车辆驾驶支援装置的制作方法

1.本发明涉及车辆驾驶支援装置。


背景技术：

2.已知有进行以使自身车辆跟随先行车行驶的方式自动控制自身车辆的行驶速度的跟随行驶控制的车辆驾驶支援装置。另外，作为这样的车辆驾驶支援装置，也已知有构成为在跟随行驶控制的执行中检测到自身车辆的驾驶员想要赶超在相邻的车道行驶的先行车(相邻先行车)的情况下，中断跟随行驶控制的车辆驾驶支援装置(例如，参照专利文献1)。
3.该以往的车辆驾驶支援装置，在驾驶员踩踏了加速器踏板的情况下，判定为自身车辆的驾驶员想要赶超相邻先行车。并且，以往的车辆驾驶支援装置，在自身车辆对相邻先行车的赶超完成了时或从中断跟随行驶控制起经过了预定时间时再次开始跟随行驶控制。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2015-143970号公报


技术实现要素：

7.根据以往的车辆驾驶支援装置，在产生了相邻先行车的拥堵时自身车辆的驾驶员想要赶超这些相邻先行车而踩踏了加速器踏板的情况下，跟随行驶控制中断，但若在赶超第一台相邻先行车之前停止加速器踏板的踩踏，则跟随行驶控制会再次开始，其结果，自身车辆的行驶速度大幅降低。因而，驾驶员之后为了赶超第一台相邻先行车，必须使自身车辆大幅加速来使行驶速度上升，无法顺畅地赶超第一台相邻先行车。
8.而且，若在自身车辆的驾驶员赶超了第一台相邻先行车时暂时停止加速操作，则跟随行驶控制仍会再次开始，其结果，自身车辆的行驶速度会大幅降低，所以，驾驶员无法顺畅地赶超第二台相邻先行车。
9.本发明的目的在于，提供一种使得在跟随行驶控制的执行中自身车辆能够顺畅地赶超多台相邻先行车的车辆驾驶支援装置。
10.本发明的车辆驾驶支援装置具备执行跟随行驶控制的控制器，所述跟随行驶控制是以将在与自身车辆行驶的车道相邻的车道上在所述自身车辆的前方行驶的相邻先行车与所述自身车辆之间的距离维持为预定相邻车间距离的方式，自动控制所述自身车辆的行驶速度的控制。
11.所述控制器，在为了赶超所述相邻先行车而所述自身车辆的驾驶员进行了用于使所述自身车辆加速的加速操作这一控制中断条件成立了的情况下，中断所述跟随行驶控制，并且开始计测从中断了该跟随行驶控制的时间点起的经过时间。
12.另外，所述控制器，在所述经过时间达到预定时间之前所述自身车辆赶超了所述相邻先行车的情况下，重置所计测的所述经过时间，并且开始计测从重置了该经过时间的
时间点起的经过时间。
13.并且，所述控制器，在所述经过时间达到了所述预定时间这一控制再次开始条件成立了的情况下，再次开始所述跟随行驶控制。
14.在进行了加速操作时跟随行驶控制中断，在该加速操作停止了时跟随行驶控制再次开始的情况下，若在自身车辆的驾驶员想要赶超相邻先行车而开始了加速操作之后，在赶超相邻先行车之前暂时停止加速操作，则跟随行驶控制会再次开始，其结果，自身车辆的行驶速度会大幅降低。因而，驾驶员之后为了赶超相邻先行车，必须使自身车辆大幅加速而使行驶速度上升，无法顺畅地赶超相邻先行车。
15.而且，若自身车辆的驾驶员想要赶超多台相邻先行车而开始加速操作，在赶超了第一台相邻先行车时暂时停止加速操作，则跟随行驶控制仍会再次开始，其结果，自身车辆的行驶速度会大幅降低，所以，驾驶员无法顺畅地赶超第二台相邻先行车。
16.根据本发明的车辆驾驶支援装置，在自身车辆的驾驶员想要赶超相邻先行车而开始了加速操作之后，即便在赶超相邻先行车之前暂时停止加速操作，只要处于经过预定时间之前，则跟随行驶控制不会再次开始，自身车辆的行驶速度不会大幅降低，所以，驾驶员能够顺畅地赶超相邻先行车。
17.另外，在自身车辆赶超了第一台相邻先行车时经过时间被重置，再次开始经过时间的计测，所以，即便在自身车辆赶超了第一台相邻先行车时驾驶员暂时停止加速操作，跟随行驶控制也不会再次开始，自身车辆的行驶速度不会大幅降低，所以，驾驶员能够顺畅地赶超第二台相邻先行车。
18.在本发明的车辆驾驶支援装置中，可以是，所述控制中断条件包括所述自身车辆在行驶车道行驶且所述相邻先行车在超车车道行驶这一条件。
19.例如，有时，在自身车辆在行驶车道行驶的情况下，在与该行驶车道相邻的超车车道产生了车辆(相邻先行车)的拥堵而这些相邻先行车停止或以低速行驶时，在行驶车道没有产生车辆的拥堵。若在这样的状况下执行跟随行驶控制，则自身车辆会跟随停止或以低速行驶的相邻先行车而进行行驶，所以，在行驶车道也可能产生车辆的拥堵。
20.根据本发明的车辆驾驶支援装置，在超车车道产生了相邻先行车的拥堵而这些相邻先行车停止或以低速行驶时在行驶车道没有产生车辆的拥堵的状况下，若自身车辆的驾驶员想要赶超这些相邻先行车而进行加速操作，则跟随行驶控制会中断。并且，即便自身车辆对第一台相邻先行车的赶超完成，中断了的跟随行驶控制也会以预定时间维持中断，所以，自身车辆的驾驶员即便不进行在使加速器踏板暂时返回之后再踩踏这一繁琐的驾驶操作，也能够赶超第二台相邻先行车。因而，自身车辆的驾驶员即便不进行繁琐的驾驶操作，也能够赶超在超车车道拥堵的多台相邻先行车。
21.另外，可以是，所述控制中断条件包括产生了所述相邻先行车的拥堵这一条件。
22.由此，能够将进行跟随行驶控制的中断的情况，限制为在自身车辆的驾驶员在跟随行驶控制的执行中进行了加速操作时产生了相邻先行车的拥堵这一情况。
23.另外，可以是，所述控制再次开始条件包括没有进行所述加速操作这一条件。
24.由此，能够仅在推定为在经过了预定时间的时间点下驾驶员没有使自身车辆加速的意思时，使跟随行驶控制再次开始。
25.另外，所述控制器例如构成为，在不存在所述相邻先行车且存在正面先行车时执
行所述跟随行驶控制的情况下，以将所述正面先行车与所述自身车辆之间的距离维持为预定正面车间距离的方式自动控制所述自身车辆的行驶速度，所述正面先行车是在所述自身车辆行驶的车道上在所述自身车辆的前方行驶的车辆。
26.由此，在不存在相邻先行车时存在正面先行车的情况下，通过跟随行驶控制，自身车辆自动跟随正面先行车进行行驶。
27.另外，所述控制器例如构成为，在存在所述相邻先行车且存在正面先行车时执行所述跟随行驶控制的情况下，在所述正面先行车与所述自身车辆之间的距离比所述预定正面车间距离长且所述相邻先行车与所述自身车辆之间的距离比预定相邻车间距离长时，使所述自身车辆自动加速，在所述正面先行车与所述自身车辆之间的距离比所述预定正面车间距离短或者所述相邻先行车与所述自身车辆之间的距离比所述预定相邻车间距离短时，使所述自身车辆自动减速，所述正面先行车是在所述自身车辆行驶的车道上在所述自身车辆的前方行驶的车辆。
