保持装置、机器人以及机器人系统的制作方法

1.本发明涉及保持装置、机器人以及机器人系统。


背景技术：

2.以往，公知有一种用于保持具有挠性的工件的保持装置。这样的保持装置例如存在专利文献1中所提出的工件取出装置。
3.专利文献1的工件取出装置构成为用于从层叠于架子上的工件中一张一张地取出工件并将其向下一工序输送的机器人。工件取出装置在通过吸附单元吸附了工件的状态下使伸缩单元随机地伸缩，由此使工件挠曲。由此，工件取出装置能够防止工件的重叠取出。
4.专利文献1：日本特开2013-252568号公报
5.专利文献1所提出的保持装置能够保持具有挠性的工件。但是，专利文献1的保持装置并未考虑在保持了具有挠性的工件后使该工件成为不挠曲的基准状态。


技术实现要素：

6.因此，本发明的目的在于，提供能够在保持了具有挠性的工件后使该工件成为不挠曲的基准状态的保持装置、机器人以及机器人系统。
7.为了解决上述课题，本发明所涉及的保持装置用于保持具有挠性的工件，该保持装置的特征在于，具备：第一保持机构，其能够通过移动机构进行移动，用于保持上述工件的长度方向的一端部；第二保持机构，其能够通过上述移动机构进行移动，用于通过保持上述工件的长度方向的另一端部而与上述第一保持机构协同动作来保持上述工件；检测装置，其用于检测上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的至少任一个保持了上述工件的保持状态下的上述工件的长度；存储装置，其用于预先存储上述工件不挠曲的基准状态下的上述工件的长度；以及控制装置，其用于控制上述第一保持机构以及上述第二保持机构、和上述移动机构的动作，上述控制装置通过上述第一保持机构以及上述第二保持机构保持上述工件，并基于由上述检测装置检测出的上述保持状态下的上述工件的长度以及由上述存储装置预先存储的上述基准状态下的上述工件的长度，通过上述移动机构使上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的至少任一个沿上述长度方向移动，由此使上述工件成为上述基准状态。
8.根据上述结构，本发明所涉及的保持装置通过第一保持机构以及第二保持机构保持具有挠性的工件，并基于保持状态下的工件的长度以及基准状态下的工件的长度，通过移动机构使第一保持机构以及第二保持机构中的至少任一个沿长度方向移动。由此，本发明所涉及的保持装置能够在保持了具有挠性的工件后使该工件成为不挠曲的基准状态。
9.根据本发明，能够提供能够在保持了具有挠性的工件后使该工件成为不挠曲的基准状态的保持装置、机器人及机器人系统。
附图说明
10.图1是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的整体结构的简图。
11.图2是表示本发明的一个实施方式的机器人的整体结构的主视图。
12.图3是表示本发明的一个实施方式的机器人的控制系统的框图。
13.图4是表示设置于本发明的一个实施方式的机器人的第一末端执行器的简图。
14.图5是表示设置于本发明的一个实施方式的机器人的第二末端执行器的简图。
15.图6是表示本发明的一个实施方式的机器人利用第一副保持机构保持工件的样子的简图。
16.图7是表示本发明的一个实施方式的机器人使第一轴部件的厚度方向上的一侧与另一侧翻转的样子的简图。
17.图8是表示本发明的一个实施方式的机器人从第一副保持机构向第二副保持机构交接工件的样子的简图。
18.图9是表示本发明的一个实施方式的机器人利用第二副保持机构将工件载置于指定位置的样子的简图。
19.图10是表示本发明的一个实施方式的机器人利用第一保持机构以及第二保持机构保持工件的样子的简图。
20.图11是表示本发明的一个实施方式的机器人利用传感器检测工件的一端部以及另一端部的样子的简图。
21.图12是表示本发明的一个实施方式的机器人使工件成为基准状态的样子的简图。
22.图13是表示本发明的一个实施方式的变形例的机器人进行将由第一保持机构以及第三保持机构保持的工件向第二保持机构以及第四保持机构交接的作业的前半部分的样子的简图。
23.图14是表示本发明的一个实施方式的变形例的机器人进行将由第一保持机构以及第三保持机构保持的工件向第二保持机构以及第四保持机构交接的作业的后半部分的样子的简图。
具体实施方式
24.以下，基于附图，对本发明的一个实施方式的保持装置、机器人以及机器人系统进行说明。此外，本发明不被本实施方式限定。另外，以下，在全部附图中，对相同或者相当的要素标注相同的参照标记，省略其重复的说明。
25.(机器人系统10)
26.图1是表示本实施方式的机器人系统的整体结构的简图。如图1所示，本实施方式的机器人系统10具备用于输送具有挠性的工件w的机器人20、和与机器人20邻接配置并用于检测后述的保持状态下的工件w的长度的检测装置90。此外，工件w例如也可以是所谓的柔性印刷电路基板(flexible printed circuits(fpc))。
27.机器人系统10进一步具备用于堆叠并收纳多个工件w的第一堆叠器102、用于堆叠并收容由不锈钢形成的多个盖板c的第二堆叠器104以及用于将磁铁夹具m朝向机器人20依次输送的输送器106。第一堆叠器102、第二堆叠器104以及输送器106与机器人20邻接地配置。
28.(机器人20)
29.图2是表示本实施方式所涉及的机器人的整体结构的主视图。如图2所示，本实施方式所涉及的机器人20具备基台22和被基台22支承的一对机器人手臂30a、30b。在机器人20设置有用于保持工件w的保持装置50的一部分(具体而言，为机器人手臂30a、30b以及末端执行器52a、52b)。而且，机器人20进一步具备用于控制一对机器人手臂30a、30b以及保持装置50的一部分(同上)的动作的机器人控制装置80(控制装置)。
