一种去除后视镜水雾的方法、装置、设备和介质与流程

1.本技术涉及镜头水雾控制技术领域，尤其涉及一种后视镜除水除雾的方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.车辆后视镜是车辆中的重要结构，驾驶员在车辆驾驶时常通过后视镜观察周围环境，因此，后视镜对保障车辆驾驶安全具有重要意义。
3.传统的后视镜为机械式后视镜，其由后视镜框架和反光镜组成，其能反射车辆后方环境供驾驶员观察。随着车辆的智能化发展，车辆后视镜也由原来的机械后视镜发展为数字后视镜，数字后视镜中主要采用摄像头拍摄车辆后方环境，然后在监视器上对摄像头拍摄的环境进行显示，以供驾驶员观察，并且摄像头拍摄的后方环境信息也可以作为车辆的智能驾驶的控制依据。
4.在雨水天气或者空气湿度较大的环境下摄像头镜头很容易被打湿，这样会导致摄像头无法清楚的拍摄车辆后方环境，监视器也无法显示清楚的后方环境画面。这样容易导致驾驶员无法根据监视器显示画面对后方的情况判定进行准确判断，从而导致交通事故的发生。
5.因此，使得后视镜摄像头在雨水天气或者空气湿度较大的环境下能够清楚的拍摄后方环境画面是亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本技术的主要目的在于提供一种去除后视镜水雾的方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，旨在解决后视镜摄像头在雨水天气或空气湿度较大的环境下无法清除拍摄后方环境的技术问题。
7.第一方面，本技术提供一种去除后视镜水雾的方法，所述方法包括以下步骤：
8.获取由后视镜摄像头拍摄到的图像；
9.对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差；
10.根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热。
11.一些实施例中，所述根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热具体包括以下步骤：
12.若得到的均方差大于设定的第一均方差阈值，则对后视镜进行加热；
13.若得到的均方差小于设定的第二均方差阈值，则停止对后视镜进行加热；
14.其中，所述第一均方差阈值大于所述第二均方差阈值。
15.一些实施例中，设定所述第一均方差阈值的具体步骤包括：
16.获取m张第一图像，并确定每张所述第一图像的均方差；
17.根据每张所述第一图像的均方差计算m张所述第一图像的平均均方差；
18.将m张所述第一图像的平均均方差设定为所述第一均方差阈值；
19.其中，所述第一图像是在有雨潮湿环境下获取的：或者，
20.设定所述第二均方差阈值的具体步骤包括：
21.获取n张第二图像，并确定每张所述第二图像的均方差；
22.根据每张所述第二图像的均方差计算n张所述第二图像的平均均方差；
23.将n张所述第二图像的平均均方差设定为所述第二均方差阈值；
24.其中，所述第二图像是在无雨干燥的环境下获取的。
25.一些实施例中，通过设置于所述后视镜摄像头中的加热丝对所述后视镜加热。
26.一些实施例中，所述对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差具体包括以下步骤：
27.分别计算图像中的r通道、g通道和b通道的均方差；
28.对所述r通道、g通道和b通道的均方差进行加权计算，得到图像的均方差。
29.一些实施例中，在所述获取由后视镜摄像头拍摄到的图像后，所述对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差前，还包括以下步骤：
30.通过拉普拉斯算子对图像进行预处理。
31.一些实施例中，所述获取由后视镜摄像头拍摄到的图像具体包括以下步骤：
32.按照预设时间间隔依次获取由所述后视镜摄像头拍摄到的图像。
33.第二方面，本技术还提供一种去除后视镜水雾的装置，所述装置包括：
34.图像获取模块，其用于获取由后视镜摄像头拍摄到的图像；
35.均方差计算模块，其用于对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差；
36.加热控制模块，其用于根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热。
37.一些实施例中，所述加热控制模块还用于：
38.若得到的均方差大于设定的第一均方差阈值，则对后视镜进行加热；
39.若得到的均方差小于设定的第二均方差阈值，则停止对后视镜进行加热；
40.其中，所述第一均方差阈值大于所述第二均方差阈值。
41.一些实施例中，所述去除后视镜水雾的装置还用于：
42.获取m张第一图像，并确定每张所述第一图像的均方差；
43.根据每张所述第一图像的均方差计算m张所述第一图像的平均均方差；
44.将m张所述第一图像的平均均方差设定为所述第一均方差阈值；
