一种防撞检测控制方法、系统、叉装车系统及叉装车与流程

1.本发明属于机械控制领域，具体涉及一种防撞检测控制方法、系统、叉装车系统及叉装车。


背景技术：

2.由于旋转型伸缩臂叉装车需要工作在车间或者老旧居民区等空间狭小的作业场地，作业区域内的作业回转空间受限或者作业高度空间受限或者臂架前伸距离受限。所以经常面临在回转转台时，转台尾部的配重容易与其他物体发生碰撞或者臂架在举升时与建筑物的内顶部发生碰撞或者行驶时与异物发生碰撞。导致叉装车作业效率低下，且操作麻烦，影响叉装车作业精准度。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种叉装车的防撞检测控制方法，所述叉装车的防撞检测控制方法解决了叉装车作业时不能做到动态防碰撞和保护的问题。本发明还提出了一种防撞检测控制系统、一种叉装车防撞检测控制系统和一种叉装车。
4.根据本发明第一方面实施例的叉装车的防撞检测控制方法，包括以下步骤：
5.分别获取转台测距值、底盘测距值以及臂架测距值，所述转台测距值由第一测距单元测量转台与障碍物之间的距离得到；所述底盘测距值由第二测距单元测量底盘与障碍物之间的距离得到；所述臂架测距值由第三测距单元测量臂架与障碍物之间的距离得到；
6.根据叉装车本体的运行状态选择对所述叉装车本体的运行控制策略，其中，所述运行状态包括：转台回转、叉装车本体行驶和臂架工作；所述运行控制策略包括第一并列控制策略、第二并列控制策略和第三并列控制策略；
7.其中，所述第一并列控制策略包括以下步骤：根据所述转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整所述转台转速；
8.所述第二并列控制策略包括以下步骤：根据所述底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整所述叉装车本体行驶速度；
9.所述第三并列控制策略包括以下步骤：根据所述臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整所述臂架举升角速度、伸出速度以及回转转速。
10.根据本发明实施例的叉装车的防撞检测控制方法，至少具有如下技术效果：通过第一并列控制策略可以根据测得的转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台的转速，以实现转台在回转过程中可以根据测量得知的与障碍物之间的相对距离从而对回转转速进行调整的功能。通过第二并列控制策略可以根据测得的底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体的行驶速度，通过测量底盘与障碍物之间的相对距离，并将该底盘测距值与两个预设距离值进行比较，从而确保叉装车本体在行驶过程中不会发生撞击。通过第三并列控制策略可以根据臂架测距值、预设的第五距离值、
预设的第六距离值调整臂架举升角速度、伸出速度以及回转转速，臂架测距值可以用来通过与两个预设的距离值比较从而实现对举升、伸出以及回转等工作状态的调整。通过执行对叉装车本体的运行控制策略，实现了叉装车本体在不同运行状态的动态作业时的全方位动态防撞，做到了高效检测和保护，有效提高了叉装车的作业效率。另外，通过设置两个预设值来实现分级控制，达到预报警的效果，有效提升了警示作用，提高了叉装车作业过程中的安全性。
11.根据本发明的一些实施例，所述根据叉装车本体的运行状态选择对所述叉装车本体的运行控制策略，包括以下步骤：
12.当所述运行状态为所述转台回转状态，根据所述转台测距值对所述转台执行所述第一并列控制策略；
13.当所述运行状态为所述叉装车本体行驶状态，根据所述底盘测距值对所述叉装车本体执行所述第二并列控制策略；
14.当所述运行状态为所述臂架工作状态，根据所述臂架测距值对所述臂架执行所述第三并列控制策略。
15.根据本发明的一些实施例，所述第一并列控制策略，包括以下步骤：
16.所述第一并列控制策略：若所述转台测距值大于所述第一距离值，保持所述转台回转转速；若所述转台测距值小于所述第一距离值并大于所述第二距离值，减小所述转台回转转速；若所述转台测距值小于所述第二距离值，停止回转。
17.根据本发明的一些实施例，所述第二并列控制策略，包括以下步骤：
