踪装置用固定结构，可以快速地移动、拆装焊缝跟踪装置，提高了检验工作的效率。
6.通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有技术不能够获取足够的焊缝图像，影响了焊接机器人的控制以及焊缝轨迹的形成的精度。


技术实现要素：

7.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统。
8.本发明是这样实现的，一种基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统，包括：
9.视觉传感模块，用于通过摄像机拍摄焊缝的光学图像，并将光学图像转换为目标视频，传送至图像采集卡进行数字化，形成焊缝数字图像数据；
10.焊缝轨迹模块，接收视觉传感模块形成焊缝数字图像数据，将获得的焊缝数字图像数据发送到焊接机器人，根据焊缝数字图像数据形成焊缝轨迹数据；
11.焊接控制模块，接受焊缝轨迹模块的控制，依据所述焊缝轨迹数据控制焊枪沿着焊缝的位置并进行运动，控制焊接机器人的运动轴的伺服电机。
12.可选的，所述视觉传感模块包括：
13.图像转换子模块，用于通过摄像机拍摄焊缝的光学图像，并将所述光学图像转换为目标视频；
14.图像数字化子模块，用于将所述目标视频的信号传送至图像采集卡进行数字化；
15.图像数据形成子模块，用于形成所述焊缝数字图像数据。
16.可选的，所述图像转换子模块包括：
17.光学图像处理单元，用于将摄像机拍摄焊缝的光学图像分割获得前景区域和背景区域；对所述背景区域进行视觉深度的迭代变换，并将每次变换得到的图像存储为画面帧，得到多帧光学图像；
18.多帧图像处理单元，用于将多帧光学图像转换为灰度图，中值滤波滤掉灰度图中的椒盐噪声后对相邻两帧灰度图像中的像素点进行帧间差分，得到处理后的多帧光学图像；
19.视频信号获取单元，用于将处理后的多帧光学图像进行拼接，获得目标视频。
20.可选的，所述图像数字化子模块包括：
21.目标视频识别单元，用于对图像采集卡接收的目标视频的信号实时进行处理，对采集到的目标视频进行识别；
22.噪声信号分离单元，用于采用数字高通滤波器处理，分离出噪声信号；
23.数字化转换单元，用于对分离出噪声信号的目标视频信号进行高速采样并完成数字化转换。
24.可选的，所述焊缝轨迹模块包括：
25.图像数据接收子模块，通过无线接收所述视觉传感模块形成焊缝数字图像数据；
26.焊缝控制子模块，用于将获得的所述焊缝数字图像数据发送到焊接机器人；
27.焊缝轨迹数据形成子模块，用于根据焊缝数字图像数据形成焊缝轨迹数据。
28.可选的，所述图像数据接收子模块包括：
29.中继节点单元，用于实现源节点以定功率向所有中继节点广播信号，中继节点从源节点发射的信号中进行能量收集作为其后续的发射功率；中继节点对源节点广播的信号进行解码；
30.协作干扰节点选择单元，用于以最大化中继节点和目的节点之间的信道增益为准
则进行中继节点的选择；从剩余的中继节点中，以最大化协作干扰节点和窃听节点之间的信道增益为准则，进行协作干扰节点的选择；
31.干扰信号发送单元，用于实现被选出的中继节点将源节点发送的信号重新编码后转发至目的节点，被选出的协作干扰节点将干扰信号发送至窃听节点；
32.可选的，所述焊缝控制子模块包括：
33.控制程序生成单元，用于获取焊缝数字图像数据，根据所述焊缝数字图像数据调用对应的焊接控制参数并生成焊接控制程序；
34.焊接控制单元，与所述控制程序生成单元连接，用于接收所述焊接控制程序；
35.焊接运动单元，与所述焊接控制单元连接，所述焊接控制单元根据所述焊接控制程序控制所述焊接运动单元的运动；
36.焊接执行单元，所述焊接执行单元设置于所述焊接运动单元上，所述焊接控制单元根据所述焊接控制程序控制所述焊接执行单元进行焊接。
37.可选的，所述焊缝轨迹数据形成子模块包括：