28.由此，在既存在相邻先行车也存在正面先行车的情况下，通过跟随行驶控制，自身车辆自动跟随相邻先行车或正面先行车进行行驶。
29.另外，可以是，所述控制中断条件包括所述自身车辆在高速道路行驶这一条件。
30.由此，能够将进行跟随行驶控制的中断的情况，限制为自身车辆在高速道路行驶的情况。
31.本发明的构成要素，不限定于参照附图后述的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征及附带的优点，能够从对本发明的实施方式的说明中容易地理解到。
附图说明
32.图1是示出本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置及适用该车辆驾驶支援装置的车辆(自身车辆)的图。
33.图2的(a)是示出通过跟随行驶控制而自身车辆跟随正面先行车行驶的情形的图，图2的(b)是示出正面车间距离比目标正面车间距离长的情况的图，图2的(c)是示出正面车间距离比目标正面车间距离短的情况的图。
34.图3的(a)是示出通过跟随行驶控制而自身车辆跟随相邻先行车行驶的情形的图。图3的(b)是示出相邻车间距离比目标相邻车间距离长的情况的图，图3的(c)是示出相邻车间距离比目标相邻车间距离短的情况的图。
35.图4是示出存在正面先行车和相邻先行车的情况的图。
36.图5的(a)是示出存在正面先行车和相邻先行车的一个情况的图，图5的(b)是示出存在正面先行车和相邻先行车的另一情况的图，图5的(c)是示出存在正面先行车和相邻先行车的又一情况的图，图5的(d)是示出存在正面先行车和相邻先行车的又一情况的图。
37.图6是示出既不存在正面先行车也不存在相邻先行车的情况的图。
38.图7是示出在与自身车辆行驶的车道相邻的车道上存在多台相邻先行车的情况的图。
39.图8是示出基于本发明的车辆驾驶支援装置的跟随行驶控制的中断及其再次开始时的自身车辆的行驶的情形等的图。
40.图9是示出本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置执行的例程的流程图。
41.图10是示出本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置执行的例程的流程图。
42.图11是示出本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置执行的例程的流程图。
43.图12是示出本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置执行的例程的流程图。
44.图13是示出本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置执行的例程的流程图。
45.图14是示出本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置执行的例程的流程图。
46.标号说明
47.10
…
车辆驾驶支援装置，31
…
加速器踏板，32
…
加速器踏板操作量传感器，42
…
前方信息检测装置，90
…
ecu，100
…
自身车辆，200f
…
正面先行车，200s
…
相邻先行车。
具体实施方式
48.以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置进行说明。图1中示出本发明的实施方式的车辆驾驶支援装置10。车辆驾驶支援装置10搭载于自身车辆100。
49.《ecu》
50.车辆驾驶支援装置10具备ecu90。ecu是电子控制单元的简称。ecu90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包括cpu、rom、ram、非易失性存储器及接口(interface)等。cpu通过执行储存于rom的指令或程序或例程来实现各种功能。
51.《驱动装置等》
52.在自身车辆100搭载有驱动装置21及制动装置22。
53.《驱动装置》
54.驱动装置21是向自身车辆100施加用于使自身车辆100行驶的驱动力的装置，例如是内燃机及马达等。驱动装置21电连接于ecu90。ecu90能够通过控制驱动装置21的工作来控制向自身车辆100施加的驱动力。
55.《制动装置》
56.制动装置22是向自身车辆100施加用于使自身车辆100制动的制动力的装置，例如是制动器装置。制动装置22电连接于ecu90。ecu90能够通过控制制动装置22的工作来控制向自身车辆100施加的制动力。
57.《前方信息检测装置等》
58.而且，在自身车辆100搭载有加速器踏板31、加速器踏板操作量(踩踏量)传感器32、制动器踏板33、制动器踏板操作量传感器34、跟随行驶操作件41、前方信息检测装置42、车速检测装置43、gps装置44、数据库45及接收装置46。
59.《加速器踏板操作量传感器》
60.加速器踏板操作量传感器32电连接于ecu90。加速器踏板操作量传感器32检测加速器踏板31的操作量，将检测到的操作量的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得加速器踏板31的操作量作为加速器踏板操作量ap。
61.ecu90在加速器踏板操作量ap大于零的情况下，根据加速器踏板操作量ap运算要求加速度greq。即，ecu90基于加速器踏板操作量ap取得要求加速度greq。要求加速度greq是自身车辆100的驾驶员作为自身车辆100的加速度所要求的加速度。ecu90根据加速器踏板操作量ap控制驱动装置21的工作。
62.《制动器踏板操作量传感器》
63.制动器踏板操作量传感器34电连接于ecu90。制动器踏板操作量传感器34检测制动器踏板33的操作量，将检测到的操作量的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得制动器踏板33的操作量作为制动器踏板操作量bp。ecu90在制动器踏板操作量bp大于零的情况下，根据制动器踏板操作量bp控制制动装置22的工作。
64.《跟随行驶操作件》
65.跟随行驶操作件41是由自身车辆100的驾驶员操作的装置。跟随行驶操作件41是由开关、按钮等构成的装置。这些开关、按钮等例如设置于自身车辆100的方向盘或者设置于在自身车辆100的转向柱安装的杆。
66.在本例中，跟随行驶操作件41包括跟随行驶选择开关、车速设定开关、车速增加按钮、车速减少按钮及车间距离设定按钮。跟随行驶操作件41电连接于ecu90。