18.所述第二并列控制策略：若所述底盘测距值大于所述第三距离值，保持所述叉装车本体行驶速度，若所述底盘测距值小于所述第三距离值并大于所述第四距离值，减小所述叉装车本体的行驶速度，若所述底盘测距值小于所述第四距离值，停止行驶。
19.根据本发明的一些实施例，所述第三并列控制策略，包括以下步骤：
20.所述第三并列控制策略：若所述臂架测距值大于所述第五距离值，保持所述臂架的举升角速度、伸出速度以及回转转速；若所述臂架测距值小于所述第五距离值并大于所述第六距离值，减小所述臂架的举升角速度、伸出速度以及回转转速；若所述臂架测距值小于所述第六距离值，停止所述臂架进行举升、伸出以及回转。
21.根据本发明的一些实施例，还包括以下步骤：
22.若所述转台测距值小于所述第一距离值并大于所述第二距离值，控制报警单元执行第一报警提示；若所述转台测距值小于所述第二距离值，控制所述报警单元执行第二报警提示；
23.若所述底盘测距值小于所述第三距离值并大于所述第四距离值，控制所述报警单元执行第三报警提示；若所述底盘测距值小于所述第四距离值，控制所述报警单元执行第四报警提示；
24.若所述臂架测距值小于所述第五距离值并大于所述第六距离值，控制所述报警单元执行第五报警提示；若所述臂架测距值小于所述第六距离值，控制所述报警单元执行第六报警提示。
25.根据本发明第二方面实施例的防撞检测控制系统，包括：
26.测距信息获取单元，用于获取转台与障碍物之间的转台测距值、底盘与障碍物之
间的底盘测距值以及臂架与障碍物之间的臂架测距值；
27.控制策略执行单元，用于根据叉装车本体的运行状态选择对所述叉装车本体的运行控制策略；其中，所述运行状态包括：转台回转、叉装车本体行驶和臂架工作；所述运行控制策略包括第一并列控制策略、第二并列控制策略和第三并列控制策略；
28.其中，所述第一并列控制策略包括以下步骤：根据所述转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整所述转台转速；
29.所述第二并列控制策略包括以下步骤：根据所述底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整所述叉装车本体行驶速度；
30.所述第三并列控制策略包括以下步骤：根据所述臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整所述臂架举升角速度、伸出速度以及回转转速。
31.根据本发明实施例的防撞检测控制系统，至少具有如下技术效果：通过第一并列控制策略可以根据测得的转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台的转速，以实现转台在回转过程中可以根据测量得知的与障碍物之间的相对距离从而对回转转速进行调整的功能。通过第二并列控制策略可以根据测得的底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体的行驶速度，通过测量底盘与障碍物之间的相对距离，并将该底盘测距值与两个预设距离值进行比较，从而确保叉装车本体在行驶过程中不会发生撞击。通过第三并列控制策略可以根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架举升角速度、伸出速度以及回转转速，臂架测距值可以用来通过与两个预设的距离值比较从而实现对举升、伸出以及回转等工作状态的调整。通过执行对叉装车本体的运行控制策略，实现了叉装车本体在不同运行状态的动态作业时的全方位动态防撞，做到了高效检测和保护，有效提高了叉装车的作业效率。另外，通过设置两个预设值来实现分级控制，达到预报警的效果，有效提升了警示作用，提高了叉装车作业过程中的安全性。
32.根据本发明第三方面实施例的叉装车防撞检测控制系统，包括：
33.第一测距单元，设于叉装车本体的转台处，所述第一测距单元用于获取所述转台与障碍物之间的转台测距值；
34.第二测距单元，设于所述叉装车本体的底盘处，所述第二测距单元用于获取所述底盘与障碍物之间的底盘测距值；
35.第三测距单元，设于所述叉装车本体的臂架处，所述第三测距单元用于获取所述臂架与障碍物之间的臂架测距值；