45.其中，所述第一图像是在有雨潮湿环境下获取的：或者，
46.获取n张第二图像，并确定每张所述第二图像的均方差；
47.根据每张所述第二图像的均方差计算n张所述第二图像的平均均方差；
48.将n张所述第二图像的平均均方差设定为所述第二均方差阈值；
49.其中，所述第二图像是在无雨干燥的环境下获取的。
50.一些实施例中，所述加热控制模块还用于：通过设置于所述后视镜摄像头中的加热丝对所述后视镜加热。
51.一些实施例中，均方差计算模块还用于：
52.分别计算图像中的r通道、g通道和b通道的均方差；
53.对所述r通道、g通道和b通道的均方差进行加权计算，得到图像的均方差。
54.一些实施例中，所述去除后视镜水雾的装置还用于：
55.在所述获取由后视镜摄像头拍摄到的图像后，所述对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差前，通过拉普拉斯算子对图像进行预处理。
56.一些实施例中，图像获取模块还用于：
57.按照预设时间间隔依次获取由所述后视镜摄像头拍摄到的图像。
58.第三方面，本技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的一种去除后视镜水雾的方法的步骤。
59.第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的一种去除后视镜水雾的方法的步骤。
60.本技术提供一种去除后视镜水雾方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，通过获取由后视镜摄像头拍摄到的图像；对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差；根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热，以实现在后视镜上存在水雾时对后视镜加热，使后视镜以及后视镜摄像头处的水雾蒸发，保证后视镜摄像头能够清晰的拍摄车辆后方环境，以及驾驶员能够从后视镜清晰的观察到摄像头拍摄的清晰的车辆后方环境，从而提高车辆驾驶的安全性。
附图说明
61.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
62.图1为本技术实施例提供的一种去除后视镜水雾的方法的流程示意图；
63.图2为图1中根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热的子步骤的流程示意图；
64.图3为本技术实施例提供的一种去除后视镜水雾的装置的示意性框图；
65.图4为本技术一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。
66.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
67.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
68.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
69.本技术实施例提供一种去除后视镜水雾的方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。其中，去除后视镜水雾的装置该可应用于计算机设备中，该计算机设备可以是整车控制器、车载电脑等。
70.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
71.请参照图1，图1为本技术的实施例提供的一种去除后视镜水雾的方法的流程示意图。
72.如图1所示，该方法包括步骤s1至步骤s3。
73.步骤s1、获取由后视镜摄像头拍摄到的图像。
74.特征性的，由于数字后视镜中的摄像头是以视频的形式拍摄车辆后方环境的，而这里获取的后视镜拍摄的图像是一张一张的照片图像，因此可以通过按照预设的时间间隔依次从摄像头拍摄的视频中抽取出单张的图像。例如，每间隔5秒从摄像头拍摄的最新视频中抽取一帧作为获取的图像。
75.步骤s2、对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差。
76.一些实施例中，获取由后视镜摄像头拍摄到的图像后，对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差前还包括：通过拉普拉斯算子对图像进行预处理，以提高图像的锐化程度。
77.具体的，分别计算图像中的r通道、g通道和b通道的均方差，并对r通道g通道和b通道的均方差进行不同权重的加权计算，得到图像的均方差。其中，r通道、g通道和b通道分别代表图片中红色、绿色和蓝色三种颜色通道。
78.作为一种优选的实施方式，按照r通道占比40％，g通道占比30％，b通道占比30％对图像均方差进行加权计算，获得图像的最终均方差。