67.当在没有执行后述的跟随行驶控制时由驾驶员操作了跟随行驶选择开关时，从跟随行驶操作件41向ecu90发送特定的信号。ecu90在接收到该信号的情况下，判断为驾驶员要求了跟随行驶控制的执行。并且，ecu90在判断为驾驶员要求了跟随行驶控制的执行的情况下，只要后述的控制中断条件cstop不成立，则执行跟随行驶控制。另一方面，当在执行跟随行驶控制时(包括中断时)由驾驶员操作了跟随行驶选择开关时，从跟随行驶操作件41向ecu90发送特定的信号。ecu90在接收到该信号的情况下，判断为驾驶员要求了跟随行驶控制的结束。并且，ecu90在判断为驾驶员要求了跟随行驶控制的结束的情况下，结束跟随行驶控制。
68.另外，当在执行跟随行驶控制时(包括中断时)由驾驶员操作了车速设定开关时，从跟随行驶操作件41向ecu90发送特定的信号。ecu90在接收到该信号的情况下，将该时间点的自身车辆100的行驶速度(车速spd)设定为跟随行驶控制中的设定车速spdset。
69.另外，当在执行跟随行驶控制时(包括中断时)由驾驶员操作了车速增加按钮时，从跟随行驶操作件向ecu90发送特定的信号。ecu90在接收到该信号的情况下，增大设定车速spdset。另一方面，当在执行跟随行驶控制时(包括中断时)由驾驶员操作了车速减少按钮时，从跟随行驶操作件41向ecu90发送特定的信号。ecu90在接收到该信号的情况下，减小设定车速spdset。
70.另外，当在执行跟随行驶控制时(包括中断时)由驾驶员操作了车间距离设定按钮时，从跟随行驶操作件41向ecu90发送特定的信号。该特定的信号是表示驾驶员通过操作车间距离设定按钮而作为目标正面车间距离dfr_tgt(预定正面车间距离)及目标相邻车间距离dsd_tgt(预定相邻车间距离)所要求的正面车间距离dfr及相邻车间距离dsd的信号(要求车间距离信号)。
71.如图2的(a)所示，正面车间距离dfr是正面先行车200f与自身车辆100之间的距离，目标正面车间距离dfr_tgt是在跟随行驶控制中作为目标的正面车间距离dfr。在本例中，正面先行车200f是在自身车辆100的前方的预定距离范围内在自身车辆100行驶的车道(自身车道ln1)上行驶的先行车。
72.另外，如图3的(a)所示，相邻车间距离dsd是相邻先行车200s与自身车辆100之间的距离，目标相邻车间距离dsd_tgt是在跟随行驶控制中作为目标的相邻车间距离dsd。在本例中，相邻先行车200s是在自身车辆100的前方的预定距离范围内在与自身车道ln1相邻
的车道(相邻车道ln2)上行驶的先行车。
73.在本例中，驾驶员通过操作车间距离设定按钮而作为目标正面车间距离dfr_tgt及目标相邻车间距离dsd_tgt所能够要求的正面车间距离dfr及相邻车间距离dsd分别是长距离、中距离及短距离这3种。
74.ecu90在接收到要求车间距离信号的情况下，根据该信号所表示的正面车间距离dfr(要求正面车间距离dfr_req)设定目标正面车间距离dfr_tgt，根据该信号所表示的相邻车间距离dsd(要求相邻车间距离dsd_req)设定目标相邻车间距离dsd_tgt。
75.ecu90可以不考虑此时的车速spd地设定与要求正面车间距离dfr_req相应的目标正面车间距离dfr_tgt，设定与要求相邻车间距离dsd_req相应的目标相邻车间距离dsd_tgt，但在本例中，考虑此时的车速spd，设定与要求正面车间距离dfr_req相应的目标正面车间距离dfr_tgt，设定与要求相邻车间距离dsd_req相应的目标相邻车间距离dsd_tgt。
76.具体地说，ecu90将除以此时的车速spd而得到的时间ttcfr成为预先设定的时间(预定到达预测时间ttcfr_ref)的正面车间距离dfr设定为目标正面车间距离dfr_tgt。即，ecu90将使得此时的车速spd、预定到达预测时间ttcfr_ref及正面车间距离dfr的关系成为下式1的关系的正面车间距离dfr设定为目标正面车间距离dfr_tgt。
77.ttcfr_ref＝dfr/spd
…
(1)
78.预定到达预测时间ttcfr_ref在要求正面车间距离dfr_req为长距离的情况下，为长时间ttcfr_long，在要求正面车间距离dfr_req为中距离的情况下，为中时间ttcfr_mid，在要求正面车间距离dfr_req为短距离的情况下，为短时间ttcfr_short。
79.同样，ecu90将除以此时的车速spd而得到的时间ttcsd成为预先设定的时间(预定到达预想时间ttcsd_ref)的相邻车间距离dsd设定为目标相邻车间距离dsd_tgt。即，ecu90将使得此时的车速spd、预定到达预想时间ttcsd_ref及相邻车间距离dsd的关系成为下式2的关系的相邻车间距离dsd设定为目标相邻车间距离dsd_tgt。
80.ttcsd_ref＝dsd/spd
…
(2)
81.预定到达预想时间ttcsd_ref在要求相邻车间距离dsd_req为长距离的情况下，为长时间ttcsd_long，在要求相邻车间距离dsd_req为中距离的情况下，为中时间ttcsd_mid，在要求相邻车间距离dsd_req为短距离的情况下，为短时间ttcsd_short。
82.《前方信息检测装置》
83.前方信息检测装置42是检测自身车辆100的前方的信息的装置。前方信息检测装置42例如是摄像头、雷达传感器(毫米波雷达等)、超声波传感器(间隙声呐)及激光雷达(lidar)等装置。
84.前方信息检测装置42电连接于ecu90。前方信息检测装置42将自身车辆100的前方的信息(前方信息ifr)向ecu90发送。ecu90根据该前方信息ifr取得自身车辆100的前方的其他车辆(即正面先行车200f及相邻先行车200s)与自身车辆100之间的距离、相对于自身车辆100而言的其他车辆的方向及其他车辆的行驶速度(车速)等。
85.《车速检测装置》
86.车速检测装置43是检测自身车辆100的车速spd的装置，例如是车轮速度传感器。车速检测装置43电连接于ecu90。车速检测装置43检测自身车辆100的车速spd，将该车速spd的信息向ecu90发送。ecu90基于该信息取得车速spd。
87.《gps装置》
88.gps装置44电连接于ecu90。gps装置44接收gps信号，将接收到的gps信号向ecu90发送。ecu90能够基于gps信号取得自身车辆100的当前位置。
89.《数据库》
90.数据库45中储存有地图数据dmap及交通信息数据dtraffic。此外，车辆驾驶支援装置10也可以构成为，以无线的方式从自身车辆100的外部的数据库取得地图数据dmap及交通信息数据dtraffic。
