用于使道路铣刨机的行驶装置摆动的方法和道路铣刨机与流程

1.本发明涉及一种用于使道路铣刨机的机架上的行驶装置在外终端位置和相对于外终端位置朝机器中心偏移的内终端位置之间摆动的方法。此外本发明涉及一种具有这种功能的道路铣刨机。


背景技术：

2.所述类型的道路铣刨机用于对路面、例如沥青路面进行去除或粗糙化。所述道路铣刨机通常具有支承机架的具有多个行驶装置的行驶机构，所述这行驶装置例如可以是履带机构或车轮。至少一个行驶装置构造成是能通过升降柱进行高度调节的。这种道路铣刨机的中央作业单元是在铣刨辊箱内部能绕转动轴线可转动地支承的铣刨辊。铣刨辊箱罩状地包围铣刨辊并向下、即朝地面敞开。所述铣刨辊通常是包括基本上空心圆柱形的支承管，在所述支承管的外周面上安装多个铣刨刀具、例如铣刨刀。在作业运行中，通过铣刨辊的转动，将铣刨刀具推进到要去除的地面中并且铣刨地面。包围铣刨辊的铣刨辊箱又防止不受控地甩出铣刨物料，以便避免人员伤害，并且通常同时将铣刨物料引导到输送装置上，所述输送装置将铣刨物料运走。横向于道路铣刨机的作业方向通常由两个侧护板隔开间距地限定铣刨辊箱，所述侧护板在铣刨辊旁边支承在地面上并且通常具有滑板，以便在地面上沿地面滑动。铣刨辊箱向后由刮除器封闭，所述刮除器在铣刨床上滑动/刮动地支承并且刮除铣刨物料。此外，所述侧护板和/或刮除器通常例如通过液压缸在其高度上是可调的。这样，例如可以提高铣刨深度，其方式是，使铣刨辊箱连同铣刨辊降低，而侧护板和/或刮除器继续支承在铣刨轨迹旁边/铣刨轨迹中的地面上并且不会进一步降低或此时部分地相对于机器的其余部分相应地抬高。
3.在这种类型的道路铣刨机中，铣刨辊箱和铣刨辊通常横向于作业方向侧向偏移地设置，从而在一个机器侧面、即所谓的零侧，铣刨辊箱和铣刨辊与道路铣刨机、特别是机架的外轮廓接近平齐地结束。在所述零侧，道路铣刨机因此可以特别靠近障碍物、例如墙壁、井盖或地砖边缘地进行铣削。特别是小型和紧凑型铣刨机构造成具有尾部转动件。这意味这，铣刨辊基本上设置在沿作业方向位于后面的行驶装置之间并且沿行驶方向观察设置在后行驶装置的高度上。通常，铣刨辊的转动轴线在延长线中与两个行驶装置相交。通常一个所述行驶装置沿作业方向观察设置在铣刨辊的转动轴线的高度上并且在所述铣刨辊的旁边设置在零侧，由此，机器在铣刨作业期间具有尽可能稳定的姿态。为了使道路铣刨机在零侧现在可以尽可能靠近障碍物进行铣刨，必要的是，沿作业方向后部的行驶装置在零侧从其在铣刨辊箱旁边的位置出发运动。在现有技术中已知的是，行驶装置构造成能在外终端位置和相对于外终端位置朝机器中心偏移的内终端位置之间摆动。外终端位置表示行驶装置在零侧在铣刨辊箱旁边占据并且行驶装置有助于实现道路铣刨机的最大稳定性的位置。从这个位置出发，行驶装置可以通过摆臂或其他摆动装置摆动到机架的沿作业方向位于铣刨辊箱前面的凹口中，在这个凹口中，行驶装置在理想情况下相对于机器的零侧是没有突出的。在这个所谓的内终端位置中，由此行驶装置沿侧向、即横向于作业方向不再突出于道
路铣刨机或机架的外轮廓，从而道路铣刨机基本上直到机架的零侧可以靠近障碍物进行铣刨。这种道路铣刨机例如由申请人的de 10 2014 014 704a1已知。
4.可摆动的行驶装置的摆动通常手动进行。摆动过程通常包括：抬高能摆动的行驶装置，从而所述行驶装置不再与地面接触；然后进行所述内终端位置和外终端位置之间的摆动运动本身；并且最后降低行驶装置，直至所述能摆动的行驶装置重新建立地面接触。因此，在这个摆动过程中，道路铣刨机与正常运行相比更少地支承在一个行驶装置上，这对于机器的稳定性起到负面的影响。因此可能必要的是，在摆动过程之前使所述道路铣刨机总体上降低，从而一方面使得重心更低，并且道路铣刨机例如以铣刨辊箱或铣刨辊直接安放在地面上。这种附加的支承在行驶装置摆动期间应防止机器发生倾斜。但在日常使用中已经证实的是，机器直到铣刨辊箱或铣刨辊放置在地面上的降低通常会导致铣刨辊箱或铣刨辊发生损坏。此外，对于道路铣刨机的操作人员在作业中通常难以预估，通过降低机器是否能充分地提高稳定性，以便在行驶装置摆动期间可靠地避免发生倾斜。特别是在倾斜地面上，机器实际的斜度通常可能难以估算。此外，在这种接近方式中，通常会有很高的重力作用在较小的面积上，例如作用在铣刨辊箱的角部和边缘或个别铣刨刀具上。这可能造成机器和地面上发生损坏，例如在桥梁的密封结构上发生损坏。此时，必须高消耗地修复这种损坏。


技术实现要素：

5.因此，本发明的目的是，提高道路铣刨机在运行中的安全性。特别是应在行驶装置摆动期间避免机器发生倾斜并且避免在机器上发生损坏。
6.利用根据独立权利要求的方法和道路铣刨机来实现所述目的。优选的改进方案在从属权利要求中给出。
7.具体而言，利用一种用于使道路铣刨机的机架上的行驶装置在外终端位置和相对于外终端位置朝机器中心偏移的内终端位置之间摆动的方法来实现所述目的，其中，所述道路铣刨机具有带有多个行驶装置的行驶机构，在所述行驶装置中，至少一个行驶装置通过升降柱是高度可调的，所述方法包括以下步骤：
8.a)将支承在机架上的安放支脚定位在地面接触位置中，以便支承机架，
9.b)将行驶装置抬高，使行驶装置在外终端位置与内终端位置之间摆动，使行驶装置降低，以及
10.c)将安放支脚定位在存放位置中。
11.本发明的核心构思在于，在行驶装置摆动期间通过安放支脚将道路铣刨机支承在地面上。在安放支脚上的支承这里应在替代在摆动过程期间缺少的在能摆动的行驶装置上的支承，并且由此即使在行驶装置摆动期间，也实现道路铣刨机稳定地停放在地面上。如后面还要详细说明的那样，为了将道路铣刨机或机架支承在地面上，考虑采用机器的其他部件，例如铣刨辊箱或铣刨辊本身的部件。但在当前描述的优选方法中，应停放在安放支脚上。所述安放支脚为此设置在机器的这样的区域中，所述能摆动的行驶装置同样处于这个区域中。如果例如能摆动的行驶装置设置在右后方，则安放支脚也优选设置在右后方的机器区域中。如果能摆动的行驶装置设置在左后方，则安放支脚也优选设置在左后方的机器区域中。如果两个后部的行驶装置都是能摆动的，则也可以在两个机器侧面上设置安放支
脚。这里安放支脚不必直接设置在设置能摆动的行驶装置的位置。例如安放支脚可以设置在设置有能摆动的行驶装置的机器四分之一中。优选安放支脚设置成距离能摆动的行驶装置的外终端位置和/或内终端位置最大1m、特别优选最大50cm、更为特别优选最大30cm。