30.(一对机器人手臂30a、30b)
31.一对机器人手臂30a、30b能够独立地动作，或相互关联地动作。此外，机器人手臂30b具有与机器人手臂30a相同的构造。因此，这里，仅对机器人手臂30a进行说明，不重复进行针对机器人手臂30b的同样的说明。
32.机器人手臂30a具有关节轴jt1～jt4。而且，在机器人手臂30a以与关节轴jt1～jt4对应的方式设置有旋转驱动用的伺服马达86a～86d。机器人手臂30a具有两个连杆32、34以及腕部36。
33.连杆32通过旋转式的关节轴jt1与固定于基台22的上表面的基轴24连结，由此能够绕以通过基轴24的轴心的方式被规定的沿铅垂方向延伸的轴线转动。连杆32相对于基轴24的旋转动作通过伺服马达86a(参照图3)而进行。
34.连杆34通过旋转式的关节轴jt2与连杆32的前端连结，由此能够绕在连杆32的前端被规定的沿铅垂方向延伸的轴线转动。连杆34相对于连杆32的旋转动作通过伺服马达86b(同上)而进行。
35.腕部36通过直动式的关节轴jt3与连杆34的前端连结，由此能够相对于连杆34进行升降动作。腕部36相对于连杆34的升降动作通过伺服马达86c(同上)而进行。
36.腕部36在其前端具有机械接口38。在机械接口38安装有后述的末端执行器52a。机械接口38以及末端执行器52a通过旋转式的关节轴jt4与腕部36的前端连结，由此能够绕在腕部36的前端被规定的沿铅垂方向延伸的轴线转动。机械接口38相对于腕部36的旋转动作通过伺服马达86d(同上)而进行。
37.机器人手臂30a的连杆32的基端侧的轴线与机器人手臂30b的连杆32的基端侧的轴线位于同一直线上。另外，机器人手臂30a的连杆32与机器人手臂30b的连杆32配置为设置高低差。
38.此外，针对机器人手臂30b，连杆32相对于基轴24的旋转动作通过伺服马达86e(参照图2)而进行，连杆34相对于连杆32的旋转动作通过伺服马达86f(同上)而进行。另外，针对机器人手臂30b，腕部36相对于连杆34的升降动作通过伺服马达86g(同上)而进行，机械接口38相对于腕部36的旋转动作通过伺服马达86h(同上)而进行。
39.图3是表示本实施方式所涉及的机器人的控制系统的框图。如图3所示，机器人控制装置80具有存储装置81a以及控制装置81b。
40.存储装置81a具有储存有用于控制一对机器人手臂30a、30b的动作的程序等的第一存储部82、和储存有用于控制末端执行器52a、52b的动作的程序等的第二存储部84。
41.控制装置81b具有用于执行储存于第一存储部82的程序的第一控制部83、和用于执行储存于第二存储部84的程序的第二控制部85。第一控制部83与设置于一对机器人手臂30a、30b的伺服马达86a～86h连接。另外，第二控制部85与设置于末端执行器52a、52b的保
持机构61、62、副保持机构66、67以及伺服马达87a、87b连接。
42.此外，伺服马达87a设置为用于对后述的旋转轴54a进行旋转驱动。另外，伺服马达87b设置为用于对后述的旋转轴54b进行旋转驱动。
43.通过上述结构，机器人控制装置80能够对一对机器人手臂30a、30b的动作进行伺服控制。另外，通过上述结构，机器人控制装置80能够将设置于末端执行器52a的旋转轴54a作为外部轴来对该旋转轴54a的动作进行伺服控制，并且能够将设置于末端执行器52b的旋转轴54b作为外部轴来对该旋转轴54b的动作进行伺服控制。
44.(保持装置50)
45.本实施方式所涉及的保持装置50具备：设置于机器人手臂30a(第一机器人手臂)的前端的末端执行器52a、设置于机器人手臂30b(第二机器人手臂)的前端的末端执行器52b、以及与机器人20分开设置的检测装置90。另外，保持装置50进一步具备机器人控制装置80的一部分(具体而言，为存储装置81a以及控制装置81b)。
46.图4是表示设置于本实施方式所涉及的机器人的第一末端执行器的简图，图4的(a)是主视图，图4的(b)是图4的(a)所示的ivb向视图。此外，在图4以及图4之后，为了方便阅图，省略了机器人20中的除末端执行器52a、52b以外的结构。
47.如图4所示，末端执行器52a(第一末端执行器)具有连接部件53a，其基端与机器人手臂30a的机械接口38连接。如图4的(b)所示，连接部件53a在侧视时呈l字状。连接部件53a具有：第一板状部件，其基端与机器人手臂30a的机械接口38连接并在水平面内延伸；和第二板状部件，其从第一板状部件的前端向下方屈曲并在铅垂面内延伸。
48.末端执行器52a进一步具有旋转轴54a(第一旋转轴)，其基端与连接部件53a的前端连接的旋转轴54a(第一旋转轴)。旋转轴54a与连接部件53a的第二板状部件连接，并在水平面内延伸。旋转轴54a能够以使后述的轴部件56a(第一轴部件)的厚度方向上的一侧与另一侧翻转的方式使该轴部件56a旋转。
49.末端执行器52a进一步具有与旋转轴54a连接的旋转部件55a。如图4的(b)所示，旋转部件55a在侧视时呈u字状。旋转部件55a具有：第三板状部件，其安装有旋转轴54a并在铅垂面内延伸；第四板状部件，其在图4的状态下从第三板状部件的上端向前方(在图4的(b)中为左方)屈曲并在水平面内延伸；以及第五板状部件，其在该图的状态下从第三板状部件的下端向前方(同上)屈曲并在水平面内延伸。
50.末端执行器52a进一步具有在图4的状态下与旋转部件55a的下表面连接并沿水平方向延伸的轴部件56a(第一轴部件)。具体而言，轴部件56a的轴向上的比中央靠一侧的部分(在图4的(a)中为左侧的部分)与旋转部件55a的第五板状部件的下表面连接。