91.数据库45电连接于ecu90。ecu90将自身车辆100的当前位置与储存于数据库45的地图数据dmap进行比对，确定自身车辆100当前行驶着的地图上的地点，基于储存于数据库45的交通信息数据dtraffic取得在该地点处与自身车辆100的行驶关联的交通信息itraffic。
92.在本例中，交通信息数据dtraffic中，包括关于自身车辆100行驶的车道(自身车道ln1)及与自身车道ln1相邻的车道(相邻车道ln2)的种类的信息，即，关于“自身车道ln1是行驶车道和超车车道中的哪一个”及“相邻车道ln2是行驶车道和超车车道中的哪一个”的信息。ecu90能够基于这些信息识别自身车道ln1是行驶车道和超车车道中的哪一个及相邻车道ln2是行驶车道和超车车道中的哪一个。
93.此外，在前方信息检测装置42是摄像头的情况下，ecu90可以构成为，基于由该摄像头拍摄到的图像识别自身车道ln1是行驶车道和超车车道中的哪一个及相邻车道ln2是行驶车道和超车车道中的哪一个。
94.另外，交通信息数据dtraffic中，包括关于自身车辆100行驶的道路的种类的信息，即，关于“自身车辆100行驶的道路是一般道路和高速道路中的哪一个”的信息。ecu90能够基于该信息识别自身车辆100行驶的道路是一般道路和高速道路中的哪一个。
95.《接收装置》
96.接收装置46是接收来自自身车辆100的外部的无线信号的装置。在本例中，接收装置46接收表示道路的拥堵的信息的无线信号。接收装置46电连接于ecu90。接收装置46将接收到的无线信号向ecu90发送。ecu90能够根据该无线信号所表示的道路的拥堵的信息及自身车辆100的当前位置识别相邻车道ln2是否产生了车辆的拥堵。
97.此外，关于“是否产生了拥堵”，按照一般的拥堵的定义来判断即可。另外，在前方信息检测装置42是摄像头的情况下，ecu90可以构成为，基于由该摄像头拍摄到的图像识别相邻车道ln2是否产生了车辆的拥堵。
98.《车辆驾驶支援装置的工作的概要》
99.接着，对车辆驾驶支援装置10的工作进行说明。车辆驾驶支援装置10在判断为驾驶员要求了跟随行驶控制的执行的情况下，只要后述的控制中断条件cstop不成立，则执行以下的跟随行驶控制。
100.本例的跟随行驶控制包括通常跟随行驶控制、赶超防止跟随行驶控制、定速行驶控制。
101.车辆驾驶支援装置10在如图2的(a)所示存在正面先行车200f且不存在相邻先行车200s的情况下，执行通常跟随行驶控制。在该情况下，车辆驾驶支援装置10控制驱动装置21和/或制动装置22的工作，以使得自身车辆100跟随正面先行车200f行驶。即，车辆驾驶支
援装置10以使得正面车间距离dfr维持为目标正面车间距离dfr_tgt的方式运算目标加速度gtgt，控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现该目标加速度gtgt。
102.具体地说，如图2的(b)所示，在正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt长的情况下，车辆驾驶支援装置10以使得正面车间距离dfr变短的方式运算目标加速度gtgt，控制驱动装置21的工作以实现该目标加速度gtgt。在该情况下，运算出正值的目标加速度gtgt，所以，自身车辆100的车速spd增大，其结果，正面车间距离dfr变短。
103.另一方面，如图2的(c)所示，在正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt短的情况下，车辆驾驶支援装置10以使得正面车间距离dfr变长的方式运算目标加速度gtgt，控制制动装置22(和/或驱动装置21)的工作以实现该目标加速度gtgt。在该情况下，运算出负值的目标加速度gtgt(即目标减速度)，所以，自身车辆100的车速spd减少，其结果，正面车间距离dfr变长。
104.另外，车辆驾驶支援装置10在如图3的(a)所示存在相邻先行车200s且不存在正面先行车200f的情况下，执行赶超防止跟随行驶控制。在该情况下，车辆驾驶支援装置10控制驱动装置21和/或制动装置22的工作，以使得自身车辆100不会赶超相邻先行车200s。即，车辆驾驶支援装置10以使得相邻车间距离dsd维持为目标相邻车间距离dsd_tgt(或最小车间距离)的方式运算目标加速度gtgt，控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现该目标加速度gtgt。
105.在本例中，目标相邻车间距离dsd_tgt设定为零以上的值，但只要自身车辆100不赶超相邻先行车200s即可，所以，也可以在可以说“自身车辆100没有赶超相邻先行车200s”的范围内设定为比零小的值。另一方面，若目标正面车间距离dfr_tgt为零以下，则自身车辆100会与正面先行车200f接触，所以，目标正面车间距离dfr_tgt被设定为比零大且对于“即便正面先行车200f突然减速也能够使自身车辆100减速而不与正面先行车200f接触”而言足够的值。
106.具体地说，在如图3的(b)所示，相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt长的情况下，车辆驾驶支援装置10以使得相邻车间距离dsd变短的方式运算目标加速度gtgt，控制驱动装置21的工作以实现该目标加速度gtgt。在该情况下，运算出正值的目标加速度gtgt，所以，自身车辆100的车速spd增大，其结果，相邻车间距离dsd变短。
107.另一方面，在如图3的(c)所示，相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt短的情况下，车辆驾驶支援装置10以使得相邻车间距离dsd变长的方式运算目标加速度gtgt，控制制动装置22(和/或驱动装置21)的工作以实现该目标加速度gtgt。在该情况下，运算出负值的目标加速度gtgt(即目标减速度)，所以，自身车辆100的车速spd减少，其结果，相邻车间距离dsd变长。
108.另外，车辆驾驶支援装置10在如图4所示既存在正面先行车200f也存在相邻先行车200s的情况下，执行赶超防止跟随行驶控制。在该情况下，车辆驾驶支援装置10根据正面车间距离dfr与目标正面车间距离dfr_tgt的大小关系及相邻车间距离dsd与目标相邻车间距离dsd_tgt的大小关系控制驱动装置21和/或制动装置22的工作。