12.由此，利用所述安放支脚所述道路铣刨机获得附加的支撑元件，所述支撑元件专门用于在能摆动的行驶装置的摆动过程中提高道路铣刨机的稳定性。由此，安放支脚也可以理解成是对必要时存在的用于运输和作业运行的行驶装置和作业装置的补充，所述作业装置包括带有侧护板、刮除器和铣刨辊的铣刨辊箱。由此，安放支脚特别是指单纯的支撑装置，所述支撑装置唯一的功能在于在摆动过程中接触地面基础和支撑机架。对于所述安放支脚没有设置行驶功能。此外，这里重要的是，所述安放支脚能在接触地面的位置和相对于地面无接触的位置之间调节。根据本发明的安放支脚在下面还将举例更为详细地说明。因此重要的是，所述安放支脚是单独的构件，所述构件仅设定为用于将道路铣刨机或其机架支撑在地面上的目的。使用单独的安放支脚特别有利的是，所述安放支脚可以构造成，使得地面不会受到过高的点状力加载。因此可以避免在地面上、例如桥梁的密封结构上出现损坏。此外，由于安放支脚不必满足道路铣刨机的其他功能，所述安放支脚可以设置在机器的有利的位置，所述位置确保，在行驶装置摆动时，稳定性是特别高的。
13.原则上，道路铣刨机或其机架可以以不同的形式支撑在安放支脚上。一方面，机架本身通过行驶装置的升降柱是高度可调的。因此，所述安放支脚可以例如相对于机架位置固定地固定在机架上。为了将机架支撑在安放支脚上，使机架向下运动，直至安放支脚发生地面接触。补充或备选地可以设定，所述安放支脚本身构造成相对于机架是高度可调的。在这种情况下，安放支脚可以降低，直至安放支脚发生地面接触。当机架应不再支撑在安放支脚上时，相同的情况同样适用于相反的过程。换言之，优选地设定，所述定位到地面接触位置包括，使机架一直降低到安放支脚处于地面接触位置中和/或相对于机架从存放位置向地面接触位置中对所述安放支脚进行高度调节。补充或备选地设定，所述定位在存放位置中包括使机架一直抬高到安放支脚处于存放中和/或相对于机架从地面接触位置向存放位置中对所述安放支脚进行高度调节。就是说，所述安放支脚的降低或抬高分别包括通过机架的高度调节而对安放支脚的高度调节和/或安放支脚相对于机架的高度调节。对于后面的情况，设置用于对安放支脚进行高度调节的驱动装置，如例如液压或电驱动的致动器。这个致动器可以从驾驶位和/或从机器的侧面位置出发由操作人员操控或集成在自动控制装置中。
14.所述地面接触位置是道路铣刨机经由安放支脚支撑在地面上的位置。因此，所述安放支脚处于地面接触中并且将道路铣刨机的重力的一部分传递到地面上。存放位置又描述了安放支脚的一个位置，在这个位置中安放支脚没有地面接触地支承在机架上。特别是对于高度可调的安放支脚，存放位置同样可以描述安放支脚在机架内部中的定位，使得安放支脚没有向外突出于机架。例如在存放位置中的安放支脚可以位于一个覆盖件的下面。安放支脚也可以手动地安装和拆卸并且例如在一个保存格中随机器携带。
15.前面所述的方法如在现有技术中常见的那样可以通过道路铣刨机的操作人员实施。就是说，操作人员控制、启动、监视和结束各个方法步骤。但现在为了在作业运行中免除各个步骤对车辆驾驶员的负担并且同时确保，在行驶装置摆动期间实际上避免机器发生倾斜，优选设定，所述方法根据操作人员的要求通过控制单元自动执行并且附加地包括以下
步骤：
16.a)通过传感器装置确定机架的至少一个姿态参数的实际值，
17.b)通过操控所述至少一个升降柱将机架的所述至少一个姿态参数一直调节到期望范围中，从而机架具有稳定的姿态，以便避免在行驶装置摆动期间发生倾斜，
18.c)通过操控所述至少一个升降柱重新建立机架的所述至少一个姿态参数的此前确定的实际值。
19.所述控制单元使得，在根据本发明的方法中可以使用这样的参数，所述参数在手动操作时根本不提供给道路铣刨机的操作人员并且通过例如传感器装置来检测。通过考虑这些参数，改进了在行驶装置摆动期间的稳定性并且避免机器发生倾斜。
20.独立于所述方法前面所述的实施形式，前面所述的目的还通过一种用于使道路铣刨机的机架上的行驶装置在外终端位置和相对于外终端位置朝机器中心偏移的内终端位置之间摆动的方法来实现，其中，所述道路铣刨机具有带有多个行驶装置的行驶机构，在所述行驶装置中，至少一个行驶装置是通过升降柱高度可调的，并且所述方法根据操作人员的请求通过控制单元自动执行，所述方法包括以下步骤：
21.a)通过传感器装置确定机架的至少一个姿态参数的实际值，
22.b)通过操控所述至少一个升降柱将机架的所述至少一个姿态参数一直调节到期望范围中，从而机架具有稳定的姿态，以便避免在行驶装置摆动期间发生倾斜，
23.c)使行驶装置在外终端位置和内终端位置之间摆动，以及
24.d)通过操控所述至少一个升降柱重新建立机架的所述至少一个姿态参数的此前确定的实际值。
25.这个方法构成本发明的一个单独的、独立的方面并且本身也相应地要求保护。但此外，这个方法也适于作为改进方案或者说适于与前面已经说明的方法相组合。因此，下面的说明同样涉及所有根据本发明的方法。
26.本发明的具有控制单元的变型方案的核心方面在于，利用所述控制单元将道路铣刨机带入一个空间姿态，在这个姿态中，所述道路铣刨机具有足够的稳定性，以便防止在行驶装置摆动期间所述机器发生倾斜。同时，所述机器在摆动之前和之后特别是相对于地面具有相同的姿态，由此，铣刨作业在摆动之后可以顺利地继续进行。以这种方式也可以避免在铣刨床中出现台阶或其他不规则性，当所述机器在行驶装置摆动之后相对于地面具有与此前相比不同的姿态时，就可能出现所述台阶或不规则性。当铣刨辊在所述方法开始时已经与地面接合时，就是这种情况，但这不是强制性必需的。所述机器由此可以具有任意的初始姿态，从这个初始姿态出发，通过将升降柱调节到姿态参数的期望范围而实现了可靠的摆动过程。通过本发明由此可靠地并且根据实际的测量参数防止了所述机器发生倾斜，由此提高了运行安全性。同时，道路铣刨机的操作人员可以仅利用一个发送给控制单元的控制指令来激活和遍历执行根据本发明的方法。由此，根据本发明也可以提供一种过程控制，所述过程控制不需要机架有确定的初始相对姿态，并且另一方面使得可以实现顺畅和可靠的摆动过程。无论地面铣刨机在请求摆动的时刻处于怎样的位置或姿态，控制单元都完成所有必要的步骤，以便实现可靠的稳定性而适配调整机器姿态、执行摆动过程和使机器或机架最终重新带回初始姿态、即特别是带入其在摆动过程之前存在的定位。操作人员介入所述整个过程尽管例如出于如下面还将详细说明的那样是可能的，但不是必需的。根据本
发明的方法因此通过对控制单元按压按钮来执行。这里，所述控制单元例如是道路铣刨机的机载计算机的一部分。通常，所述类型的道路铣刨机已经具有中央计算单元。优选的是，所述中央计算单元或机载计算机也包括用于根据本发明的方法的控制单元或构成这种控制单元。根据本发明的方法可以例如通过记载计算机的相应软件执行。