51.末端执行器52a进一步具有保持机构61(第一保持机构)，其在图4的状态下设置于旋转部件55a的第四板状部件的上表面(即，轴部件56a的厚度方向的一侧)，用于保持工件w的长度方向的一端部(以下，除非特别必要的情况，否则简称为“工件w的一端部”。保持机构61能够利用负压吸附工件w的表面，由此保持该工件w的一端部。在图4的状态下，保持机构61的上表面为吸附面。
52.末端执行器52a进一步具有副保持机构66(第一副保持机构)，其在图4的状态下设置于轴部件56a的下表面(即，轴部件56a的厚度方向的另一侧)，能够保持工件w。副保持机构66具有：一方的副保持机构66a，其与轴部件56a的一端部(在图4的(a)中为左端部)连接，
用于保持工件w的一端部；和另一方的副保持机构66b，其与轴部件56a的另一端部(在该图中为右端部)连接，用于通过保持工件w的长度方向的另一端部(以下，除非特别必要的情况，否则简称为“工件w的另一端部”)而与一方的副保持机构66a协同动作来保持工件w。
53.一方的副保持机构66a以及另一方的副保持机构66b能够利用负压吸附工件w的表面，由此保持该工件w。在图4的状态下，一方的副保持机构66a以及另一方的副保持机构66b各自的下表面为吸附面。
54.根据上述构造，旋转部件55a、轴部件56a、保持机构61以及副保持机构66能够与旋转轴54a一体地旋转。而且，在旋转轴54a安装有伺服马达87a。由此，旋转轴54a的动作能够由机器人控制装置80进行伺服控制。
55.图5是表示设置于本实施方式所涉及的机器人的第二末端执行器的简图，图5的(a)是主视图，图5的(b)是图5的(a)所示的vb向视图。如图5所示，末端执行器52b(第二末端执行器)具有连接部件53b，其基端与机器人手臂30b的机械接口38连接。此外，末端执行器52b是与图4的(a)中说明的末端执行器52a左右对称的构造，因此这里不重复其详细的说明。
56.如图5所示，连接部件53b与图4中的连接部件53a对应，旋转轴54b(第二旋转轴)与图4中的旋转轴54a对应，旋转部件55b与图4中的旋转部件55a对应，轴部件56b(第二轴部件)与图4中的轴部件56a对应。另外，如该图所示，保持机构62(第二保持机构)与图4中的保持机构61对应，副保持机构67(第二副保持机构)与图4中的副保持机构66对应。另外，伺服马达87b与该图中的伺服马达87a对应。
57.保持机构62通过保持工件w的另一端部而与保持机构61协同动作来保持该工件w。副保持机构67具有：一方的副保持机构67a，其与轴部件56b的一端部(在图5的(a)中为右端部)连接，用于保持工件w的另一端部；和另一方的副保持机构67b，其与轴部件56b的另一端部(在该图中为左端部)连接，用于通过保持工件w的一端部而与一方的副保持机构67a协同动作来保持工件w。
58.(输送工件w的方式的一个例子)
59.接着，基于图6～图12，对上述说明的机器人20输送工件w的方式的一个例子进行说明。图6是表示本实施方式所涉及的机器人利用第一副保持机构保持工件的样子的简图，图6的(a)是使第一副保持机构位于工件的上方时的图，图6的(b)是使第一副保持机构与工件的表面抵接时的图，图6的(c)是利用第一副保持机构保持了工件时的图。
60.首先，如图6的(a)所示，在末端执行器52a中，成为保持机构61(第一保持机构)位于上侧，副保持机构66a、66b(第一副保持机构)位于下侧的状态。然后，如该图所示，使副保持机构66a、66b位于层叠并收容于第一堆叠器102的工件w的上方。
61.接下来，如图6的(b)所示，使副保持机构66a、66b与被收容于第一堆叠器102的最上方的工件w抵接。具体而言，使副保持机构66a的吸附面与被收容于最上方的工件w的一端部抵接，并且使副保持机构66b的吸附面与该工件w的另一端部抵接。
62.另外，如图6的(c)所示，利用副保持机构66a、66b吸附被收容于最上方的工件w的表面，在保持该工件w之后，使末端执行器52a整体向上方移动。此时，如该图所示，工件w是挠曲了的状态。在以下的说明中，将在这样挠曲的状态下被保持的工件称为“保持状态下的工件”。
63.图7是表示本实施方式所涉及的机器人使第一轴部件的厚度方向的一侧与另一侧翻转的样子的简图，图7的(a)是使第一轴部件翻转前的图，图7的(b)是使第一轴部件翻转后的图。
64.接下来，如图7所示，通过使旋转轴54a(第一旋转轴)旋转，而使轴部件56a(第一轴部件)的厚度方向的一侧与另一侧翻转。由此，如图7的(b)所示，保持了工件w的副保持机构66a、66b位于上侧，保持机构61位于下侧。
65.图8是表示本实施方式所涉及的机器人从第一副保持机构向第二副保持机构交接工件的样子的简图，图8的(a)是使第二副保持机构已位于工件的上方时的图，图8的(b)是使第二副保持机构与工件的表面已抵接时的图，图8的(c)是利用第二副保持机构保持了工件时的图。
66.接下来，如图8的(a)所示，在末端执行器52b中，成为保持机构62(第二保持机构)位于上侧，副保持机构67a、67b(第二副保持机构)位于下侧的状态。然后，如该图所示，使副保持机构67a、67b位于被副保持机构66a、66b保持的工件w的上方。
67.另外，如图8的(b)所示，通过使末端执行器52b下降，而使副保持机构67a的吸附面与被副保持机构66b保持的工件w的另一端部抵接，并且使副保持机构67b的吸附面与被副保持机构66a保持的工件w的一端部抵接。
68.换言之，使保持了工件w的一端部的副保持机构66a在工件w的厚度方向上与副保持机构67b对置，并且使保持了工件w的另一端部的副保持机构66b在工件w的厚度方向上与副保持机构67a对置。
