清洁机器人及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括底座(100)、滚刷装置(200)和驱动机构(300)，其中：所述滚刷装置(200)的第一侧转动地连接于所述底座(100)，所述滚刷装置(200)的第二侧为摆动侧；所述驱动机构(300)设于所述底座(100)，所述驱动机构(300)与所述摆动侧配合，所述驱动机构(300)可驱动所述摆动侧在第一位置与第二位置之间切换；在所述摆动侧处在所述第一位置的情况下，所述摆动侧处在悬空状态；在所述摆动侧处在所述第二位置的情况下，所述摆动侧处在触地状态，且所述摆动侧可绕着所述第一侧摆动。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构(300)包括驱动主体(310)和摆杆(320)，所述驱动主体(310)设于所述底座(100)，所述摆杆(320)转动地设于所述底座(100)，所述驱动主体(310)与所述摆杆(320)相连，以驱使所述摆杆(320)在第一角度与第二角度之间转动，所述摆杆(320)与所述摆动侧相连，其中：在所述摆杆(320)转动至所述第一角度的情况下，所述摆杆(320)带动所述摆动侧转动至所述第一位置；在所述摆杆(320)转动至所述第二角度的情况下，所述摆杆(320)带动所述摆动侧转动至所述第二位置。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动主体(310)包括驱动电机(311)和凸轮(312)，所述凸轮(312)与所述驱动电机(311)的动力输出轴(311a)固定相连，所述摆杆(320)的第一端与所述凸轮(312)的轮缘滚动接触，所述摆杆(320)的第二端与所述摆动侧配合，所述摆杆(320)可随着所述凸轮(312)的转动在所述第一角度与所述第二角度之间切换，所述驱动电机(311)的动力输出轴(311a)与所述清洁机器人(a)的高度方向相垂直。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆杆(320)与所述底座(100)的转动连接处位于所述摆杆(320)的第一端与所述摆杆(320)的第二端之间，所述凸轮(312)的轮缘与所述摆杆(320)的第一端相接触的区域为第一配合处，所述摆动侧与所述摆杆(320)的第二端相接触的区域为第二配合处，所述第二配合处与所述转动连接处之间的距离为第二距离，所述第一配合处与所述转动连接处之间的距离为第一距离，所述第一距离大于所述第二距离。5.根据权利要求3或4所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆杆(320)的第一端包括挡墙(321)，所述驱动电机(311)包括电机主体和与所述电机主体相连的所述动力输出轴(311a)，所述凸轮(312)位于所述电机主体与所述挡墙(321)之间，所述挡墙(321)与所述凸轮(312)在所述动力输出轴(311a)的轴向限位配合。6.根据权利要求2至4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构(300)还包括壳体(330)，所述驱动主体(310)、所述摆杆(320)均安装于所述壳体(330)内，所述壳体(330)嵌设在所述底座(100)内。7.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构(300)还包括拨齿(340)，所述拨齿(340)与所述摆杆(320)固定相连，所述拨齿(340)可随所述摆杆(320)的转动而移动，所述拨齿(340)可拨动所述摆动侧移动至所述第一位置；
在所述摆动侧处在所述第一位置的情况下，所述摆动侧被夹紧定位在所述拨齿(340)与所述底座(100)之间；在所述摆动侧处在所述第二位置的情况下，所述摆动侧与所述底座(100)之间形成摆动容许空间，所述摆动侧可在所述摆动容许空间内摆动。8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷装置(200)开设有凹台(210)，所述凹台(210)设置在所述摆动侧的端部，且所述凹台(210)的开口贯穿至所述滚刷装置(200)的第一端面(220)，所述摆杆(320)位于所述第一端面(220)的背向所述滚刷装置(200)的第二端面(230)的一侧，所述拨齿(340)自所述开口伸至所述凹台(210)内。9.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构(300)还包括弹性件(350)，所述弹性件(350)设于所述底座(100)与所述摆杆(320)之间，所述弹性件(350)用以驱动所述摆杆(320)从所述第一角度转动至所述第二角度。10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷装置(200)还包括挂接凸起(290)，所述底座(100)开设有挂接孔，所述挂接凸起(290)设于所述摆动侧的端部，所述挂接凸起(290)伸至所述挂接孔中，且所述挂接凸起(290)与所述挂接孔在所述摆动侧的转动方向限位配合。11.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人(a)为权利要求1至10中任一项所述的清洁机器人(a)，所述控制方法包括：接收第一指令，以及响应于所述第一指令，控制所述驱动机构(300)驱动所述摆动侧处在悬空状态；接收第二指令，以及响应于所述第二指令，控制所述驱动机构(300)驱动所述摆动侧处在触地状态。12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人(a)包括摄像头，所述控制方法还包括：控制所述摄像头获取地面实际图像；比对所述实际图像与预设地面图像是否一致；在所述实际图像与所述预设地面图像不一致的情况下，发出所述第一指令；在所述实际图像与所述预设地面图像一致的情况下，发出所述第二指令。

技术总结
本发明公开一种清洁机器人及其控制方法，所公开的清洁机器人包括底座、滚刷装置和驱动机构，其中：所述滚刷装置的第一侧转动地连接于所述底座，所述滚刷装置的第二侧为摆动侧；所述驱动机构设于所述底座，所述驱动机构与所述摆动侧配合，所述驱动机构可驱动所述摆动侧在第一位置与第二位置之间切换；在所述摆动侧处在所述第一位置的情况下，所述摆动侧处在悬空状态；在所述摆动侧处在所述第二位置的情况下，所述摆动侧处在触地状态，且所述摆动侧可绕着所述第一侧摆动。上述方案可以解决在一些特殊的场景中，滚刷装置与地面持续接触而干扰清扫的问题。清扫的问题。清扫的问题。


技术研发人员：张乐乐 孟向伟 金静阳
受保护的技术使用者：杭州萤石软件有限公司
技术研发日：2022.05.13
技术公布日：2022/7/22