27.在当前情况下，所有允许得出关于道路铣刨机的当前存在的稳定性的结论的信息都视为姿态参数。就是说，这例如可以是可以得出道路铣刨机的机架的斜度的测量值和/或指示机架以铣刨辊箱和/或铣刨辊和/或安放支脚放置在地面上的测量值。具体的示例下面还将详细说明。确定一个这种姿态参数的实际值，并且所述实际值是指所述姿态参数在方法开始时具有的值，例如数字式的数值。再次使用所述值，以便在方法结束时重新建立初始姿态并且将机器恰好带入操作人员激活所述方法时的状态。所述姿态参数可以通过调节行驶机构的升降柱来改变，因为机架特别是相对于地面的空间姿态能通过升降柱来调节并且所述姿态参数使得可以得出关于所述姿态的结论。所述期望范围是指姿态参数的具体值的区间，在所述区间之内，道路铣刨机具有足够的稳定性，以便无危险地摆动行驶装置。就是说，如果姿态参数的实际值处于所述期望范围之外，则可以认定，行驶装置的摆动会伴随着所述机器提高的倾斜风险。因此必须对道路铣刨机、特别是机架的姿态进行调整，直至姿态参数的当前值处于所述期望范围之内。优选这样调节姿态参数，使得所述姿态参数尽可能靠近机架的下面还将定义的水平姿态。如果所述姿态参数在方法开始时确定的实际值已经处于所述期望范围之内，则不需要继续调节。但仍执行测量值与期望范围对比调整，以便确保运行可靠性。此外，根据下面还将说明的实施形式，所述期望范围特别是以此为出发点，即机器通过铣刨辊箱和/或铣刨辊和/或安放支脚支承在地面上，从而至少下面还将详细说明的附加措施是有利的。行驶装置在外终端位置和内终端位置之间的摆动原则上是在现有技术中已知的，从而这里对此不进行详细说明。这个过程例如记载在前面已经提及的申请人的de 10 2014 014 704a1中，与此相关的情况参见该文件。
28.作为姿态参数例如可以考虑采用机架的横向和/或纵向斜度，横向斜度是优选的姿态参数。原则上本领技术人员可以毫无困难地理解，道路铣刨机的横向或纵向斜度的含义。当前情况下将水平平面，即垂直于铅垂方向、即重力加速度方向定的平面视为基准。机架的“水平姿态”是指机架具有尽可能高的稳定性的姿态。道路铣刨机通常构造成，使得在这个姿态中机器的一些元件、如例如铣刨辊的转动轴线和/或驾驶台的站立地板基本上平行于水平平面。水平的姿态与机器的斜度、特别是横向斜度相关。在水平的姿态中，道路铣刨机具有高稳定性。
29.就是说，根据本发明的一个优选的实施形式，所述至少一个姿态参数是机架的横向和/或纵向斜度。所述斜度作为用度数表示的数值给出，这个值给出机架沿相应的方向与前面描述的水平姿态相差的斜度。在这个实施形式中，所述期望范围定义为与水平姿态特别是不大于15
°
，优选不同大于10
°
，优选不大于5
°
的偏差。在这个范围内，已经能可靠地避免在摆动期间道路铣刨机的倾斜。所述值可以根据应用场合变化并且例如受到重心位置的影响，重心位置又受到升降柱高度和传送带和机器宽度的位置的影响，以及在支承轮摆动时支撑点的位置。前面给出的值是一种良好的折中。但优选的是，对于任意应用场合在倾斜板上对具体机器进行试验，此时，在摆动过程期间可以针对所述机器以及针对机架所使用的放置点具体地确定极限值。
30.为了能够获得作为姿态参数的横向和/或纵向斜度，例如优选的是，所述传感器装置包括至少一个斜度传感器，例如用于横向斜度的斜度传感器。优选所述传感器装置包括至少两个斜度传感器，具体而言是一个用于横向斜度的斜度传感器和一个用于纵向斜度的斜度传感器。此外，一个斜度传感器可以用于可以共同地既记录纵向斜度，也记录横向斜度。所述传感器或各所述传感器优选设置在机架的尾部区域中，例如设置在机器纵向延伸的后三分之一中。优选所述传感器或各所述传感器例如设置在后行驶装置的后轴上。在机架的尾部区域中，行驶装置在这里的升降柱通常比机架前端部上能更大地调节。出于这个原因，在后部能更强并且由此更好地探测相应的变化。优选所述传感器或各所述传感器以规则的间隔或连续地记录机架的相应斜度并所述斜度传送给控制单元。所述控制单元使用所述测量值，以便例如在根据本发明的方法开始时获得所述实际值并且确定实际值与期望范围的偏差。以这种方式，控制单元可以这样来调整姿态参数，直至所述姿态参数位于所述期望范围内。通常，所述类型的道路铣刨机已经包括水准系统，以便特别是将铣刨辊相对于地面带入确定姿态。这种水准系统通常已经包括至少一个斜度传感器，所述斜度传感器优选也可以用于根据本发明的方法。备选地也可以涉及一个或多个附加的独立于可能存在的水准系统的斜度传感器。
31.补充或备选于机架的横向和/或纵向斜度，也可以使用所述至少一个升降柱并且特别是行驶机构的全部升降柱的伸出状态。通过使用升降柱的伸出状态，不仅可以仅考察机架的斜度，而且也可以考察机架相对于地面的高度位置。因此优选地设定，所述至少一个姿态参数是反映至少一个液压缸的伸出状态的路程。如果所有高度可调的升降主的伸出状态是已知的，则由这些值可以直接或间接地得出机架的空间姿态，特别是也得出相对于所述水平姿态的斜度并且也得出关于相对于地面的高度位置的结论。只要道路铣刨机处于足够平坦的地面上，则由所有高度可调的升降柱的伸出状态相互间的关系可以得出斜度。以这种方式可以由伸出状态也可以得出所述横向和/或纵向斜度。此外，可以通过高度可调的升降柱的伸出状态得出机架的高度位置或机架到地面的间距。优选的是，机架的所述斜度在机架降低时并且也在以后机架重新向上移动时保持恒定。由于前行驶装置通常也不是高度可调的，这特别是适用于后行驶装置之间的横向斜度。如果机架朝地面的方向降低，则道路铣刨机的重心同样变低，由此提高了稳定性。因此也可以通过所述期望范围限定机架的高度位置或机架到地面的间距。所述期望范围此时例如涉及升降柱的相应伸出状态并且定义一个范围，在这个范围内道路铣刨机的重心足够低，以便在行驶装置摆动期间可靠地防止发生倾斜。在这种情况下，所述期望范围例如同样作为路程给出，例如作为各个升降柱的伸出状态允许与稳定的高度位置中的伸出状态相差的路程，这里必须根据当前的机器的具体设计来确定稳定的高度位置。原则上，稳定的高度位置包括尽可能低或尽可能靠近地面的重心。优选例如设定，涉及升降柱的伸出状态的期望范围与机架的稳定的高度位置中的相应升降支柱的伸出状态相差不大于30cm、优选不大于20cm、优选不大于10cm并且特别优选不大于5cm。这里，同时也考虑各升降柱的伸出状态相互间的关系并且特别是与高度不可调的行驶装置的固定结构高的关系。
32.补充或备选于升降柱的伸出状态，同样可以使用铣刨辊箱的侧护板和/或刮除器的伸出状态，特别是通过所述的长度传感器来确定所述伸出状态。所述侧护板和刮除器也可以通过液压缸构造成高度可调的，特别是如果姿态参数的所述期望范围，特别是关于机
架相对于地面的高度位置的期望范围可以设计成，使得所述道路铣刨机通过铣刨辊箱并由此通过侧护板和/或刮除器支承在地面上，则此时其伸出状态发生变化。在机架降低时，侧护板和/或刮除器某一时刻会触碰到地面上并且由地面向上推动。因此，通过侧护板和/或刮除器的伸出状态开始变化而可以探测到所述地面接触。这个伸出状态因此类似于升降柱的伸出状态同样可以用于确定机架相对于地面的空间位置。此外，也可以探测安放支脚的地面接触并利用所述地面接触。这种地面接触同样可以通过传感器探测，例如地面接触传感器，或者如果安放支脚通过液压缸是高度可调的，则通过液压传感器或重力传感器。在这些情况下，可以通过探测地面传感器的地面接触首先确保，还可以导入摆动过程后续步骤(例如能摆动的行驶装置的抬高)。这种控制方法因此优选设计成，使得所述控制首先查询安放支脚上存在的地面接触并且接下来才允许进行摆动过程的其他步骤，例如抬高能摆动的行驶装置。