69.然后，如图8的(c)所示，在通过副保持机构67a、67b吸附工件w的表面来保持该工件w之后，从副保持机构66a、66b释放工件w，使末端执行器52b整体向上方移动。如上述那样，机器人20能够从副保持机构66a、66b向副保持机构67a、67b交接工件w。此外，此时，如该图所示，工件w是挠曲了的保持状态。
70.图9是表示本实施方式所涉及的机器人利用第二副保持机构将工件载置于指定位置的样子的简图，图9的(a)是使工件已位于指定位置的上方时的图，图9的(b)是使工件与指定位置已抵接时的图，图9的(c)是将工件已载置于指定位置时的图。
71.接下来，如图9的(a)所示，使通过副保持机构67a、67b(第二副保持机构)保持的工件w位于指定位置的上方。此外，这里所说的指定位置是配置有检测装置90的位置。
72.另外，如图9的(b)所示，使末端执行器52b整体向下方移动，而使工件w与指定位置抵接。
73.然后，如图9的(c)所示，在从副保持机构67a、67b释放了工件w后，使末端执行器52b整体向上方移动。如上述那样，机器人20能够将由副保持机构67a、67b保持的工件w载置于指定位置。
74.图10是表示本实施方式所涉及的机器人利用第一保持机构以及第二保持机构保持工件的样子的简图，图10的(a)是使第一保持机构以及第二保持机构已位于工件的上方时的图，图10的(b)是使第一保持机构以及第二保持机构与工件的表面已抵接时的图，图10的(c)是利用第一保持机构以及第二保持机构保持了工件时的图。
75.接下来，如图10的(a)所示，在末端执行器52a中，成为副保持机构66a、66b(第一副保持机构)位于上侧，保持机构61(第一保持机构)位于下侧的状态。另外，在末端执行器52b
中，成为副保持机构67a、67b(第二副保持机构)位于上侧，保持机构62(第二保持机构)位于下侧的状态。另外，如该图所示，使保持机构61位于被载置于指定位置的工件w的一端部的上方，并且使保持机构62位于该工件w的另一端部的上方。
76.然后，如图10的(b)所示，使保持机构61的吸附面与该工件w的一端部抵接，并且使保持机构62的吸附面与该工件w的另一端部抵接。
77.另外，如图10的(c)所示，通过保持机构61、62吸附工件w的表面，在保持了该工件w之后，使末端执行器52b整体向上方移动。此时，如该图所示，工件w是挠曲了的保持状态。
78.图11是表示本实施方式所涉及的机器人利用传感器检测工件的一端部以及另一端部的样子的简图，图11的(a)是利用传感器检测工件前的图，图11的(b)是利用传感器检测工件的另一端部时的图，图11的(c)是利用传感器检测工件的一端部时的图。
79.接下来，如图11所示，利用检测装置90检测保持状态下的工件w的长度。即，检测装置90检测保持机构61、62协同动作保持工件w的保持状态下的工件w的长度。检测装置90具有用于在指定位置检测保持状态下的工件w的长度方向上的两端部(保持状态下的工件中的、在长度方向上相互分离的至少两处)的存在的传感器92、和用于基于传感器92的检测值来导出保持状态下的工件w的长度的导出装置96。
80.传感器92具有用于检测工件w的一端部的存在的第一传感器92a和用于检测工件w的另一端部的存在的第二传感器92b。第一传感器92a和第二传感器92b配置为分离与工件w的长度对应的距离。另外，在传感器92中规定了将第一传感器92a与第二传感器92b连结的第一直线l。在图11中，用点划线示出该第一直线l。
81.例如，第一传感器92a以及第二传感器92b也可以是分别具有投射光线的投光器和用于接收从投光器投射来的光线的受光器的透射型的光学传感器。由此，第一传感器92a以及第二传感器92b能够基于受光器中的受光状态而在指定位置检测保持状态下的工件w的长度方向上的两端部的存在。
82.为了利用传感器92检测工件w的长度，首先，如图11的(a)所示，通过保持机构61、62保持工件w，并通过机器人手臂30a、30b使工件w位于第一传感器92a以及第二传感器92b的近前。在本实施方式中，如图示那样，对由保持机构61、62保持的工件w相对于第一直线l倾斜的情况进行说明。
83.接下来，如图11的(b)所示，通过保持机构61、62保持工件w，并且通过机器人手臂30a、30b使工件w朝向第一传感器92a以及第二传感器92b移动。具体而言，使工件w在水平面内向与第一直线l正交的方向移动。此时，由保持机构61、62保持的工件w相对于第一直线l倾斜，因此，首先，通过第一传感器92a检测工件w的另一端部的存在。
84.另外，如图11的(c)所示，通过保持机构61、62保持工件w，并且通过机器人手臂30a、30b使工件w朝向第一传感器92a以及第二传感器92b进一步移动。由此，通过第二传感器92b检测工件w的一端部的存在。
85.导出装置96基于第一传感器92a以及第二传感器92b的检测值，来导出由保持机构61、62保持的保持状态下的工件w的长度。在本实施方式中，导出装置96除保持状态下的工件w的长度以外，还导出保持状态下的工件w与第一直线l所成的角度。而且，导出装置96将导出的保持状态下的工件w的长度以及保持状态下的工件w与第一直线l所成的角度发送至机器人控制装置80。
86.图12是表示本实施方式所涉及的机器人使工件成为基准状态的样子的简图，图12的(a)是将工件的一端部定位在供给位置，并且使工件的另一端部移动时的图，图12的(b)是在工件的供给位置以基准状态供给工件时的图，图12的(c)是使第一末端执行器以及第二末端执行器上升时的图。