36.主控单元，与多个所述测距单元电性连接，所述主控单元用于根据所述叉装车本体的运行状态选择对所述叉装车本体的运行控制策略；其中，所述运行状态包括：转台回转、叉装车本体行驶和臂架工作；所述运行控制策略包括第一并列控制策略、第二并列控制策略和第三并列控制策略；
37.其中，所述第一并列控制策略包括以下步骤：根据所述转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整所述转台转速；
38.所述第二并列控制策略包括以下步骤：根据所述底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整所述叉装车本体行驶速度；
39.所述第三并列控制策略包括以下步骤：根据所述臂架测距值、预设的第五距离值、
预设的第六距离值调整所述臂架举升角速度、伸出速度以及回转转速。
40.根据本发明实施例的叉装车防撞检测控制系统，至少具有如下技术效果：通过第一并列控制策略可以根据测得的转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台的转速，以实现转台在回转过程中可以根据测量得知的与障碍物之间的相对距离从而对回转转速进行调整的功能。通过第二并列控制策略可以根据测得的底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体的行驶速度，通过测量底盘与障碍物之间的相对距离，并将该底盘测距值与两个预设距离值进行比较，从而确保叉装车本体在行驶过程中不会发生撞击。通过第三并列控制策略可以根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架举升角速度、伸出速度以及回转转速，臂架测距值可以用来通过与两个预设的距离值比较从而实现对举升、伸出以及回转等工作状态的调整。通过执行对叉装车本体的运行控制策略，实现了叉装车本体在不同运行状态的动态作业时的全方位动态防撞，做到了高效检测和保护，有效提高了叉装车的作业效率。另外，通过设置两个预设值来实现分级控制，达到预报警的效果，有效提升了警示作用，提高了叉装车作业过程中的安全性。
41.根据本发明第四方面实施例的叉装车，包括叉装车本体以及与所述叉装车本体电性连接的如第三方面所述叉装车防撞检测控制系统。
42.根据本发明实施例的叉装车，至少具有如下技术效果：通过第一并列控制策略可以根据测得的转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台的转速，以实现转台在回转过程中可以根据测量得知的与障碍物之间的相对距离从而对回转转速进行调整的功能。通过第二并列控制策略可以根据测得的底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体的行驶速度，通过测量底盘与障碍物之间的相对距离，并将该底盘测距值与两个预设距离值进行比较，从而确保叉装车本体在行驶过程中不会发生撞击。通过第三并列控制策略可以根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架举升角速度、伸出速度以及回转转速，臂架测距值可以用来通过与两个预设的距离值比较从而实现对举升、伸出以及回转等工作状态的调整。通过执行对叉装车本体的运行控制策略，实现了叉装车本体在不同运行状态的动态作业时的全方位动态防撞，做到了高效检测和保护，有效提高了叉装车的作业效率。另外，通过设置两个预设值来实现分级控制，达到预报警的效果，有效提升了警示作用，提高了叉装车作业过程中的安全性。
43.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
44.本发明的上述或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
45.图1是本发明实施例的防撞检测控制方法的流程图；
46.图2是本发明实施例的防撞检测控制系统的系统框图；
47.图3是本发明实施例的叉装车的防撞检测控制系统的系统框图；
48.图4是本发明实施例的叉装车本体的结构前视图；
49.图5是本发明实施例的叉装车本体的结构侧视图。
50.附图标记：
51.转台100、
52.底盘200、
53.臂架300。
具体实施方式