33.为了检测升降柱或侧护板或刮除器或安放支脚的伸出状态或者设置在其上用于其高度调节的液压缸的伸出状态，优选的是，传感器装置包括侧护板和/或刮除器和/或安放支脚上的和/或所述至少一个升降柱上的至少一个长度传感器。适当的长度传感器例如是绳索传感器或激光测距仪。特别优选的是，所有升降柱并且特别是还有两个侧护板并且特别是还有刮除器和/或安放支脚分别设有这种长度传感器。多个测量数据提供关于机架空间姿态的详细信息。
34.但此时只有当道路铣刨机停放在水平的平面上时，只根据升降柱和侧护板和刮除器的伸出状态可以得出机架的斜度。在地面倾斜时，由此可能导致出错。因此总体上优选的是，即使当所述姿态参数是路程，传感器装置至少也包括斜度传感器，所述斜度传感器此时可以用于，将关于伸出状态的测量值与地面斜度相关联。由斜度以及伸出状态的组合式的测量得出特别详细的关于机架实际的空间姿态的信息。
35.如已经提及的那样，在本发明的一个优选的实施形式中设定，对机架的所述至少一个姿态参数的调节包括，使机架支承在地面上，特别是支承在铣刨辊箱上，例如支承在侧护板和/或刮除器上，和/或支承在铣刨辊上和/或支承在安放支脚上。换言之，相对于地面改变机架的姿态，使得机架经由铣刨辊箱和/或铣刨辊和/或安放支脚与地面接触。铣刨辊箱和/或铣刨辊和/或安放支脚的地面接触用于，至少部分地补偿能摆动的行驶装置失去的地面接触。这是特别有益的，因此所述类型的道路铣刨机通常沿作业方向在前面具有摆动轴，当由于能摆动的行驶装置抬高而降低了后轴上的侧向稳定性时，所述摆动轴可能促使发生倾斜。通过附加的地面接触，提高了道路铣刨机的稳定性并且降低了倾斜的可能性。侧护板的地面滑板和铣刨辊向后伸出最远的铣刨刀具通常沿竖直方向隔开间距。换言之，沿竖直方向在侧护板靠近地面的端部与铣刨辊靠近地面的端部之间存在偏差。因此，道路铣刨机的机架可以以这样的程度降低，使得铣刨辊箱例如经由侧护板或刮除器已经有地面接触，但铣刨辊尚未接触地面。通过侧护板和刮除器的高度可调性，机架可以进一步降低，直到铣刨辊也支承在地面上。根据如何选择所述期望范围，机架在本发明的一个实施形式中可以在行驶装置摆动之前仅以这样的程度降低，使得铣刨辊箱和铣刨辊还没有接触地面。道路铣刨机的稳定性或停放可靠性由此通过降低中心而明显提高。此外，在一个优选的实施形式中，所述期望范围应选择成，使得机架的降低到达这样的范围，在这个范围内，铣刨辊箱具有地面接触并且通过在铣刨辊箱上的支承进一步提高稳定性。在本发明的一个特别
优选的实施形式中，所述期望范围选择成，使得机架以这样的程度降低，使得铣刨辊也放置在地面上。通过伴随着机器中心最大的重心发生的在铣刨辊箱上和在铣刨辊上组合的支承，实现了道路铣刨机最大可能的稳定性。
36.如果安放支脚不是高度可调的，则例如设定，安放支脚朝向地面的端部，即安放支脚用于发生地面接触的端部沿竖直方向设置在铣刨辊箱、就是说例如侧护板和/或刮除器，以及铣刨辊或其铣刨刀具的下端部的高度上。就是说，相应的元件可以与地面发生接触的面在安放支脚的下端部的高度上构成。以这种方式，相应元件的支撑面于安放支脚的支撑面相组合，由此可以使所支承的重量特别有利地分布并且可以特别可靠地避免在地面上发生损坏。备选地例如也可以设定，安放支脚朝向地面的端部沿竖直方向设置在铣刨辊箱和铣刨辊的下端部之下。因此，安放支脚可以比道路铣刨机的其他构件更靠近地面设置。以这种方式可以使道路铣刨机支承在安放支脚上，而铣刨辊箱和/或铣刨辊没有与地面发生接触。以这种方式避免了由于地面接触可以在道路铣刨机上出现的损坏。同时，安放支脚仅确保实现足够的稳定性。因此，在一个优选的实施形中，道路铣刨机在摆动过程期间仅支承在安放支脚上，此时，道路铣刨机当让还通过不可摆动的行驶装置由地面接触。但这个实施形式可以设定，当安放支脚位置固定地固定在机架上时，特别优选的是，安放支脚相对于机架构造成高度可调的。
37.根据本发明的方法的另一个优点在于，控制单元例如基于所确定的信息通过升降柱的伸出状态可以计算出，在哪个时刻铣刨辊箱或还有铣刨辊和/或安放支脚放置在地面上。这也可以通过侧护板或刮除器的伸出状态来检测，当地面开始在机架降低期间向上推动铣刨辊箱、安放支脚以及特别是还有铣刨辊时，所述伸出状态发生改变。以这种方式，使得控制单元可以使铣刨辊箱、安放支脚以及特别是还有铣刨辊特别平缓地并且柔和地降低到地面上。只是由此就可以避免在铣刨辊箱和铣刨辊上发生损坏，这种损坏可以由于由操作人员手动降低机架而发生，因为操作人员根本不能精确地调整铣刨辊箱或铣刨辊接触地面的时刻。也避免了由于例如安放支脚冲击式的放置可能在地面上形成的损坏。
38.为了在道路铣刨机支承在地面上期间进一步提高稳定性，优选设定，闭锁设定为用于对侧护板和/或刮除器和/或安放支脚进行高度调节的液压缸。特别是，至少进行防止液压缸回缩或缩短的闭锁。这例如可以通过使用关闭阀来实现，所述关闭阀阻断朝液压缸的至少一侧的液压流体流。这同样由控制单元来调节。例如控制单元以这样的程度调节所述至少一个姿态参数，即直至所述姿态参数处于所述期望范围内。这里，不闭锁侧护板和/或刮除器的液压缸，从而侧护板和/或刮除器可以至少通过地面接触向上移动一定路段，直至所述姿态参数位于所述期望范围之内。对于安放支脚也可以执行相同的操作。备选地，如果安放支脚是高度可调的，也可以当所述姿态参数位于所述期望范围之内时，才使安放支脚降低并且将其带入地面接触位置中。在这种调节结束后，所述控制单元例如操控关闭阀并通过所述关闭阀闭锁用于对侧护板和/或刮除器和/或安放支脚进行高度调节的液压缸。以这种方式，液压缸对侧护板和/或刮除器进一步的向上移动反作用一个闭锁力，所述闭锁力有助于机架在地面上的支承。然后才通过抬高行驶装置使能摆动的行驶装置脱离地面接触。
39.如果道路铣刨机停放在铣刨辊上，则机器重量的一部分作用在铣刨刀具上。所述铣刨刀具可能由于这个载荷发生损坏。因此常见的是，在道路铣刨机支承在铣刨辊上时，将
较软的材料、例如木板推入铣刨辊的下面。以这种方式，应保护铣刨辊并且特别是设置在铣刨辊上的铣刨刀具。但考虑到下衬软材料需要专门的工作步骤，应交由操作人员决定，支承在铣刨辊箱上是否已经足够，或者是否具体的情况要求将道路铣刨机实际支承在铣刨辊上。因此优选设定，所述操作人员通过输入件预先规定，执行以下内容：使机架支承在地面上，例如支承在侧护板和/或刮除器上，和/或支承在铣刨辊上和/或支承在安放支脚上。所述输入件同时可以是通过控制装置启动根据本发明的方法的输入件。在这种情况下设有三种输入件，一个用于支承在铣刨辊上的方法和一个用于支承在铣刨辊箱上而不支承在铣刨辊上的方法，以及另一个用于支承在安放支脚上。备选地也可以设置单独的输入件，所述输入件规定：单独地支承在铣刨辊箱上和/或安放支脚上，或者共同支承在铣刨辊箱和铣刨辊上，可选地也支承在安放支脚上，此时所述方法通过另一个输入件启动。