87.接下来，如图12的(a)所示，通过保持机构61、62保持工件w，并且通过机器人手臂30a、30b将工件w输送至输送器106上的磁铁夹具m(工件的供给位置)。
88.这里，在机器人控制装置80的第二存储部84预先存储有工件w未挠曲的基准状态下的工件w的长度。另外，在第二存储部84预先存储有用于基于基准状态下的工件w的长度以及从检测装置90发送来的保持状态下的工件w的长度，导出如何控制机器人手臂30a、30b以及末端执行器52a、52b的动作，以使导出工件w成为基准状态的程序。上述程序例如也可以是计算基准状态下的工件w的长度与保持状态下的工件w的长度的差，通过机器人手臂30b使保持机构62在工件w的长度方向移动该差大小的程序。
89.根据上述结构，如图12的(a)所示，第二控制部85通过保持机构61、62保持工件w，并且基于由检测装置90检测出的保持状态下的工件w的长度以及由第二存储部84预先存储的基准状态下的工件w的长度，来通过机器人手臂30a将保持机构61定位在该磁铁夹具m上，并且通过机器人手臂30b使保持机构62在工件w的长度方向移动，由此能够使工件w成为基准状态。
90.此时，在本实施方式中，第二控制部85基于从检测装置90发送来的保持状态下的工件w与第一直线l所成的角度，来调整工件w在水平面内的倾斜。然后，如图12的(b)所示，通过机器人手臂30b使保持机构62下降，由此将工件w载置于磁铁夹具m上。此时，工件w通过突出设置于磁铁夹具m的销p1～p3被保持基准状态，并且被定位在该磁铁夹具m上。
91.然后，如图12的(c)所示，通过机器人手臂30a使末端执行器52a上升，并且通过机器人手臂30b使末端执行器52b上升，由此将工件w以基准状态供给至磁铁夹具m的作业完成。
92.反复上述作业，由此将收容于第一堆叠器102的指定张数的工件w以基准状态供给至磁铁夹具m上。之后，在末端执行器52a中，成为保持机构61位于上侧，副保持机构66a、66b位于下侧的状态。另外，在末端执行器52b中，成为保持机构62位于上侧，副保持机构67a、67b位于下侧的状态。
93.然后，通过副保持机构66a、66b，67a、67b吸附收容于第二堆叠器104的最上方的盖板c的表面，由此保持盖板c。最后，向以基准状态被供给了指定张数的工件w的磁铁夹具m上供给盖板c。被供给了指定张数的工件w以及盖板c的磁铁夹具m被输送器106向该输送器106的下游侧输送。
94.(效果)
95.本实施方式的保持装置50通过保持机构61、62保持具有挠性的工件w，并基于保持状态下的工件w的长度以及基准状态下的工件w的长度，来通过机器人手臂30a对保持机构61进行定位，并通过机器人手臂30b使保持机构62沿长度方向移动。由此，本实施方式所涉及的保持装置50能够使具有挠性的工件w成为不挠曲的基准状态。
96.本实施方式的保持装置50进一步具备设置于保持机构61的背面侧的副保持机构66a、66b和设置于保持机构62的背面侧的副保持机构67a、67b。由此，能够将工件w顺畅地翻
过来，并且能够容易地输送比工件w大的磁铁夹具m。换言之，能够高效地进行多种作业。
97.在本实施方式中，保持机构61、62利用负压吸附工件w的表面，由此能够容易地保持该工件w。
98.本实施方式的机器人系统10具备：机器人手臂30a，在其前端设置有保持机构61；机器人手臂30b，在其前端设置有保持机构62；以及检测装置90，用于检测保持状态下的工件w的长度。而且，在本实施方式中，作为检测装置90的一部分的第一传感器92a以及第二传感器92b与机器人20分开设置。由此，本实施方式的机器人系统10能够在保持了工件w后，顺畅地进行包含使该工件w成为不挠曲的基准状态在内的多种作业。
99.(变形例)
100.根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的更多改进、其他实施方式是显而易见的。因此，上述说明应仅作为例示被解释，以向本领域技术人员教示执行本发明的最佳方式为目的而被提供。能够在不脱离本发明的主旨的情况下，对其构造及/或功能的详细内容进行实质变更。
101.基于图13、图14，对上述实施方式的变形例所涉及的保持装置以及机器人的变形例进行说明。图13是表示上述实施方式的变形例所涉及的机器人进行将由第一保持机构以及第三保持机构保持的工件向第二保持机构以及第四保持机构交接的作业的前半部分的样子的简图，图13的(a)是使第二保持机构以及第四保持机构已位于工件的上方时的图，图13的(b)是使第二保持机构以及第四保持机构与工件的表面已抵接时的图，图13的(c)是利用第二保持机构以及第四保持机构保持了工件时的图。
102.此外，本变形例所涉及的机器人20
′
除末端执行器52a
′
、52b
′
以及检测装置90
′
以外，具备与上述说明的机器人系统10相同的构造。因此，对相同部分标注相同的参照标记，不重复同样的说明。
103.本变形例所涉及的机器人20
′
具备设置于机器人手臂30a(第一机器人手臂)的前端的末端执行器52a
′
和设置于机器人手臂30b(第二机器人手臂)的前端的末端执行器52b
′
。
104.在上述实施方式中，对在旋转部件55a设置有保持机构61(第一保持机构)，在轴部件56a(第一轴部件)设置有副保持机构66(第一副保持机构)的情况进行了说明。另一方面，在本变形例中，不设置副保持机构66，在轴部件56a的一端部(在图13的(a)中为左端部)连接有保持机构61
′
(第一保持机构)，在轴部件56a的另一端部(在该图中为右端部)连接有保持机构63(第三保持机构)。保持机构63通过机器人手臂30a(第一机器人手臂)能够与保持机构61
′
一体地移动，通过保持工件w的另一端部而能够与保持机构61