38.焊缝轨迹数据处理单元，将前一次接收到的焊缝轨迹数据作为合成焊缝轨迹数据；再接收到焊缝控制子模块的焊缝轨迹数据时，将所述焊缝轨迹数据与合成焊缝轨迹数据进行合成以生成焊缝轨迹数据，并将所述焊缝轨迹数据作为当前待合成焊缝数字图像数据；所述合成焊缝轨迹数据为接收到焊缝控制子模块的焊缝轨迹数据前一时刻接收的；
39.焊缝轨迹数据形成单元，在接收到焊缝轨迹数据后，每隔预设的时间接收一张焊缝轨迹数据，并在接收到每一焊缝轨迹数据时，将当前接收到的焊缝轨迹数据与合成焊缝轨迹数据进行合成以生成新的焊缝轨迹数据，将所述新的焊缝轨迹数据作为当前待合成焊缝数字图像数据；
40.目标轨迹点处理单元，用于根据焊缝轨迹数据合成的时间顺序，排序获取焊缝轨迹数据的目标轨迹点；基于图像处理算法提取目标轨迹点获得焊缝轨迹数据；
41.焊缝轨迹数据坐标单元，用于根据实时获取的焊缝轨迹图像获得三维定位坐标的焊缝轨迹数据。
42.可选的，所述焊接执行单元包括：
43.获取子单元，用于获取焊缝轨迹数据中各结点相应的三维定位坐标；
44.推演子单元，用于在所述焊缝轨迹数据中各结点中确定起始的推演点；参照所述起始的推演点，从所述起始的推演点的后一结点起，迭代地根据各结点相应的三维定位坐标进行轨迹推演，得到与各结点相应的推演点；
45.轨迹匹配子单元，用于确定所述推演点在所述焊缝轨迹数据中最大概率的三维定位坐标，得到与所述推演点匹配的三维定位坐标；
46.轨迹纠正子单元，用于将所述推演点所形成的推演轨迹的走向与匹配的三维定位坐标的方向纠正为一致。
47.可选的，所述轨迹纠正子单元包括：
48.图像处理器，用于判断推演点所形成的推演轨迹的走向与匹配的三维定位坐标的方向是否一致；
49.离线纠偏仪，用于将检测的焊缝点作为新的示教点，更新焊接机器人的示教程序，完成焊缝纠偏；
50.在线纠偏仪，用于通过检测的焊缝点位置计算焊接机器人焊枪位置实时的纠偏量并输入焊接机器人控制末端焊枪的运动，实现焊缝的实时纠偏。
51.结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：本发明采用视觉传感模块获取焊缝的光学图像，能够获取足够的焊缝图像，为焊接机器人的控制以及焊缝轨迹的形成提供了完整的、准确的数据；同时，提高了焊缝图像的采集效率，为焊接机器人的智能化控制奠定了技术基础；本发明根据获得的焊缝数字图像数据控制伺服电机，提高了伺服电机的控制精确度，使焊枪准确的到达焊缝位置，为节约焊接时间和提高焊接效率提供了保障；根据焊缝轨迹数据在最优的焊接轨迹下工作，使得焊接机器人的智能化控制进一步提高，进一步促进产品品质的提升。
52.本发明采用图像转换子模块、图像数字化子模块和图像数据形成子模块，实现了焊缝图像从采集、转换和形成的全流程处理，使获取焊缝图像的有效手段，使焊接机器人智能化控制的核心，使提升焊接机器人智能化的关键所在；本发明通过摄像机拍摄焊缝的光学图像，能够获取足够的焊缝图像，为焊接机器人的控制以及焊缝轨迹的形成提供了完整的、准确的数据；本发明将摄像机采集的视频信号转换为能够识别的数字信号，提高了焊接机器人的工作效率，提高了焊缝轨迹数据的计算速度。
53.本发明的焊缝轨迹模块接收所述视觉传感模块形成焊缝数字图像数据，为焊接机器人的精准控制提供了数据基础，实现了焊缝的精准焊接，使得焊接机器人的智能化控制进一步提高，进一步促进产品品质的提升。本发明根据焊缝轨迹数据在最优的焊接轨迹下工作，使得焊接机器人的智能化控制进一步提高，进一步促进产品品质的提升。
附图说明
54.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
55.图1是本发明实施例提供的基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统的结构示意图；
56.图2是本发明实施例提供的视觉传感模块的结构示意图；