40.原则上，通过根据本发明的将所述至少一个姿态参数一直调节到所述期望范围可靠地避免了在行驶装置摆动期间发生倾斜。但此外，为了进一步提高根据本发明的道路铣刨机的运行可靠性并且加入另外的安全性网络，优选的是，当尽管如此立即即将发生或出现倾斜，所述控制单元中断所述方法并且特别是行驶装置的摆动。为此必要的是，在根据本发明的方法的其他步骤中，就是说特别是在行驶装置在外终端位置和内终端位置之间摆动期间，所述控制单元还监视所述至少一个姿态参数的当前值。例如可以设定的是，所述控制单元按规则的间隔、例如每秒钟都确定所述姿态参数的当前值。也可以连续地监视姿态参数的当前值。如果确定所述姿态参数的当前值与期望范围存在偏差，则控制单元中断所述方法。因此总体上优选的是，所述控制单元多次、特别是连续地检测所述至少一个姿态参数的当前值，并且在所述控制单元在开始摆动之后确定存在相对于所述期望范围偏差预先规定的阈值的值时，所述控制单元中断所述行驶装置的摆动。这里所述阈值例如可以是零，就是说当姿态参数的当前值不再处于所述期望范围中时，则可以立即中断所述方法。此外，所述阈值例如可以是所述期望范围的百分比，例如相对于期望范围的最大竖直延展的百分比。如果所述期望范围涉及一个升降柱的伸出状态，并且升降柱的这个伸出状态例如根据所述期望范围与希望的伸出状态相差不允许超过10cm，则百分比阈值可以是参照这个10cm而言的。优选的阈值例如是30％、优选20％、优选10％。就是说，当阈值为10％时，每个涉及升降柱的伸出状态的值都与期望范围之内的希望的伸出状态隔开0至10cm。如果此时这个姿态参数的当前值在行驶装置摆动期间一直变化到11cm，则这个当前值虽然不再处于期望范围中，但仍低于所述阈值。如果所述姿态参数的当前值升到11cm之上，则超过了所述阈值并且控制单元中断所述方法。备选于百分比阈值，当然也可以使用绝对值作为阈值。即使当尽管所有的预防措施在所述方法期间机器仍发生了倾斜，则通过控制单元立即且自动地采取应对措施。
41.特别是当机架通过侧护板支承在地面上时，所述侧护板可以特别有利地用于探测所述机器的倾斜。这例如通过侧护板的伸出状态的改变、特别是侧护板的伸出状态的减小来显示。所述机器实际发生倾斜，则零侧上的侧护板的闭锁的液压缸中的液压大幅度提高，因为机器重量的明显较大的部分施加在这个侧护板上。因此优选的是，所述控制单元检测侧护板和/或刮除器和/或安放支脚的伸出状态和/或检测侧护板和/或刮除器和/或安放支脚的液压缸中的液压，并且当所述控制单元在摆动开始之后确定存在与所述期望范围相差预先规定的阈值的值时，所述控制单元中断行驶装置的摆动。如前面所述，所述期望范围也
可以包括侧护板的伸出状态的值。现在如果在行驶装置摆动期间侧护板、特别是零侧的侧护板一直改变到一个在所述期望范围之外的值，则机器恰好朝零侧的方向发生倾斜，由此侧护板由地面向上推动。在这种情况下，控制单元中断所述方法。作为补充或备选的用于探测倾斜的测量值也可以使用侧护板伸出状态不同的缩短。如果控制单元探测到，零侧的侧护板的伸出状态缩短，特别是比与零侧相对置的侧面的侧护板的伸出状态更大地缩短，则机器发生倾斜并且中断所述方法。最后，补充或备选地，也可以由控制单元监控零侧的侧护板的液压缸中的压力。如果所述压力强烈升高并且特别是跳跃式升高，则这表明机器朝零侧发生倾斜，因为机器重量从相对置侧面的行驶装置向零侧的侧护板偏移，在液压缸闭锁时，这会导致压力升高。就是说，在这种情况下，所述期望范围同样包括液压缸中的压力的值，从而当压力升高到所述期望范围之外并且特别是之上的值时，则中断所述方法。对于相应的监控，侧护板由于其在道路铣刨机上的布置形式而是特别有利的。但补充或备选地，同样检测侧护板和/或安放支脚的伸出状态和/或检测刮除器和/或安放支脚的液压缸中的液压。这里跳跃式的信号变化也可以视为是机器发生倾斜和进行必要的中断或采取其他应对措施的指示。
42.除了自动的安全功能，优选操作人员还应有随时中断根据本发明的方法的可能性。因此优选的是，操作人员通过输入件可以随时触发所述方法的中断，特别是使得通过控制单元自动地重新建立机器的初始状态，例如所述至少一个姿态参数的实际值。相应的输入件可以构造成一种紧急关闭按钮。但通过将输入件构造成事故自动停机装置来实现更高的安全。根据一个优选的实施形式设定，只要操作人员保持激活输入件，则所述控制单元执行所述方法，并且如果操作人员在所述方法结束之前松开所述输入件，所述控制单元中断所述方法。特别是在松开输入件之后，行驶装置立即使可能已经开始的摆动退回并且自动由控制单元重新建立所述至少一个姿态参数的实际值。
43.前面所述目的还利用一种用于铣刨地面的道路铣刨机来实现，所述道路铣刨机具有：由行驶装置支承的机架，至少一个行驶装置能通过升降柱进行高度调节并且能在外终端位置和相对于外终端位置朝机器中心偏移的内终端位置之间摆动；以及能转动地支承在铣刨辊箱中的铣刨辊，根据本发明设有安放支脚，所述安放支脚构造成，在地面接触位置中，在所述行驶装置摆动期间将机架支承在地面上。根据本发明的方法的所有前面所述的特征、优点和效果以转用的方式同样适用于根据本发明的道路铣刨机，并且反之亦然。因此，只是为了避免重复，参考前面的说明。因此，根据本发明的道路铣刨机优选也包括例如前面提到的传感器装置、行驶装置、高度可调的侧护板、刮除器、前面已经提及的安放支脚、液压缸、控制单元和输入件，其中，至少一个行驶装置能在内终端位置和外终端位置之间调节。根据本发明的道路铣刨机并且特别是安放支脚的下面所述的改进方案因此也适用于前面已经讨论的方法。
44.根据本发明设有安放支脚，在行驶装置摆动期间，所述道路铣刨机能停放在安放支脚上。就是说，所述安放支脚设定为用于，当机架一直降低到停放高度上时，将机架支承在地面上。停放高度是指机架的安放支脚具有地面接触的、即处于地面接触位置中的竖直位置。所述安放支脚例如构造成梁，所述梁特别是设置在机架上。如前面已经说明的那样，安放支脚是单独的构件并且特别是独立于和/或附加于铣刨辊箱设置在道路铣刨机上。
45.所述安放支脚优选设置在道路铣刨机的尾部上，特别是设置机器纵向延伸的后三