′
协同动作来保持工件w。
105.在上述实施方式中，对在旋转部件55b设置有保持机构62(第二保持机构)，在轴部件56b(第二轴部件)设置有副保持机构67(第二副保持机构)的情况进行了说明。另一方面，在本变形例中，不设置副保持机构67，在轴部件56b的另一端部(在图13的(a)中为右端部)连接有保持机构62
′
(第二保持机构)，在轴部件56a的一端部(在该图中为左端部)连接有保持机构64(第四保持机构)。保持机构64通过机器人手臂30b(第二机器人手臂)能够与保持机构62
′
一体地移动，通过保持工件w的一端部而能够与保持机构62
′
协同动作来保持工件w。
106.在上述实施方式中，对保持装置50的传感器92(检测装置的至少一部分)与机器人20分开设置的情况进行了说明。另一方面，在本变形例中，机器人20具备包含传感器92
′
以及导出装置96在内的检测装置90
′
的全部(也就是保持装置50
′
的全部)。
107.传感器92
′
具有在图13的(a)的状态下设置于轴部件56b的下表面的一端部(在该图中为左端部)，并用于检测工件w的一端部的存在的第一传感器92a
′
以及第三传感器92c。另外，传感器92
′
进一步具有在该图的状态下设置于轴部件56b的下表面的另一端部(在该图中为右端部)，并用于检测工件w的另一端部的存在的第二传感器92b
′
以及第四传感器92d。
108.对上述说明的机器人20
′
在保持了具有挠性的工件w后使该工件w成为不挠曲的基准状态的作业的一个例子进行说明。
109.首先，如图13的(a)所示，通过保持机构61
′
、63将工件w以挠曲的保持状态进行保持。此时，如该图所示，以使保持机构61
′
、63各自的吸附面位于轴部件56a的上侧的状态来保持工件w。另外，如该图所示，使保持机构62
′
、64位于被保持机构61
′
、63保持的工件w的上方。
110.在上述实施方式中，对检测装置90
′
检测保持机构61、62协同动作保持工件w的保持状态下的工件w的长度的情况进行了说明。另一方面，在本变形例中，检测装置90
′
检测保持机构61
′
、63协同动作保持工件的保持状态下的工件w的长度。
111.另外，在上述实施方式中，对第一传感器92a以及第二传感器92b是透射型的光学传感器的情况进行了说明。另一方面，在本变形例中，例如，第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d也可以分别是具有对工件w投射光线并接收来自该工件w的反射光的投受光器的反射型的光学传感器。由此，与第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d是透射型的光学传感器的情况相比，能够将这些第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d适当地配置于末端执行器52b内的有限的空间。
112.如图13的(a)所示，通过保持机构61
′
、63保持工件w，并通过机器人手臂30a、30b使工件w与第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d在水平面内相对地移动。此时，也可以通过机器人手臂30a使工件w在水平面内移动，或通过机器人手臂30b使第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d在水平面内移动，或者使工件w以及第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d双方在水平面内移动。
113.此时，以包含第一传感器92a
′
以及第三传感器92c位于由保持机构61
′
、63保持的工件w的一端部的上方的状态、和第二传感器92b
′
以及第四传感器92d位于由保持机构62
′
、64保持的工件w的另一端部的上方的状态的方式，通过机器人手臂30a、30b使工件w与第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d在水平面内相对地移动。由此，通过第一传感器92a以及第三传感器92c检测工件w的一端部的存在，并且通过第二传感器92b
′
以及第四传感器92d检测工件w的另一端部的存在。
114.导出装置96基于第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d的检测值，来导出由保持机构61
′
、63保持的保持状态下的工件w的长度。
115.如图13的(b)所示，通过使末端执行器52b
′
下降，而使保持机构62
′
、64与被保持机构61
′
、63保持的工件w抵接。具体而言，使保持机构62
′
的吸附面与被保持机构63保持的工件w的另一端部抵接，并且使保持机构64的吸附面与被保持机构61
′
保持的工件w的一端部
抵接。
116.换言之，使保持了工件w的一端部的保持机构61
′
在工件w的厚度方向上与保持机构64对置，并且使保持了工件w的另一端部的保持机构63在工件w的厚度方向上与保持机构62
′
对置。另外，利用保持机构61
′
保持工件w的一端部，并且从保持机构63释放工件w的另一端部而由保持机构62
′
进行保持。
117.之后，如图13的(c)所示，基于保持状态下的工件w的长度以及基准状态下的工件w的长度，来通过机器人手臂30a对保持机构61
′
(即，末端执行器52a
′
)进行定位，并且通过机器人手臂30b使保持机构62
′
(即，末端执行器52b
′
)在工件w的长度方向移动。
118.此外，在图13的(c)中，图示了通过机器人手臂30b使保持机构62