79.步骤s3、根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热。
80.值得说明的是，均方差是各数据偏离真实值的距离平方和的平均数，也即误差平方和的平均数。图像的均方差越大图像失真越严重，均方差越小图像越接近真实值。
81.如图2所示，判断得到的摄像头拍图片的均方差是否大于第一方差阈值，若得到的均方差大于设定的第一均方差阈值，则对后视镜进行加热。在对后视镜加热后，确定摄像头拍摄的图片的均值是否小于第二方差阈值，若得到的均方差小于设定的第二均方差阈值，则停止对后视镜进行加热；若得到的均方差大于设定的第二均方差阈值，则继续对后视镜进行加热，直至得到的均方差小于第二均方差阈值。
82.一些实施例中，设定第一均方差阈值的具体步骤包括：获取m张第一图像，其中m张第一图像均为在雨天天气和湿度比较大的环境下获取的，m大于等于1000。可以直接拍摄照片获取或者拍摄视频在视频中抽取关键帧获取第一图像。例如，获取1000张第一图像时，对1000张第一图像的每一张图像的均方差进行计算，分别每一张的r通道、g通道和b通道的均方差，经过加权计算，获得每张第一图像的均方差；然后根据每一张第一图像的均方差计算1000张第一图像的平均均方差，并将1000张第一图像的平均均方差设定为第一均方差阈值。摄像头拍摄的均方差大于设定的第一均方差阈值，说明摄像头镜头上有水或者有雾，则对后视镜和后视镜摄像头进行加热，使得水蒸气蒸发，实现对后视镜和后视镜摄像头的除水除雾处理。
83.一些实施例中，设定第二均方差阈值的具体步骤包括：获取n张第二图像，其中n张第二图像均为在无雨天气和干燥天气的环境下获取的，n大于等于1000。可以直接拍摄照片获取或者拍摄视频在视频中抽取关键帧获取第二图像。例如，获取1000张第二图像时，对
1000张第二图像的每一张图像的均方差进行计算，分别计算每一张第二图像的r通道、g通道和b通道的均方差，经过加权计算，获得每张第二图像的均方差；然后根据每一张第二图像的均方差计算1000张第二图像的平均均方差，并将1000张第二图像的平均均方差设定为第二均方差阈值。在对后视镜镜头加热以后，若图像的均方差小于设定的第二均方差阈值，表示现在水雾已经清除完毕，后视镜摄像头拍摄的图片已经足够清晰，则停止对后视镜进行加热。
84.其中，第一均方差阈值大于第二均方差阈值。
85.作为一种优选的实施方式，可以通过在后视镜摄像头上设置加热丝来实现对后视镜摄像头以及后视镜进行加热。当摄像头拍摄图像的均方差大于第一均方差阈值时，可以通过控制器发出开始加热信号，加热丝开始加热，使得后视镜和后视镜摄像头处的水雾蒸发，当摄像头拍摄图像的均方差小于第二均方差阈值时，可以通过控制器发出停止加热信号，使加热丝停止加热。
86.本技术实施例提供一种去除后视镜水雾的方法，通过获取由后视镜摄像头拍摄到的图像；对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差；根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热，以实现在后视镜上存在水雾时对后视镜加热，使后视镜以及后视镜摄像头处的水雾蒸发，保证后视镜摄像头能够清晰的拍摄车辆后方环境，以及驾驶员能够从后视镜清晰的观察到摄像头拍摄的清晰的车辆后方环境，从而提高车辆驾驶的安全性。
87.请参照图3，图3为本技术实施例提供的一种去除后视镜水雾的装置的示意性框图。
88.如图3所示，该装置包括：图像获取模块、均方差计算模块、加热控制模块。
89.所述图像获取模块，其用于获取由后视镜摄像头拍摄到的图像；
90.所述均方差计算模块，其用于对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差；
91.所述加热控制模块，其用于根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热。
92.其中，所述加热控制模块还用于：
93.若得到的均方差大于设定的第一均方差阈值，则对后视镜进行加热；
94.若得到的均方差小于设定的第二均方差阈值，则停止对后视镜进行加热；
95.其中，所述第一均方差阈值大于所述第二均方差阈值。
96.其中，所述去除后视镜水雾的装置还用于：
97.获取m张第一图像，并确定每张所述第一图像的均方差；
98.根据每张所述第一图像的均方差计算m张所述第一图像的平均均方差；
99.将m张所述第一图像的平均均方差设定为所述第一均方差阈值；
100.其中，所述第一图像是在有雨潮湿环境下获取的：或者，
101.获取n张第二图像，并确定每张所述第二图像的均方差；
102.根据每张所述第二图像的均方差计算n张所述第二图像的平均均方差；
103.将n张所述第二图像的平均均方差设定为所述第二均方差阈值；
104.其中，所述第二图像是在无雨干燥的环境下获取的。
105.其中，所述加热控制模块还用于：通过设置于所述后视镜摄像头中的加热丝对所述后视镜加热。