分之一中，例如偏心地朝设置有能摆动的行驶装置的机器侧面设置。所述安放支脚优选设置在机器轮廓之内并且因此没有突出于道路铣刨机的零侧。所述安放支脚特别优选地在具有四个行驶装置的道路铣刨机处于由道路铣刨机的三个不可摆动的行驶装置在水平平面中形成的三角形之外，特别是使得所述安放支脚最靠近三角形的三个边中的斜边(弦)。在这个位置中，安放支脚在摆动过程期间对道路铣刨机的稳定性有特别多的贡献。特别是设定，在地面接触位置中，所述安放支脚与不可调的行驶装置一起限定一个支撑三角形(对于具有总共三个行驶装置或四个行驶装置的道路铣刨机，其中一对行驶装置、通常是前行驶装置通过摆轴支承)或支撑四边形(对于具有总共四个行驶装置的道路铣刨机)，此时安放支脚定位成，使得道路铣刨机的重心位于所述支撑三角形或支撑四边形之内。所述支撑三角形或支撑四边形这里位于一个水平平面中。各个角部由相应的行驶装置、例如相应行驶装置的升降柱的中心或其支承面的面中心以及由安放支脚、例如安放支脚的中心或面中心形成。将道路铣刨机的重心的位置也投射到所述支撑三角形或支撑四边形所在的这个水平平面上，以便确定，所述重心是否位于所述支撑三角形或支撑四边形之内。如果所述重心位于所述支撑三角形或支撑四边形之内，则机器不发生倾斜。如果相反所述重心移动越过一个所述边，则机器发生倾斜。
46.如已经提及的那样，安放支脚例如可以位置固定地相对于机架构成或同样例如通过致动器、特别是液压缸能在存放位置和地面接触位置之间高度调节地支承在机架上。如果所述安放支脚构造成高度可调的，则所述安放支脚的高度调节同样由控制单元控制，所述控制单元例如调整在工厂中或由操作人员规定的安放高度。高度调节本身这里例如可以这样来实现，即，安放支脚构造成能伸缩或能摆动的。所述安放支脚例如可以包括致动器，特别是液压缸，在其下端部上设置安放支脚的支撑面。备选地，例如安放支脚同样可以通过摆臂支承在机架上，所述摆臂例如又能由液压缸摆动。总体上，安放支脚也可以这样在存放位置和地面接触位置之间调节。安放支脚的高度调节这里特别是独立与铣刨辊箱，例如侧护板和/或刮除器的高度调节，和/或独立于铣刨辊的高度调节。
47.如前面已经提及的那样，本发明的目的是，除了在摆动期间提高稳定性以外，还确保，不会由于支承道路铣刨机破坏地面本身。为此，特别优选地设定，安放支脚与地面具有尽可能大的接触面。优选为此所述安放支脚具有支撑盘，所述支撑盘的支撑面占据能摆动的行驶装置的支撑面的至少五分之一、优选至少四分之一、特别优选至少三分之一并且特别优选至少一半。行驶装置是车轮还是履带机构对此并不重要。通过提高安放支脚的支撑面，减小对地面点状的载荷，并且由此减少或完全避免由此造成的损坏。
48.防止地面上出现损坏的另一个措施特别是在于，至少安放支脚的与地面直接发生接触的部分由软材料制成。因此优选地设定，所述安放支脚、特别是支撑盘具有由橡胶材料或塑料、特别是聚氨酯制成的地面接触层。这里如可以这样来实现，安放支脚或支撑盘总体上由所述材料制成。备选地，安放支脚并且特别是还有支撑盘例如由金属制成并且仅具有单独的涂覆在所述金属上的地面接触层。
49.道路铣刨机的另一个优选的实施形式设定，所述道路铣刨机具有构造成用于实施前面所述方法之一的控制单元。在这种情况下，整个摆动过程、特别是包括自动使道路铣刨机在摆动之后精确地定向到激活所述过程的位置。操作人员只需激活按钮或操作元件，以便向控制单元发送相应的指令。
附图说明
50.下面参考在附图中示出的实施例详细说明本发明。示意性地示出的是：
51.图1：道路铣刨机的侧视图；
52.图2：道路铣刨机的机架和行驶机构的俯视图；
53.图3：水平姿态中的道路铣刨机的尾部的视图；
54.图4：根据图3的视图，具有在铣刨辊箱上支承的机架；
55.图5：根据图3的视图，具有在铣刨辊箱和铣刨辊上支承的机架；
56.图6：在行驶装置摆动期间根据图5的视图；
57.图7：行驶装置已摆动时根据图5的视图；
58.图8：安放支脚的一个实施形式的细节图；
59.图9：安放支脚的另一个实施形式的细节图；
60.图10：安放支脚的另一个实施形式的细节图；
61.图11：根据图3的视图，其中高度可调的安放支脚处于地面接触位置；
62.图12：在行驶装置摆动期间根据图11的视图；
63.图13：根据图12的视图，用于示出安放支脚的定位；
64.图14：所述方法的流程图；以及
65.图15：由控制单元执行的方法的流程图。
具体实施方式
66.相同或作用相同的构件在附图中用相同的附图标记标注。重复的构件没有在每个附图中都单独地标注。
67.图1用侧视图示出道路铣刨机1，特别是尾部转动件铣刨机类型的小型或紧凑型铣刨机。所述道路铣刨机1具有驾驶台2和由行驶机构承载的机架3。所述行驶机构包括至少一个前行驶装置5和能摆动的后行驶装置6。所述行驶装置5、6例如可以构造成车轮或者也可以构造成履带机构。在机器的与能摆动的后行驶装置6相对置的在图1中不可见的侧面上通常设置另一个行驶装置5。所述道路铣刨机1由驱动马达4驱动，所述驱动马达通常是内燃机、例如是柴油内燃机。在后行驶装置5、6之间设置铣刨辊箱7，在铣刨辊箱的内腔中能转动地支承铣刨辊9。在道路铣刨机1的作业运行中，道路铣刨机沿作业方向a向前运动，此时转动的铣刨辊9通过设置在其外周面上的铣刨刀具铣刨地面8。
68.为了调整铣刨深度以及为了相对于地面8调整铣刨辊9的姿态，至少所述后行驶装置5、6、在所示实施例中同样还有至少一个前行驶装置5通过升降柱11与机架3连接。每个升降柱11包括一个液压缸14并且通过所述液压缸14能进行高度调节。平行于作业方向a在侧向封闭铣刨辊箱7的壁部构造成侧护板10。所述侧护板10在地面8上沿地面滑动并且横向于作业方向封闭铣刨辊箱7，从而由铣刨辊9甩出的铣刨物料不会危及到站在附近的人员。为了使得侧护板10在不同的铣刨深度下总是能支承在地面8上，侧护板10同样构造成能通过液压缸14进行高度调节。通过刮除器19向后封闭铣刨辊箱7，所述刮除器在作业运行中例如以其下边缘在铣刨床上沿铣刨床滑动并且刮掉留下的铣刨物料。刮除器19也构造成能通过液压缸14进行高度调节。
69.行驶装置5、6以及侧护板10和刮除器19的高度调节例如由控制单元12控制，所述
控制单元特别是道路铣刨机1的机载计算机的一部分。就是说，所述控制单元12在控制技术上与液压缸14连接并且控制液压缸的伸出状态。为此，升降柱11以及还有液压缸14具有传感器装置，所述传感器装置构造成长度传感器15。所述长度传感器15、例如绳索传感器向控制单元12特别是连续地提供关于升降柱11和液压缸14的伸出状态的测量值。根据所述测量值，控制单元12可以任意地控制相应的伸出状态并且必要时改变或调整伸出状态。此外，所述控制单元12具有对于驾驶台2中操作人员可接近的输入件13，通过所述输入件，操作人员可以向控制单元12输入控制指令。最后，所述控制单元12还与至少一个斜度传感器17连接，所述斜度传感器特别是连续地确定机架3的横向和/或纵向斜度。这些测量值也可以由控制单元12用于控制所有升降柱11和液压缸14的伸出状态，从而控制单元12同样可以控制或调整机架3的横向和/或纵向斜度。