54.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
55.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
56.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
57.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
58.下面参考图1至图5描述根据本发明第一方面实施例的防撞检测控制方法。
59.根据本发明实施例的防撞检测控制方法，包括以下步骤：
60.分别获取转台测距值、底盘测距值以及臂架测距值，转台测距值由第一测距单元测量转台100与障碍物之间的距离得到；底盘测距值由第二测距单元测量底盘200与障碍物之间的距离得到；臂架测距值由第三测距单元测量臂架300与障碍物之间的距离得到；
61.根据叉装车本体的运行状态选择对叉装车本体的运行控制策略，其中，运行状态包括：转台回转、叉装车本体行驶和臂架工作；运行控制策略包括第一并列控制策略、第二并列控制策略和第三并列控制策略；
62.其中，第一并列控制策略包括以下步骤：根据转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台100转速；
63.第二并列控制策略包括以下步骤：根据底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体行驶速度；
64.第三并列控制策略包括以下步骤：根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架300举升角速度、伸出速度以及回转转速。
65.参考图1至图5，第一测距单元安装在叉装车本体的转台100配重尾部，当叉装车本体处于转台回转状态时，执行运行控制策略里的第一并列控制策略，此时第一测距单元开始测量转台100与障碍物之间的距离。获取第一测距单元测量的转台测距值并用来和预设的第一距离值以及第二距离值比较，根据比较结果来调整转台回转的转速。第二测距单元安装在叉装车本体的底盘200前部和尾部，当处于叉装车本体行驶状态时，执行运行控制策略里的第二并列控制策略，此时第二测距单元则开始测量底盘200与障碍物之间的距离。获
取第二测距单元测量的底盘测距值并用来和预设的第三距离值、预设的第四距离值比较，根据比较结果来调整叉装车本体前进或后退的行驶速度。第三测距单元安装于臂架300的头部，当处于臂架工作状态时，执行运行控制策略里的第三并列控制策略，此时第三测距单元开始测量臂架300与障碍物之间的距离。获取第三测距单元测量的臂架测距值并用来和预设的第五距离值、预设的第六距离值比较，根据比较结果来调整臂架300的举升角速度、伸出速度以及回转转速。通过三个并列控制策略完成整个叉装车不同工作状态中的防撞检测及保护，实现了动态作业的全方位防撞。有效保护了叉装车本身、叉装车作业现场以及作业人员的安全，确保了工作效率。
66.根据本发明实施例的防撞检测控制方法，通过第一并列控制策略可以根据测得的转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台100的转速，以实现转台100在回转过程中可以根据测量得知的与障碍物之间的相对距离从而对回转转速进行调整的功能。通过第二并列控制策略可以根据测得的底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体的行驶速度，通过测量底盘200与障碍物之间的相对距离，并将该底盘测距值与两个预设距离值进行比较，从而确保叉装车本体在行驶过程中不会发生撞击。通过第三并列控制策略可以根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架300举升角速度、伸出速度以及回转转速，臂架测距值可以用来通过与两个预设的距离值比较从而实现对举升、伸出以及回转等工作状态的调整。通过执行对叉装车本体的运行控制策略，实现了叉装车本体在不同运行状态的动态作业时的全方位动态防撞，做到了高效检测和保护，有效提高了叉装车的作业效率。另外，通过设置两个预设值来实现分级控制，达到预报警的效果，有效提升了警示作用，提高了叉装车作业过程中的安全性。