109.具体地说，在如图5的(a)所示，正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt长且相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt长的情况下(即，所有车间距离均比目标车间距离长的情况下)，在与正面车间距离差ddfr(正面车间距离dfr与目标正面车间距离
dfr_tgt的差)相比，相邻车间距离差ddsd(相邻车间距离dsd与目标相邻车间距离dsd_tgt的差)较短时，车辆驾驶支援装置10以使得相邻车间距离dsd变短的方式运算目标加速度gtgt，控制驱动装置21的工作以实现该目标加速度gtgt。在该情况下，运算出正值的目标加速度gtgt，所以，自身车辆100的车速spd增大，其结果，相邻车间距离dsd变短。
110.另一方面，在如图5的(b)所示，与相邻车间距离差ddsd相比，正面车间距离差ddfr较短时，车辆驾驶支援装置10以使得正面车间距离dfr变短的方式运算目标加速度gtgt，控制驱动装置21的工作以实现该目标加速度gtgt。在该情况下，也运算出正值的目标加速度gtgt，所以，自身车辆100的车速spd增大，其结果，正面车间距离dfr变短。
111.另外，在如图5的(c)所示，正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt短且相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt长的情况下，车辆驾驶支援装置10以使得正面车间距离dfr变长的方式运算目标加速度gtgt，控制制动装置22(和/或驱动装置21)的工作以实现该目标加速度gtgt。在该情况下，运算出负值的目标加速度gtgt(即目标减速度)，所以，自身车辆100的车速spd减少，其结果，正面车间距离dfr变长。
112.另一方面，在如图5的(d)所示，正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt长且相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt短的情况下，车辆驾驶支援装置10以使得相邻车间距离dsd变长的方式运算目标加速度gtgt，控制制动装置22(和/或驱动装置21)的工作以实现该目标加速度gtgt。在该情况下，运算出负值的目标加速度gtgt(即目标减速度)，所以，自身车辆100的车速spd减少，其结果，相邻车间距离dsd变长。
113.另外，在如图6所示，既不存在正面先行车200f也不存在相邻先行车200s的情况下，车辆驾驶支援装置10执行定速行驶控制。在该情况下，车辆驾驶支援装置10控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以将车速spd维持为设定车速spdset。
114.《跟随行驶控制的中断及再次开始》
115.接着，对基于车辆驾驶支援装置10的跟随行驶控制的中断及再次开始进行说明。如上所述，车辆驾驶支援装置10在判断为驾驶员要求了跟随行驶控制的执行的情况下，只要控制中断条件cstop不成立，则执行跟随行驶控制。
116.控制中断条件cstop是在执行跟随行驶控制时驾驶员进行了用于使自身车辆100加速的加速操作这一条件。因而，车辆驾驶支援装置10在执行跟随行驶控制时由驾驶员进行了加速操作的情况下，判断为控制中断条件cstop成立。
117.在本例中，加速操作是驾驶员对加速器踏板31的踩踏和/或跟随行驶操作件41的车速增加按钮持续了预定时间以上的操作(长按)。
118.车辆驾驶支援装置10在判断为控制中断条件cstop成立了的情况下，中断跟随行驶控制，并且开始计测从该时间点起经过的时间(经过时间telp)。
119.并且，车辆驾驶支援装置10在经过时间telp达到预定时间telp_th之前自身车辆100赶超了相邻先行车200s的情况下，在自身车辆100赶超了相邻先行车200s时(即，自身车辆100对相邻先行车200s的赶超完成了时)重置经过时间telp，开始计测从该时间点起经过的时间(经过时间telp)。
120.车辆驾驶支援装置10在经过时间telp达到预定时间telp_th之前每当自身车辆100对相邻先行车200s的赶超完成时便重置经过时间telp，开始计测从该时间点起经过的时间(经过时间telp)。
121.并且，车辆驾驶支援装置10在控制中断条件cstop变得不成立的情况下(即，控制再次开始条件成立了的情况下)，再次开始跟随行驶控制。
122.虽然车辆驾驶支援装置10也可以在经过时间telp达到了预定时间telp_th时判断为控制中断条件cstop变得不成立，但在本例中，在经过时间telp达到了预定时间telp_th时没有进行驾驶员的加速操作的情况下，判断为控制中断条件cstop变得不成立。
123.由此，如图7所示，在存在多台相邻先行车200s的情况下，如以下这样进行跟随行驶控制的中断及再次开始。
124.如图8所示，自身车辆100的驾驶员想要赶超二台相邻先行车200s而在时刻t80开始加速操作。于是，控制中断条件cstop成立，所以，跟随行驶控制中断，车速spd开始上升。而且，此时，开始经过时间telp的计测。
125.之后，当在经过时间telp达到预定时间telp_th之前的时刻t81自身车辆100对第一台相邻先行车200s的赶超完成时，经过时间telp被重置，在此基础上，开始经过时间telp的计测。
126.之后，在时刻t81加速操作停止，但此时，经过时间telp未达到预定时间telp_th，所以，跟随行驶控制不再次开始而维持为中断。因而，车速spd尽管稍微降低，但不会大幅降低。
127.之后，在时刻t82加速操作再次开始。在该时间点，车速spd没有大幅降低，所以，立即达到较高速度。
128.之后，当在时刻t83自身车辆100对第一台相邻先行车200s的赶超完成时，经过时间telp被重置，开始经过时间telp的计测。
129.之后，在时刻t84加速操作停止，但此时经过时间telp未达到预定时间telp_th，所以，跟随行驶控制不再次开始而维持为中断。因而，车速spd尽管稍微降低，但不会大幅降低。
130.之后，在时刻t85加速操作再次开始。在该时间点，车速spd没有大幅降低，所以，立即达到较高速度。
131.之后，当在时刻t86自身车辆100对第二台相邻先行车200s的赶超完成时，经过时间telp被重置，开始经过时间telp的计测。
132.之后，在时刻t87加速操作停止，但此时，经过时间telp未达到预定时间telp_th，所以，跟随行驶控制不再次开始，之后，在时刻t88经过时间telp达到预定时间telp_th。此时，没有进行加速操作，所以，控制中断条件cstop变得不成立(即，控制再次开始条件成立)，跟随行驶控制再次开始。