57.图3是本发明实施例提供的图像转换子模块的结构示意图。
具体实施方式
58.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
59.实施例1：
60.如图1所示，本发明实施例提供的基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统包括：
61.视觉传感模块，用于通过摄像机拍摄焊缝的光学图像，并将光学图像转换为目标视频，传送至图像采集卡进行数字化，形成焊缝数字图像数据；
62.焊缝轨迹模块，接收视觉传感模块形成焊缝数字图像数据，将获得的焊缝数字图像数据发送到焊接机器人，根据焊缝数字图像数据形成焊缝轨迹数据；
63.焊接控制模块，接受焊缝轨迹模块的控制，依据所述焊缝轨迹数据控制焊枪沿着焊缝的位置并进行运动，控制焊接机器人的运动轴的伺服电机。
64.本发明采用视觉传感模块获取焊缝的光学图像，能够获取足够的焊缝图像，为焊接机器人的控制以及焊缝轨迹的形成提供了完整的、准确的数据；同时，提高了焊缝图像的采集效率，为焊接机器人的智能化控制奠定了技术基础；本发明根据获得的焊缝数字图像数据控制伺服电机，提高了伺服电机的控制精确度，使焊枪准确的到达焊缝位置，为节约焊接时间和提高焊接效率提供了保障；根据焊缝轨迹数据在最优的焊接轨迹下工作，使得焊接机器人的智能化控制进一步提高，进一步促进产品品质的提升。
65.实施例2：
66.如图2所示，在实施例1的基础上，本发明实施例提供的视觉传感模块包括：
67.图像转换子模块，用于通过摄像机拍摄焊缝的光学图像，并将所述光学图像转换为目标视频；
68.图像数字化子模块，用于将所述目标视频的信号传送至图像采集卡进行数字化；
69.图像数据形成子模块，用于形成所述焊缝数字图像数据。
70.本发明采用图像转换子模块、图像数字化子模块和图像数据形成子模块，实现了焊缝图像从采集、转换和形成的全流程处理，使获取焊缝图像的有效手段，使焊接机器人智能化控制的核心，使提升焊接机器人智能化的关键所在；本发明通过摄像机拍摄焊缝的光学图像，能够获取足够的焊缝图像，为焊接机器人的控制以及焊缝轨迹的形成提供了完整的、准确的数据；本发明将摄像机采集的视频信号转换为能够识别的数字信号，提高了焊接机器人的工作效率，提高了焊缝轨迹数据的计算速度。
71.实施例3：
72.如图3所示，在实施例2的基础上，本发明实施例提供的图像转换子模块包括：
73.光学图像处理单元，用于将摄像机拍摄焊缝的光学图像分割获得前景区域和背景区域；对所述背景区域进行视觉深度的迭代变换，并将每次变换得到的图像存储为画面帧，得到多帧光学图像；
74.多帧图像处理单元，用于将多帧光学图像转换为灰度图，中值滤波滤掉灰度图中的椒盐噪声后对相邻两帧灰度图像中的像素点进行帧间差分，得到处理后的多帧光学图像；
75.视频信号获取单元，用于将处理后的多帧光学图像进行拼接，获得目标视频。
76.本发明将摄像机拍摄焊缝的光学图像经过处理得到多帧光学图像，光学图像分割获得前景区域和背景区域，对焊缝的特征全面分析，为光学图像的识别发挥了积极作用，能够为提供更加精确的焊缝数字图像数据奠定基础；本发明采用多帧图像处理单元将多帧光学图像转换为灰度图，提高了图像转换子模块的处理速度，有利于缩短根据焊缝数字图像数据形成焊缝轨迹数据的时间；提高中值滤波滤掉灰度图中的椒盐噪声后对相邻两帧图像中的像素点进行帧间差分，经过椒盐噪声后避免了灰度图像的失真。
77.实施例4：
78.在实施例2的基础上，本发明实施例提供的图像数字化子模块包括：
79.目标视频识别单元，用于对图像采集卡接收的目标视频的信号实时进行处理，对采集到的目标视频进行识别；
80.噪声信号分离单元，用于采用数字高通滤波器处理，分离出噪声信号；
81.数字化转换单元，用于对分离出噪声信号的目标视频信号进行高速采样并完成数字化转换。