67.在本发明的一些实施例中，根据叉装车本体的运行状态选择对叉装车本体的运行控制策略，包括以下步骤：
68.当运行状态为转台回转状态，根据转台测距值对转台100执行第一并列控制策略；
69.当运行状态为叉装车本体行驶状态，根据底盘测距值对叉装车本体执行第二并列控制策略；
70.当运行状态为臂架工作状态，根据臂架测距值对臂架300执行第三并列控制策略。
71.参考图1至图3，运行控制策略的选择与执行是通过叉装车本体的运行状态来判断的，转台回转状态对应第一并列控制策略，叉装车行驶状态对应第二并列控制策略，臂架工作状态对应第三并列控制策略。需要说明的是，三个并列控制策略没有严格的先后执行顺序，也可以有同时执行的选择情况。
72.在本发明的一些实施例中，第一并列控制策略，包括以下步骤：第一并列控制策略：若转台测距值大于第一距离值，保持转台回转转速；若转台测距值小于第一距离值并大于第二距离值，减小转台回转转速；若转台测距值小于第二距离值，停止回转。参考图1，下面具体介绍一下运行控制策略是如何执行的。第一并列控制策略：预设的第一距离值在数值上大于预设的第二距离值，若获取的转台测距值大于第一距离值，代表着障碍物距离转台100保持着安全距离，此时保持转台回转转速；若转台测距值小于第一距离值并大于第二距离值，代表着障碍物距离转台100的距离进一步拉近，此时需要减小转台100的回转速度以避免转台100转速过快撞击到障碍物；若转台测距值小于第二距离值，代表着障碍物和转台100已经达到预警距离，此时需停止转台回转。第一并列控制策略适用于转台100顺时针
回转和逆时针回转两种状态。
73.在本发明的一些实施例中，第二并列控制策略，包括以下步骤：第二并列控制策略：若底盘测距值大于第三距离值，保持叉装车本体行驶速度，若底盘测距值小于第三距离值并大于第四距离值，减小叉装车本体的行驶速度，若底盘测距值小于第四距离值，停止行驶。参考图1，第二并列控制策略：预设的第三距离值在数值上大于预设的第四距离值，若获取的底盘测距值大于第三距离值，代表着障碍物距离底盘200保持着安全距离，此时保持叉装车本体行驶速度；若底盘测距值小于第三距离值并大于第四距离值，代表着障碍物距离叉装车本体的距离进一步拉近，此时需要减小叉装车本体的行驶速度以避免叉装车本体行驶速度过快撞击到障碍物；若底盘测距值小于第四距离值，代表着障碍物和叉装车本体已经达到预警距离，此时需停止叉装车本体行驶。第二并列控制策略适用于叉装车本体前进行驶和后退行驶两种状态。
74.在本发明的一些实施例中，第三并列控制策略，包括以下步骤：第三并列控制策略：若臂架测距值大于第五距离值，保持臂架300的举升角速度、伸出速度以及回转转速；若臂架测距值小于第五距离值并大于第六距离值，减小臂架300的举升角速度、伸出速度以及回转转速；若臂架测距值小于第六距离值，停止臂架300进行举升、伸出以及回转。参考图1，第三并列控制策略：预设的第五距离值在数值上大于预设的第六距离值，若获取的臂架测距值大于第五距离值，代表着障碍物距离臂架300保持着安全距离，此时保持臂架300的举升角速度、伸出速度以及回转转速；若臂架测距值小于第五距离值并大于第六距离值，代表着障碍物距离臂架300的距离进一步拉近，此时需要减小臂架300的举升角速度、伸出速度以及回转转速以避免撞击到障碍物；若臂架测距值小于第六距离值，代表着障碍物和臂架300已经达到预警距离，此时需停止臂架300举升、伸出以及回转。
75.在本发明的一些实施例中，上述防撞检测控制方法还包括以下步骤：
76.若转台测距值小于第一距离值并大于第二距离值，控制报警单元执行第一报警提示；当转台测距值小于第二距离值时，控制报警单元执行第二报警提示；
77.若底盘测距值小于第三距离值并大于第四距离值，控制报警单元执行第三报警提示；当底盘测距值小于第四距离值时，控制报警单元执行第四报警提示；
78.若臂架测距值小于第五距离值并大于第六距离值，控制报警单元执行第五报警提示；当臂架测距值小于第六距离值时，控制报警单元执行第六报警提示。