133.《效果》
134.在进行了加速操作时跟随行驶控制中断，在该加速操作停止了时跟随行驶控制再次开始的情况下，若在自身车辆100的驾驶员想要赶超相邻先行车200s而开始了加速操作之后，在赶超相邻先行车200s之前暂时停止加速操作，则跟随行驶控制会再次开始，其结果，自身车辆100的车速spd会大幅降低。因而，驾驶员之后为了赶超相邻先行车200s，必须使自身车辆100大幅加速而使车速spd上升，无法顺畅地赶超相邻先行车200s。
135.而且，若自身车辆100的驾驶员想要赶超多台相邻先行车200s而开始加速操作，在赶超了第一台相邻先行车200s时暂时停止加速操作，则跟随行驶控制仍会再次开始，其结
果，自身车辆100的车速spd大幅降低，所以，驾驶员无法顺畅地赶超第二台相邻先行车200s。
136.根据车辆驾驶支援装置10，在自身车辆100的驾驶员想要赶超相邻先行车200s而开始了加速操作之后，即便在赶超相邻先行车200s之前暂时停止加速操作，只要处于经过预定时间telp_th之前，则跟随行驶控制不会再次开始，自身车辆100的车速spd不会大幅降低，所以，驾驶员能够顺畅地赶超相邻先行车200s。
137.另外，在自身车辆100赶超了第一台相邻先行车200s时经过时间telp被重置，重新开始经过时间telp的计测，所以，即便在自身车辆100赶超了第一台相邻先行车200s时驾驶员暂时停止加速操作，跟随行驶控制也不会再次开始，自身车辆100的车速spd不会大幅降低，所以，驾驶员能够顺畅地赶超第二台相邻先行车200s。
138.《车辆驾驶支援装置的具体的工作》
139.接着，对车辆驾驶支援装置10的具体的工作的一例进行说明。车辆驾驶支援装置10的ecu90的cpu每当经过预定运算时间时便执行图9所示的例程。
140.因而，当成为预定的定时时，cpu从图9的步骤900起开始处理，使该处理前进至步骤905，判定是否要求了跟随行驶控制的执行。
141.cpu在步骤905中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤910，判定是否控制中断标志xstop的值为“0”。控制中断标志xstop是表示跟随行驶控制是否中断的标志，其值在跟随行驶控制中断的情况下被设定为“1”，在执行跟随行驶控制的情况下被设定为“0”。
142.cpu在步骤910中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤915，判定是否存在正面先行车200f。
143.cpu在步骤915中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤920，判定是否存在相邻先行车200s。
144.cpu在步骤920中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤925，执行图10所示的例程。因而，cpu在使处理前进至步骤925的情况下，从图10的步骤1000起开始处理，使该处理前进至步骤1005，判定是否正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt大且相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt大。
145.cpu在步骤1005中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1010，如参照图5所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1015，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1010中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1095而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
146.另一方面，cpu在步骤1005中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1020，判定是否正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt小。
147.cpu在步骤1020中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1025，如参照图5所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1030，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1025中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1095而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
148.另一方面，cpu在步骤1020中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1035，判定
是否相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt小。
149.cpu在步骤1035中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1040，如参照图5所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1045，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1040中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1095而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