106.其中，均方差计算模块还用于：
107.分别计算图像中的r通道、g通道和b通道的均方差；
108.对所述r通道、g通道和b通道的均方差进行加权计算，得到图像的均方差。
109.其中，所述去除后视镜水雾的装置还用于：
110.在所述获取由后视镜摄像头拍摄到的图像后，所述对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差前，通过拉普拉斯算子对图像进行预处理。
111.其中，图像获取模块还用于：
112.按照预设时间间隔依次获取由所述后视镜摄像头拍摄到的图像。
113.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
114.上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
115.请参阅图4，图4为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为整车控制器或车载电脑。
116.如图4所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
117.非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种去除后视镜水雾的方法。
118.处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
119.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种去除后视镜水雾的方法。
120.该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
121.应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
122.其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
123.获取由后视镜摄像头拍摄到的图像；
124.对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差；
125.根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热。
126.在一个实施例中，所述处理器实现根据得到的均方差判断是否对后视镜进行加热时，用于实现：
127.若得到的均方差大于设定的第一均方差阈值，则对后视镜进行加热；
128.若得到的均方差小于设定的第二均方差阈值，则停止对后视镜进行加热；
129.其中，所述第一均方差阈值大于所述第二均方差阈值。
130.在一个实施例中，所述处理器用于实现：
131.获取m张第一图像，并确定每张所述第一图像的均方差；
132.根据每张所述第一图像的均方差计算m张所述第一图像的平均均方差；
133.将m张所述第一图像的平均均方差设定为所述第一均方差阈值；
134.其中，所述第一图像是在有雨潮湿环境下获取的：或者，
135.获取n张第二图像，并确定每张所述第二图像的均方差；
136.根据每张所述第二图像的均方差计算n张所述第二图像的平均均方差；
137.将n张所述第二图像的平均均方差设定为所述第二均方差阈值；
138.其中，所述第二图像是在无雨干燥的环境下获取的。
139.在一个实施例中，所述处理器用于实现：通过设置于所述后视镜摄像头中的加热丝对所述后视镜加热。
140.在一个实施例中，所述处理器实现对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差时，用于实现：
141.分别计算图像中的r通道、g通道和b通道的均方差；
142.对所述r通道、g通道和b通道的均方差进行加权计算，得到图像的均方差。
143.在一个实施例中，所述处理器实现获取由后视镜摄像头拍摄到的图像后，对获取到的图像进行处理得到相应图像的均方差前，用于实现：通过拉普拉斯算子对图像进行预处理。
144.在一个实施例中，所述处理器实现获取由后视镜摄像头拍摄到的图像时，用于实现：按照预设时间间隔依次获取由所述后视镜摄像头拍摄到的图像。
145.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本技术的各个实施例。
146.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
147.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
148.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
149.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。