79.若转台测距值小于第一距离值并大于第二距离值，也就是与障碍物的距离进一步拉近，此时报警单元会执行第一报警提示，第一报警提示用来提醒此时需要减小转台回转转速；若转台测距值小于第二距离值，报警单元会执行第二报警提示，第二报警提示用来提醒此时需要立即停止转台回转以防止撞击到障碍物。若底盘测距值小于第三距离值并大于第四距离值，报警单元会执行第三报警提示，第三报警提示用来提醒此时需要减小叉装车本体行驶速度；若底盘测距值小于第四距离值，报警单元执行第四报警提示，第四报警提示用来提醒此时需要立即停止叉装车本体行驶以防止撞击到障碍物。若臂架测距值小于第五距离值并大于第六距离值，报警单元执行第五报警提示，第五报警提示用来提醒此时需要减小臂架300的举升角速度、伸出速度以及回转转速；若臂架测距值小于第六距离值，报警单元执行第六报警提示，第六报警提示用来提醒此时需要立即停止臂架300举升、伸出以及回转以防止撞击到障碍物。另外，若叉装车不工作，有驾驶员或其他运动的障碍物接近，也
同样会发出报警提示，因此提高了旋转型伸缩臂叉装车的主动安全性，安全高效的保护人员和财产安全。
80.根据本发明实施例第二方面的防撞检测控制系统，包括：
81.测距信息获取单元，用于获取转台100与障碍物之间的转台测距值、底盘200与障碍物之间的底盘测距值以及臂架300与障碍物之间的臂架测距值；
82.控制策略执行单元，用于根据叉装车本体的运行状态选择对叉装车本体的运行控制策略；其中，运行状态包括：转台回转、叉装车本体行驶和臂架工作；运行控制策略包括第一并列控制策略、第二并列控制策略和第三并列控制策略；
83.其中，所述第一并列控制策略包括以下步骤：根据所述转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整所述转台100转速；
84.所述第二并列控制策略包括以下步骤：根据所述底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整所述叉装车本体行驶速度；
85.所述第三并列控制策略包括以下步骤：根据所述臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整所述臂架300举升角速度、伸出速度以及回转转速。
86.参考图2，测距信息获取单元获取的测距值是控制策略执行单元选择执行哪一个策略的依据。具体的，测距值的获取方法以及运行控制策略的选择执行在前已做详细描述，在此不做赘述。
87.根据本发明实施例的防撞检测控制系统，通过执行第一并列控制策略，根据转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台100的转速，以实现转台100在回转过程中可以根据测量得知的与障碍物之间的相对距离从而对回转转速进行调整的功能。通过执行第二并列控制策略，根据底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体的行驶速度，通过测量底盘200与障碍物之间的相对距离，并将该底盘测距值与两个预设距离值进行比较，从而确保叉装车本体在行驶过程中不会发生撞击。通过执行第三并列控制策略，根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架300举升角速度、伸出速度以及回转转速，臂架测距值可以用来通过与两个预设的距离值比较从而实现对举升、伸出以及回转等工作状态的调整。通过执行对叉装车本体的运行控制策略，实现了叉装车本体在不同运行状态的动态作业时的全方位动态防撞，做到了高效检测和保护，有效提高了叉装车的作业效率。另外，通过设置两个预设值来实现分级控制，达到预报警的效果，有效提升了警示作用，提高了叉装车作业过程中的安全性。
88.根据本发明实施例第三方面的叉装车防撞检测控制系统，包括：
89.第一测距单元，设于叉装车本体的转台100处，第一测距单元用于获取转台100与障碍物之间的转台测距值；
90.第二测距单元，设于叉装车本体的底盘200处，第二测距单元用于获取底盘200与障碍物之间的底盘测距值；
91.第三测距单元，设于叉装车本体的臂架300处，第三测距单元用于获取臂架300与障碍物之间的臂架测距值；
92.主控单元，与多个测距单元电性连接，主控单元用于根据叉装车本体的运行状态选择对叉装车本体的运行控制策略；其中，运行状态包括：转台回转、叉装车本体行驶和臂架工作；运行控制策略包括第一并列控制策略、第二并列控制策略和第三并列控制策略；