70.特别是由图1和2可以看到行驶装置6的摆动。图2以道路铣刨机1的一种平面图示出俯视图。特别是可以看出，道路铣刨机1在所示实施例中总共具有四个行驶装置5、6，三个行驶装置5是位置固定地、就是说仅高度可调地设置在机架1上，并且行驶装置6构造成能摆动的。特别是，所述行驶装置6能在外终端位置和内终端位置之间摆动，所述外终端位置在图2中用实线示出，所述内终端位置在图2中用虚线示出。在外终端位置中，行驶装置6位于机架3的外轮廓之外。相反，在内终端位置中，行驶装置6位于机架3的一个凹口16中并且特别是横向于作业方向a沿侧向不突出于机架3。道路铣刨机1因此可以以处于内终端位置中的行驶装置6在零侧、就是说在具有行驶装置6的侧面上特别是向障碍物移动靠近。如同样由图2可以看出的那样，铣刨辊箱7和铣刨辊9同样特别靠近在所示实施例中右边的机器侧面设置。因此，总体上可以在零侧特别靠近障碍物地进行铣刨，此时行驶装置6处于内终端位置中。为了使得行驶装置6能通过摆臂18进行摆动，行驶装置6通过其升降柱11从地面8上抬起，从而该行驶装置不再与地面8接触。就是说，在这个状态下，道路铣刨机1比在正常运行中更少地支承在行驶装置6上。这对于道路铣刨机1的稳定性有不利的影响，从而为了使行驶装置6摆动而要采取特殊的预防措施。为此，在图2中示例性示出四个不同的可能的用于安放支脚26的安装位置。原则上，一个安放支脚26就已经足够了，但也可以在道路铣刨机1上设置多个安放支脚26。所述安放支脚26设置在道路铣刨机1的机架3的右后方的端部上，就是说设置在机架的行驶装置6所在的角部处。在本发明的一个优选的实施形式中，机架3可以摆动这样的程度，使得机架通过安放支脚26停放或支承在地面8上，由此提高稳定性。此外，安放支脚26也可以利用液压缸14支承在机架3上，从而安放支脚26本身构造成相对于机架3是高度可调的。此时，安放支脚可以相对于机架3在存放位置和地面接触位置之间调节。这里，可以补充于或备选于本发明的其他措施设置安放支脚26。
71.例如参考图3-7来说明根据本发明的方法的流程。这些附图分别示出道路铣刨机1的示意性后视图，为了便于理解这些附图仅示出主要的部分。这样，图3例如示出道路铣刨机1，所述道路铣刨机的机架3以这样的程度抬高，使得铣刨辊箱7不接触地面，这既涉及侧护板10、刮除器19，也涉及铣刨辊9。此外，在机架3上构成相对于机架位置固定地构成的安放支脚26，所述安放支脚在根据图3的状态下同样没有地面接触。能摆动的行驶装置6处于外终端位置中。在所示状态下，道路铣刨机1已经在其斜度上处于水平姿态中，从而在本发明的进程中至少不必修正斜度。当道路铣刨机1应在两个位置之间直线行驶并且接下来必须靠近地沿障碍物铣刨时，在道路铣刨机1的运行中例如出现在图3中存在的状态。在这个
状态下，行驶装置6必须摆动到内终端位置中。为此，向控制单元12发送控制指令，所述控制单元启动根据本发明的方法。为此，控制单元12记录所有液压缸14以及侧护板10、刮除器19以及还有升降柱11的斜度传感器17以及长度传感器15的实际值。检查所确定的值，以发现其与期望范围的偏差，由此，控制单元12计算，必须以怎样的量或以怎样的调节途径对升降柱11的伸出状态进行调整。优选所述控制单元12这样控制所述方法，使得首先修正斜度，和/或当所述斜度处于与斜度相关的期望范围之内时，至少对于后行驶机构轴，所述斜度在进一步的进程中保持恒定。控制单元12此时操控升降柱11并且引发对伸出状态的相应调节。
72.图4示出这样的情况下，在这种情况下，这样选择所述期望范围，使得升降柱11以这样的程度降低，即，使得安放支脚26放置在地面上以及还有铣刨辊箱7通过侧护板10和刮除器19放置在地面8上。两个侧护板10和刮除器19这里已经由地面8向上推动了一小段，从而机架3的降低已经可以在侧护板10和刮除器19的液压缸14的长度传感器15上感知到。铣刨辊9和其铣刨刀具相反还与地面隔开间距并且没有放置在地面上。机器的重心明显比前面的根据图3的状态更低。图5示出这样的情况，在这种情况下，这样选择所述期望范围，使得升降柱11以这样的程度降低，即，铣刨辊箱7经由侧护板10和刮除器19以及铣刨辊9以其铣刨刀具以及安放支脚26停放在地面8上。与图4中的状态相比，此时，侧护板10和刮除器19由地面向上推动另一个路段，从而机架3在升降柱11上的长度传感器15旁边直到铣刨辊9处于地面接触的降低同样可以通过侧护板10和刮除器19的液压缸14的长度传感器15探测到。除了通过铣刨辊9对机架3的附加支承，道路铣刨机1的重心朝地面8的方向继续降低，这明显有助于提高道路铣刨机1的稳定性。
73.在根据图4的状态下以及在根据图5的状态下现在设定，安放支脚26、刮除器19和刮除器19的液压缸14被锁定，其方式是，通过关闭阀闭锁液压液进入或离开液压缸14的流入或流出。侧护板10和刮除器19以及安放支脚26因此不再能调节高度并且因此可以对于将机架3支承在地面8上有明显更大的贡献。
74.图6仅示例性地针对具有支承在地面8上的铣刨辊9的情况示出，下面执行行驶装置6在外终端位置和内终端位置之间的摆动。图6特别是示出，行驶装置6通过升降柱11从地面8上抬起，以便使得能够摆动到内终端位置中。在这个状态下，行驶装置6不再对道路铣刨机1的稳定性有所贡献。相反，行驶装置6通过其远离机架3伸展的位置通过其重力的杠杆作用甚至会促使机器发生倾斜，这通过根据本发明由于机器的姿态、例如也通过在铣刨辊箱7上和/或铣刨辊9和/或安放支脚26上的支承而提高的稳定性得到补偿。下面进行行驶装置6进入内终端位置的实际的摆动运动。行驶装置6此时重新下降到地面8上，从而道路铣刨机1重新支撑在全部行驶装置5、6上。所述控制单元12此时操控升降柱11，以便重新建立所述姿态参数在所述方法开始时确定的实际值。这意味着，将所有升降柱11重新带入初始的位置或初始的伸出状态。如果所述安放支脚26已通过相对于机架3的高度调节从存放位置运动进入地面接触位置，则现在也使这种运动反向进行。这个根据本发明的方法结束时的状态例如针对图7中示出的实施例示出。所述道路铣刨机1现在在可摆动的行驶装置6的机器侧面上非常近地向障碍物行驶，并且也可以非常近地在沿所述障碍物进行铣刨。根据本发明的方法当然也包括相反的过程，在这个相反的过程中，行驶装置6从内终端位置摆动到外终端位置中。