′
上升而在工件w的长度方向移动的情况，但不限于这种情况，也可以不使保持机构62
′
上升(换言之，不使保持机构62
′
的高度位置变更)而使该保持机构62
′
在工件w的长度方向移动。
119.图14是表示上述实施方式的变形例所涉及的机器人进行将由第一保持机构以及第三保持机构保持的工件向第二保持机构以及第四保持机构交接的作业的后半部分的样子的简图，图14的(a)是使第一至第四保持机构与工件的表面已抵接时的图，图14的(b)是将由第一保持机构以及第三保持机构保持的工件交接给第二保持机构以及第四保持机构时的图。
120.接下来，如图14的(a)所示，通过使末端执行器52b
′
下降，而使保持机构63，64与被保持机构61
′
、62
′
保持的工件w抵接。具体而言，使保持机构63的吸附面与被保持机构62
′
保持的工件w的另一端部抵接，并且使保持机构64的吸附面与被保持机构61
′
保持的工件w的一端部抵接。而且，利用保持机构62
′
保持工件w的另一端部，并且从保持机构61
′
释放工件w的一端部而由保持机构64进行保持。
121.最后，如图14的(b)所示，使末端执行器52b
′
整体向上方移动。如上述那样，机器人20
′
在进行将利用保持机构61
′
、63保持的工件w向保持机构62
′
、64交接的作业时，能够使工件w成为基准状态。
122.本变形例所涉及的机器人20
′
具备：机器人手臂30a，在其前端设置有保持机构61
′
、63；机器人手臂30b，在其前端设置有保持机构62
′
、64；以及检测装置90
′
，其用于检测保持状态下的工件w的长度。而且，在本变形例中，检测装置90
′
能够利用末端执行器52b
′
的前端(指定位置)检测保持机构61
′
、63协同动作保持工件w的保持状态下的工件w的两端部的存在。在本变形例中，像这样在机器人20
′
内设置检测装置90
′
，因此能够使装置整体小型化。
123.此外，即使在本变形例中，也与上述实施方式的情况同样地，导出装置96基于传感器92a、92b的检测值，来进一步导出保持状态下的工件w与第一直线l所成的角度。而且，机器人控制装置80也可以在使工件w成为基准状态时，基于由导出装置96导出的上述角度调整工件w的倾斜。
124.(其他变形例)
125.在上述实施方式中，对使保持机构62(第二保持机构)在工件w的长度方向移动，由此使工件w成为基准状态的情况进行了说明。但是，并不限于该情况，也可以通过使保持机构61(第一保持机构)以及保持机构62中的至少任一个在工件w的长度方向移动，而使工件w成为基准状态。与上述变形例也相同，因此这里不重复其说明。
126.在上述实施方式中，对第一传感器92a以及第二传感器92b检测保持状态下的工件w的两端部的情况进行了说明。但是，并不限于该情况，第一传感器92a以及第二传感器92b只要在指定位置检测保持状态下的工件w中的在其长度方向上相互分离的至少两处的存在即可。这里，工件w中的在其长度方向上相互分离的至少两处可以是标注于工件w的任意的标记，也可以是一个工件w中的部件彼此的接缝，或者也可以是其他部位。与上述变形例也相同，因此这里不重复其说明。
127.在上述实施方式中，对在使工件w成为基准状态之后，基于由导出装置96导出的保持状态下的工件w与第一直线l所成的角度，来调整工件w的倾斜的情况进行了说明。但是，并不限于该情况，也可以在调整工件w的倾斜之后，使工件w成为基准状态。
128.在上述变形例中，对第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d设置于末端执行器52b
′
的前端的情况进行了说明。但是，并不限于该情况，例如，第一至第四传感器92a
′
、92b
′
、92c、92d也可以设置于机器人20
′
的基台22，或者也可以设置于机器人20
′
的其他部分。
129.在上述实施方式及其变形例中，对机器人手臂30a构成移动机构的一部分，并且机器人手臂30b构成移动机构的另一部分的情况进行了说明。但是，并不限于该情况，例如，在水平面内呈直线状延伸的导轨与能够在导轨上移动的移动部件也可以构成移动机构的至少一部分。在这样的情况下，第一保持机构以及第二保持机构中的至少任一个也可以通过安装于移动部件，从而能够沿工件w的长度方向移动。
130.在上述实施方式中，对保持装置50设置于机器人系统10的情况进行了说明。另外，在上述变形例中，对保持装置50
′
设置于机器人20
′
的情况进行了说明。但是，并不限于该情况，例如，如上述那样，在移动机构是具有导轨及能够在该导轨上移动的移动部件的构造的情况下，保持装置50也可以设置于机器人系统10或者机器人20
′
以外的装置。
131.在上述实施方式及其变形例中，对具有挠性的工件w是柔性印刷电路基板的情况进行了说明。但是，并不限于该情况，例如，工件w只要具有挠性，则可以是圆柱状的部件，可以是棒状的部件，或者也可以是其他部件。
132.(总结)
133.为了解决上述课题，本发明所涉及的保持装置用于保持具有挠性的工件，该保持装置的特征在于，具备：第一保持机构，其能够通过移动机构进行移动，用于保持上述工件的长度方向的一端部；第二保持机构，其能够通过上述移动机构进行移动，用于通过保持上述工件的长度方向的另一端部而与上述第一保持机构协同动作来保持上述工件；检测装置，其用于检测上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的至少任一个保持了上述工件的保持状态下的上述工件的长度；存储装置，其用于预先存储上述工件不挠曲的基准状态下的上述工件的长度；以及控制装置，其用于控制上述第一保持机构以及上述第二保持机构、和上述移动机构的动作，上述控制装置通过上述第一保持机构以及上述第二保持机构保持上述工件，并基于由上述检测装置检测出的上述保持状态下的上述工件的长度以及由上述存储装置预先存储的上述基准状态下的上述工件的长度，通过上述移动机构使上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的至少任一个沿上述长度方向移动，由此使上述工件成为上述基准状态。