150.另一方面，cpu在步骤1035中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1050，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以维持当前的车速spd的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1095而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
151.另外，cpu在图9的步骤920中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤930，执行图11所示的例程。因而，cpu在使处理前进至步骤930的情况下，从图11的步骤1100起开始处理，使该处理前进至步骤1105，判定是否正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt大。
152.cpu在步骤1105中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1110，如参照图2所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1115，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1110中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1195而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
153.另一方面，cpu在步骤1105中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1120，判定是否正面车间距离dfr比目标正面车间距离dfr_tgt小。
154.cpu在步骤1120中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1125，如参照图2所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1130，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1125中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1195而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
155.另一方面，cpu在步骤1120中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1135，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以维持当前的车速spd的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1195而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
156.另外，cpu在图9的步骤915中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤935，判定是否存在相邻先行车200s。
157.cpu在步骤935中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤940，执行图12所示的例程。因而，cpu在使处理前进至步骤940的情况下，从图12的步骤1200起开始处理，使该处理前进至步骤1205，判定是否相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt大。
158.cpu在步骤1205中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1210，如参照图3所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1215，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1210中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1295而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
159.另一方面，cpu在步骤1205中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1220，判定是否相邻车间距离dsd比目标相邻车间距离dsd_tgt小。
160.cpu在步骤1220中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1225，如参照图3所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1230，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1225中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1295而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
161.另一方面，cpu在步骤1220中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1235，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以维持当前的车速spd的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1295而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
162.另外，cpu在图9的步骤935中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤945，执行图13所示的例程。因而，cpu在使处理前进至步骤945的情况下，从图13的步骤1300起开始处理，使该处理前进至步骤1305，判定是否车速spd比设定车速spdset低。