75.图8-10示例性示出安放支脚26的不同的实施形式。在图8中示出优选位置固定地设置在机架3上的安放支脚26。所述安放支脚包括基本上竖直设置的承载梁27以及设置在安放支脚26沿竖直方向的下端部上的支撑盘28。所述支撑盘28可以具有圆形的或者也可以多边形的基本形状并且在水平平面、特别是平行于地面8面式地构成，由此形成安放支脚尽可能大的支撑面。在所示实施例中，安放支脚26的承载梁27以及支撑盘28都由金属制成。为了避免在地面8上发生损坏，支撑盘28在地面侧设有地面接触层29。所述地面接触层29由较软的材料、例如塑料、特别是聚氨酯构成，或者由橡胶构成。所述支撑盘28也可以铰接式地与承载梁27连接，从而支撑盘28可以适配于地面8的不平度并且尽可能整面地支承在地面上。在这种情况下，地面接触层29也提高了安放支脚26在地面8上的防滑可靠性。
76.图9示出安放支脚26的一个可伸缩的实施形式。承载梁27特别是构造成液压缸。安放支脚26的支撑盘28设置在承载梁27的液压缸的活塞的下端部上。也可以采用相反的设置形式，其中，支撑盘28设置在缸上。通过液压缸的回缩和伸出，安放支脚26以及特别是还有安放支脚26的具有地面接触层29的支撑盘28相对于机架3是高度可调的，特别是在存放位置与地面接触位置之间调节。
77.图10示出安放支脚26的另一个相对于机架3高度可调的实施形式。所述安放支脚也包括承载梁27和支撑盘28。在所示实施例中，支撑盘28直接由塑料、例如聚氨酯制成。因此，这里没有采用单独的地面接触层29。支撑盘28的高度可调性是这样来实现的，即，承载梁27通过摆动杆30支承在机架3上。所述摆动杆30也是通过液压缸(未示出)可摆动的，这里这种摆动运动使得安放支脚26在存放位置和地面接触位置之间调节或摆动。
78.图11和12对应于根据图4或5和6的视图，但涉及具有相对于机架3高度可调的安放支脚26的一个实施形式。在图11中示出这样状态，在这个状态下，高度可调的安放支脚26已经通过高度调节被带入地面接触位置中。就是说，所述安放支脚26停放在地面8上并且将道路铣刨机1或其机架3支承在地面8上。这里，所述支承仅通过安放支脚26进行。特别是铣刨辊箱7没有以其侧护板10和刮除器19以及铣刨辊9也没有以其铣刨刀具与地面8接触，而是与地面隔开间距。此时，在图12中也示出在行驶装置6摆动期间的状态。通过抬高使行驶装置6与地面8脱离接触，由此，道路铣刨机1的不再能由行驶装置6承载的很大的部分现在支撑在安放支脚26上。以这种方式，行驶装置6可以可靠地摆动，而道路铣刨机1不会发生倾斜。
79.图13示出安放支脚26对道路铣刨机1的稳定性的作用，特别是在道路铣刨机1仅通过安放支脚26支承在地面8上的情况下，当然是与不可摆动的行驶装置5配合作用。道路铣刨机1的重心33位于后部区域中并且特别是沿侧向朝可摆动的行驶装置6的方向偏移。在摆动运动期间，道路铣刨机1仅通过不可摆动的行驶装置5和安放支脚26与地面接触。如果道路铣刨机1总共具有四个行驶装置5、6，则所述道路铣刨机包括两个前行驶装置5，如在图中示出的那样。就是说，在所述摆动过程期间，总体上道路铣刨机1以两个前行驶装置5以及不可摆动的行驶装置6和安放支脚26支承在地面8上。这四个支撑点共同形成一个支撑四边形36。如图13所示，安放支脚26特别是这样设置在机架3上，使得道路铣刨机1的重心33位于所述支撑四边形36之内。所述类型的道路铣刨机1通常在其前行驶装置5上设有摆轴。在这种情况下，不是每个所述行驶装置5都形成自己的支撑点，而是对于防倾斜安全性的问题必须使用位于两个行驶装置5之间的中点的摆动点32。当道路铣刨机1总共具有三个行驶装置5、
6时，在这个位置处，也可以设置单个前行驶装置5。在两种情况下，所述单个行驶装置5或摆动点32连同不可摆动的行驶装置6和安放支脚26形成一个支撑三角形31。但由于安放支脚26的定位，道路铣刨机1的重心33同样位于这个支撑三角形31的内部，从而在道路铣刨机1的这个构型方案中也在可摆动的行驶装置6的摆动过程期间也可靠地避免了机器的倾斜。
80.在图14中示出根据本发明的方法20的流程图。所述方法20以将支承在机架3上的安放支脚26定位34在地面接触位置中开始，以便将机架3支承在地面上。就是说，所述定位34特别是例如包括使机架3作为包括安放支脚26的整体降低和/或相对于机架3对安放支脚26进行高度调节。下面进行行驶装置6在外终端位置与内终端位置之间的摆动23，当然，在所述摆动23之前可以设置行驶装置6的抬高，并且在所述摆动之后可以设置行驶装置6的降低。在结束时进行的是，使行驶装置6重新定位35在存放位置中，这同样例如通过使机架3作为包括安放支脚26的整体抬高和/或相对于机架3对安放支脚26进行高度调节来进行。在图14中示出的方法例如可以完全由道路铣刨机的操作人员执行，为此操作人员发出相应的控制指令。
81.图15示出另一个根据本发明的方法20的流程图。根据图15的方法根据操作人员的请求自动由控制装置12执行。这个方法以确定21至少一个姿态参数的实际值开始。这例如可以包括机架3的斜度或升降柱11和/或侧护板10和刮除器19的液压缸14的伸出状态。由控制单元12请求并且同时存储这些值。所述控制单元12确定测得的值与预先规定的期望范围的差别。然后进行的是，调节22所述至少一个姿态参数，直至到达所述期望范围中。为此控制单元12特别是操控行驶装置5、6的升降柱11。通过改变升降柱11的伸出状态，既可以调整机架3的斜度，也可以调整机架3相对于地面8的高度位置，从而提高道路铣刨机1的稳定性。根据如何确定所述期望范围，所述调节22也可以包括机架3通过铣刨辊箱7或其侧护板10和/或刮除器19和/或通过铣刨辊9和/或通过安放支脚26在地面8上的支承。接下来，控制单元12控制行驶装置6在外终端位置和内终端位置之间的摆动23。所述摆动23当然也包括抬高和接下来重新降低行驶装置6。如果摆动23结束，则进行的是，重新建立24所述至少一个姿态参数并且特别是所有在方法20中使用的姿态参数、例如高度可调的升降柱11的所有伸出状态的实际值。所述方法20附加地包括，特别是在行驶装置6的摆动23期间，监控25所述姿态参数、特别是机架3的横向和/或纵向斜度。为了进行监控25，控制单元12以规则的间隔或连续地从传感器装置请求所述姿态参数。如果探测到与期望范围存在严重的偏差，则控制单元12中断所述摆动23并且特别是中断整个方法20，并且立即试图重新建立所述方法20开始时的初始姿态。当道路铣刨机1尽管采取了根据本发明的预防措施仍在所述方法20期间开始倾斜时，也因此自动且即可地导入应对措施。
82.根据本发明的方法允许行驶装置6在外终端位置和内终端位置之间快速且高效地摆动。可以可靠地避免机器发生倾斜。同时避免了例如由于机架3过快降低以便支承在铣刨辊箱7和/或铣刨辊9和/或安放支脚26上而在机器上发生损坏。同样避免了地面8，例如桥梁的密封结构发生损坏。这里，此外还给道路铣刨机1的操作人员减轻了负担，因为操作人员不必关系所述摆动过程的细节，而是只需向控制单元12请求进行摆动并且控制单元自动执行根据本发明的方法，而且是在考虑根本没有仅提供给操作人员的参数情况下执行所述方法，因此总体上本发明有助于提高道路铣刨机1的作业安全性。