82.本发明对目标视频采用数字高通滤波器处理，分离出噪声信号，得到了除去噪声的目标视频，使得目标视频更加真实，保证了不会失真，提高了焊缝识别的真实性；本发明采用数字化转换单元对分离出噪声信号的目标视频信号进行高速采样并完成数字化转换，转换后的焊缝数字图像数据抗干扰能力强，保证了焊接机器人能够准确的获得焊缝数字图像数据，使得伺服电机能够准确动作。
83.实施例5：
84.在实施例1的基础上，本发明实施例提供的焊缝轨迹模块包括：
85.图像数据接收子模块，通过无线接收所述视觉传感模块形成焊缝数字图像数据；
86.焊缝控制子模块，用于将获得的所述焊缝数字图像数据发送到焊接机器人；
87.焊缝轨迹数据形成子模块，用于根据焊缝数字图像数据形成焊缝轨迹数据。
88.本发明的焊缝轨迹模块接收所述视觉传感模块形成焊缝数字图像数据为焊接机器人的精准控制提供了数据基础，实现了焊缝的精准焊接，使得焊接机器人的智能化控制进一步提高，进一步促进产品品质的提升。本发明根据焊缝轨迹数据在最优的焊接轨迹下工作，使得焊接机器人的智能化控制进一步提高，进一步促进产品品质的提升。
89.实施例6：
90.在实施例5的基础上，本发明实施例提供的图像数据接收子模块包括：
91.中继节点单元，用于实现源节点以定功率向所有中继节点广播信号，中继节点从源节点发射的信号中进行能量收集作为其后续的发射功率；中继节点对源节点广播的信号进行解码；
92.协作干扰节点选择单元，用于以最大化中继节点和目的节点之间的信道增益为准则进行中继节点的选择；从剩余的中继节点中，以最大化协作干扰节点和窃听节点之间的信道增益为准则，进行协作干扰节点的选择；
93.干扰信号发送单元，用于实现被选出的中继节点将源节点发送的信号重新编码后转发至目的节点，被选出的协作干扰节点将干扰信号发送至窃听节点；
94.本发明的图像数据接收子模块包含中继节点单元、协作干扰节点选择单元、干扰信号发送单元，通过具有协作干扰的无线网络中的安全传输实现无线接收所述视觉传感模块形成焊缝数字图像数据，保证了焊缝数字图像数据传输的安全性，确保焊缝轨迹模块的精确度，进一步提高了焊接机器人的智能化水平。
95.实施例7：
96.在实施例5的基础上，本发明实施例提供的焊缝控制子模块包括：
97.控制程序生成单元，用于获取焊缝数字图像数据，根据所述焊缝数字图像数据调用对应的焊接控制参数并生成焊接控制程序；
98.焊接控制单元，与所述控制程序生成单元连接，用于接收所述焊接控制程序；
99.焊接运动单元，与所述焊接控制单元连接，所述焊接控制单元根据所述焊接控制
程序控制所述焊接运动单元的运动；
100.焊接执行单元，所述焊接执行单元设置于所述焊接运动单元上，所述焊接控制单元根据所述焊接控制程序控制所述焊接执行单元进行焊接。
101.本发明获取焊缝数字图像数据，根据所述焊缝数字图像数据调用对应的焊接控制参数并生成焊接控制程序，能够根据实际的焊缝指定对应的焊接控制参数，提高焊缝的焊接效率和质量；焊接执行单元根据所述焊接控制程序实施焊接，提高了焊接的准确性，进一步提高了焊接机器人的自动化水平。进而为焊缝轨迹数据的形成提供了基础。
102.实施例8：
103.在实施例5的基础上，本发明实施例提供的焊缝轨迹数据形成子模块包括：
104.焊缝轨迹数据处理单元，将前一次接收到的焊缝轨迹数据作为合成焊缝轨迹数据；再接收到焊缝控制子模块的焊缝轨迹数据时，将所述焊缝轨迹数据与合成焊缝轨迹数据进行合成以生成焊缝轨迹数据，并将所述焊缝轨迹数据作为合成焊缝轨迹数据；
105.焊缝轨迹数据形成单元，在接收到焊缝轨迹数据后，每隔预设的时间接收一张焊缝轨迹数据，并在接收到每一焊缝轨迹数据时，将当前接收到的焊缝轨迹数据与合成焊缝轨迹数据进行合成以生成新的焊缝轨迹数据，将所述新的焊缝轨迹数据作为当前待合成焊缝数字图像数据；
106.目标轨迹点处理单元，用于根据焊缝轨迹数据合成的时间顺序，排序获取焊缝轨迹数据的目标轨迹点；基于图像处理算法提取目标轨迹点获得焊缝轨迹数据；