163.cpu在步骤1305中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1310，如参照图6所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1315，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1310中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1395而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
164.另一方面，cpu在步骤1305中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1320，判定是否车速spd比设定车速spdset高。
165.cpu在步骤1320中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1325，如参照图6所说明那样运算目标加速度gtgt。接下来，cpu使处理前进至步骤1330，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤1325中运算出的目标加速度gtgt的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1395而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
166.另一方面，cpu在步骤1320中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1335，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以维持当前的车速spd的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理经由步骤1395而前进至图9的步骤995，暂且结束本例程。
167.进而，cpu在图9的步骤905及步骤910中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤950，基于加速器踏板操作量ap运算要求加速度greq。接下来，cpu使处理前进至步骤955，将用于控制驱动装置21和/或制动装置22的工作以实现在步骤950中运算出的要求加速度greq的指令向驱动装置21和/或制动装置22送出。之后，cpu使处理前进至步骤995，暂且结束本例程。
168.进而，cpu每当经过预定运算时间时执行图14所示的例程。因而，当成为预定的定时时，cpu从图14的步骤1400起开始处理，使该处理前进至步骤1405，判定是否控制中断标志xstop的值为“0”。
169.cpu在步骤1405中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1410，判定是否加速操
作标志xac的值为“1”。加速操作标志xac是表示是否进行了加速操作的标志，其值在进行了加速操作时被设定为“1”，在加速操作停止了时被设定为“0”。
170.cpu在步骤1410中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1415，将控制中断标志xstop的值设定为“1”。由此，在图9的例程中跟随行驶控制中断。接下来，cpu使处理前进至步骤1420，开始经过时间telp的计测。之后，cpu使处理前进至1495，暂且结束本例程。
171.另一方面，cpu在步骤1410中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至1495，暂且结束本例程。
172.另外，cpu在步骤1405中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1425，判定是否相邻先行车200s的赶超完成了。
173.cpu在步骤1425中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1430，重置经过时间telp。接下来，cpu使处理前进至步骤1435，开始经过时间telp的计测。之后，cpu使处理前进至步骤1495，暂且结束本例程。
174.另一方面，cpu前进至步骤1440，判定是否经过时间telp为预定时间telp_th以上。
175.cpu在步骤1440中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1445，判定是否加速操作标志xac的值为“0”。
176.cpu在步骤1445中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1450，将控制中断标志xstop的值设定为“0”。由此，在图9的例程中跟随行驶控制再次开始。接下来，cpu使处理前进至步骤1455，重置经过时间telp。之后，cpu使处理前进至步骤1495，暂且结束本例程。
177.另一方面，cpu在步骤1440及步骤1445中判定为“否”的情况下，使处理直接前进至步骤1495，暂且结束本例程。
178.以上是车辆驾驶支援装置10的具体的工作的一例。
179.此外，本发明不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种变形例。
180.《变形例》
181.例如，车辆驾驶支援装置10也可以构成为，在存在相邻先行车200s且该相邻先行车200s在超车车道行驶且自身车辆100在行驶车道行驶的情况下，执行赶超防止跟随行驶控制，而非在存在相邻先行车200s的情况下便执行赶超防止跟随行驶控制。
182.在该情况下，上述的控制中断条件cstop，除了在执行跟随行驶控制时进行了加速操作这一条件之外，还包括自身车辆100在行驶车道行驶且相邻先行车200s在超车车道行驶这一条件。
183.另外，在该情况下，车辆驾驶支援装置10在虽然存在相邻先行车200s但该相邻先行车200s在行驶车道行驶的情况下，执行通常跟随行驶控制。
184.另外，控制中断条件cstop也可以除了在执行跟随行驶控制时进行了加速操作这一条件之外，还包括产生了相邻先行车200s的拥堵这一条件，进而，也可以包括自身车辆100在行驶车道行驶且相邻先行车200s在超车车道行驶着这一条件。
185.另外，车辆驾驶支援装置10也可以在执行跟随行驶控制的条件中，加入自身车辆100在高速道路行驶这一条件。