93.其中，第一并列控制策略包括以下步骤：根据转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台100转速；
94.第二并列控制策略包括以下步骤：根据底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体行驶速度；
95.第三并列控制策略包括以下步骤：根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架300举升角速度、伸出速度以及回转转速。
96.参考图3至图5，第一测距单元包括多个超声波传感器，它们分别设置在转台100的尾部发动机侧、尾部驾驶室侧以及尾部中侧。第二测距单元也包括多个超声波传感器，分别设置于底架200的尾部发动机侧和尾部驾驶室侧。第三测距单元也包括多个超声波传感器，分别设置于臂架300的头部发动机侧、头部驾驶室侧、臂架的前部以及顶部。测距值的获取方法以及运行控制策略的选择执行在前已做详细描述，在此不做赘述。
97.根据本发明实施例的叉装车防撞检测控制系统，通过第一并列控制策略可以根据测得的转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台100的转速，以实现转台100在回转过程中可以根据测量得知的与障碍物之间的相对距离从而对回转转速进行调整的功能。通过第二并列控制策略可以根据测得的底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体的行驶速度，通过测量底盘200与障碍物之间的相对距离，并将该底盘测距值与两个预设距离值进行比较，从而确保叉装车本体在行驶过程中不会发生撞击。通过第三并列控制策略可以根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架300举升角速度、伸出速度以及回转转速，臂架测距值可以用来通过与两个预设的距离值比较从而实现对举升、伸出以及回转等工作状态的调整。通过执行对叉装车本体的运行控制策略，实现了叉装车本体在不同运行状态的动态作业时的全方位动态防撞，做到了高效检测和保护，有效提高了叉装车的作业效率。另外，通过设置两个预设值来实现分级控制，达到预报警的效果，有效提升了警示作用，提高了叉装车作业过程中的安全性。
98.在本发明的一些实施例中，上述叉装车防撞检测控制系统还包括与主控单元电性连接的报警单元。报警单元用来发出报警提示，本实施例对报警单元不做限制，可以为蜂鸣器，也可以为语音播报报警等。
99.在本发明的一些实施例中，第一测距单元、第二测距单元、第三测距单元皆采用超声波传感器。本实施例采用的超声波传感器，技术成熟，可靠性高，成本低。但本实施例对此不做限制，具体的，超声波传感器还可以用激光雷达、tof三维结构光传感器替代。
100.根据本发明实施例第四方面的叉装车，包括叉装车本体以及与叉装车本体电性连接的如第三方面所述叉装车防撞检测控制系统。
101.根据本发明实施例的叉装车，通过第一并列控制策略可以根据测得的转台测距值、预设的第一距离值、预设的第二距离值调整转台100的转速，以实现转台100在回转过程中可以根据测量得知的与障碍物之间的相对距离从而对回转转速进行调整的功能。通过第二并列控制策略可以根据测得的底盘测距值、预设的第三距离值、预设的第四距离值调整叉装车本体的行驶速度，通过测量底盘200与障碍物之间的相对距离，并将该底盘测距值与两个预设距离值进行比较，从而确保叉装车本体在行驶过程中不会发生撞击。通过第三并列控制策略可以根据臂架测距值、预设的第五距离值、预设的第六距离值调整臂架举升角速度、伸出速度以及回转转速，臂架测距值可以用来通过与两个预设的距离值比较从而实
现对举升、伸出以及回转等工作状态的调整。通过执行对叉装车本体的运行控制策略，实现了叉装车本体在不同运行状态的动态作业时的全方位动态防撞，做到了高效检测和保护，有效提高了叉装车的作业效率。另外，通过设置两个预设值来实现分级控制，达到预报警的效果，有效提升了警示作用，提高了叉装车作业过程中的安全性。
102.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
103.尽管上述结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。