107.焊缝轨迹数据坐标单元，用于根据实时获取的焊缝轨迹图像获得三维定位坐标的焊缝轨迹数据。
108.本发明对接收到的每一个焊缝轨迹数据进行处理，并进行合成，确保了能够获得全方位的焊缝图像数据，为焊接机器人焊接轨迹的选择提供数据基础，使得焊接轨迹更加的准确和合理，有利于节约焊接时间，提高功效。本发明根据焊缝轨迹数据合成的时间顺序，排序获取焊缝轨迹数据的目标轨迹点，实现了焊接机器人的焊缝轨迹的智能化处理，进一步节省了人工，也节约了成本。
109.实施例9：
110.在实施例1的基础上，本发明实施例提供的焊接执行单元包括：
111.获取子单元，用于获取焊缝轨迹数据中各结点相应的三维定位坐标；
112.推演子单元，用于在所述焊缝轨迹数据中各结点中确定起始的推演点；参照所述起始的推演点，从所述起始的推演点的后一结点起，迭代地根据各结点相应的三维定位坐标进行轨迹推演，得到与各结点相应的推演点；
113.轨迹匹配子单元，用于确定所述推演点在所述焊缝轨迹数据中最大概率的三维定位坐标，得到与所述推演点匹配的三维定位坐标；
114.轨迹纠正子单元，用于将所述推演点所形成的推演轨迹的走向与匹配的三维定位坐标的方向纠正为一致。
115.所述轨迹纠正子单元包括：
116.所述轨迹纠正子单元包括：
117.图像处理器，用于判断推演点所形成的推演轨迹的走向与匹配的三维定位坐标的方向是否一致；
118.离线纠偏仪，用于将检测的焊缝点作为新的示教点，更新焊接机器人的示教程序，完成焊缝纠偏；
119.在线纠偏仪，用于通过检测的焊缝点位置计算焊接机器人焊枪位置实时的纠偏量并输入焊接机器人控制末端焊枪的运动，实现焊缝的实时纠偏。
120.本发明根据焊缝轨迹数据中各结点相应的三维定位坐标，实现焊接归家的纠正，确保了焊接控制模块依据所述焊缝轨迹数据控制焊枪沿着焊缝的位置并进行运动，控制焊接机器人的运动轴的伺服电机，实现精准焊接，同时也确保了伺服电机的准确到位，使得焊枪能够按照焊接轨迹数据进行焊接，不仅提高了焊接的准确性，同时对焊接机器人和企业生产的智能化水平也是一个质的提升。
121.实施例10：
122.在实施例1的基础上，本发明实施例提供的视觉传感模块对通过摄像机拍摄焊缝的光学图像进行色调调整，具体包括：对于光学图像中的一个色彩通道oc(x)，其色调调整函数为：
[0123][0124]
其中，op(x)为色彩通道oc(x)色调调整后输出，o
dmax
为摄像机最大亮度值，b为偏置参数，为色彩通道oc(x)中像素的最大值。
[0125]
本发明采用色度调整函数对通过摄像机拍摄焊缝的光学图像进行色调调整提高了光学图像的细节和对比度，光学图像的细节信息也得到了有效提高；为光学图像转换为目标视频，传送至图像采集卡进行数字化，并最终形成焊缝数字图像数据提供了保障；本发明采用细节和对比度较高的光学图像，提供了准确的焊缝轨迹数据的准确性，确保了焊接机器人的控制精度。
[0126]
应当注意，本发明的实施方式可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的设备和方法可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、cd或dvd-rom的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本发明的设备及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以由上述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。
[0127]
以上所述，仅为本发明较优的具体的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。