134.根据上述结构，本发明所涉及的保持装置通过第一保持机构以及第二保持机构保
持具有挠性的工件，并基于保持状态下的工件的长度以及基准状态下的工件的长度，通过移动机构使第一保持机构以及第二保持机构中的至少任一个沿长度方向移动。由此，本发明所涉及的保持装置能够在保持了具有挠性的工件之后，使该工件成为不挠曲的基准状态。
135.例如，也可以是，上述检测装置检测上述第一保持机构以及上述第二保持机构协同动作保持了上述工件的上述保持状态下的上述工件的长度，上述控制装置通过上述第一保持机构以及上述第二保持机构保持上述工件，并基于上述保持状态下的上述工件的长度以及上述基准状态下的上述工件的长度，通过上述移动机构将上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的任一方定位在上述工件的供给位置，并且通过上述移动机构使上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的另一方沿上述工件的长度方向移动，由此使上述工件成为上述基准状态。
136.也可以进一步具备：第一轴部件，在其厚度方向的一侧设置有上述第一保持机构；第一副保持机构，其设置于上述第一轴部件的厚度方向的另一侧，并能够保持上述工件；第一旋转轴，其用于以使上述第一轴部件的厚度方向的一侧与另一侧翻转的方式使上述第一轴部件旋转；第二轴部件，在其厚度方向的一侧设置有上述第二保持机构；第二副保持机构，其设置于上述第二轴部件的厚度方向的另一侧，并能够保持上述工件；以及第二旋转轴，其用于以使上述第二轴部件的厚度方向的一侧与另一侧翻转的方式使上述第二轴部件旋转。
137.根据上述结构，能够高效地进行多种作业。
138.也可以进一步具备：第三保持机构，其能够通过上述移动机构与上述第一保持机构一体地移动，通过保持上述工件的长度方向的另一端部而能够与上述第一保持机构协同动作来保持上述工件；和第四保持机构，其能够通过上述移动机构与上述第二保持机构一体地移动，通过保持上述工件的长度方向的一端部而能够与上述第二保持机构协同动作来保持上述工件，上述检测装置检测上述第一保持机构以及上述第三保持机构协同动作保持了上述工件的上述保持状态下的上述工件的长度，上述控制装置通过控制上述第一保持机构至上述第四保持机构、和上述移动机构的动作，而能够进行将由上述第一保持机构以及上述第三保持机构保持的上述工件向上述第二保持机构以及上述第四保持机构交接的作业，上述控制装置在使保持了上述工件的长度方向的一端部的上述第一保持机构在上述工件的厚度方向与上述第四保持机构对置，并且使保持了上述工件的长度方向的另一端部的上述第三保持机构在上述工件的厚度方向与上述第二保持机构对置之后，由上述第一保持机构保持上述工件的长度方向的一端部，并使上述工件的长度方向的另一端部从上述第三保持机构释放而由上述第二保持机构来对其进行保持，之后，基于上述保持状态下的上述工件的长度以及上述基准状态下的上述工件的长度，使上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的至少任一个沿上述长度方向移动，之后由上述第二保持机构保持上述工件的长度方向的另一端部，并使上述工件的长度方向的一端部从上述第一保持机构释放而由上述第四保持机来对其进行保持，由此在进行上述交接作业时使上述工件成为上述基准状态。
139.根据上述结构，能够使装置整体小型化。
140.上述第一保持机构以及上述第二保持机构中的至少任一个也可以利用负压吸附上述工件的表面，由此保持上述工件。
141.根据上述结构，能够容易地保持工件。
142.为了解决上述课题，本发明的机器人的特征在于，具备：具有上述任一个结构的保持装置；第一机器人手臂，在其前端设置有上述第一保持机构，并构成上述移动机构的一部分；以及第二机器人手臂，在其前端设置有上述第二保持机构，并构成上述移动机构的另一部分。
143.根据上述结构，本发明的机器人具备具有上述任一个结构的保持装置，因此能够在保持了具有挠性的工件之后使该工件成为不挠曲的基准状态。
144.也可以是，上述检测装置具有：传感器，其用于在指定位置检测上述保持状态下的上述工件中的在上述长度方向相互分离的至少两处的存在；和导出装置，其用于基于上述传感器的检测值，来导出上述保持状态下的上述工件的长度，上述传感器设置于上述第一机器人手臂以及上述第二机器人手臂中的至少任一个的前端。
145.根据上述结构，能够使装置整体小型化。
146.也可以是，在上述指定位置规定第一直线，上述导出装置基于上述传感器的检测值，进一步导出上述保持状态下的上述工件与上述第一直线所成的角度，上述控制装置在使上述工件成为上述基准状态时，基于由上述导出装置导出的上述角度，调整上述工件的倾斜。
147.根据上述结构，在使上述工件成为基准状态时，能够调整上述工件的倾斜。
148.为了解决上述课题，本发明所涉及的机器人系统的特征在于，具备：具有上述任一个结构的保持装置；和机器人，其设置有上述保持装置的一部分，上述机器人具有：第一机器人手臂，在其前端设置有上述第一保持机构，并构成上述移动机构的一部分；和第二机器人手臂，在其前端设置有上述第二保持机构，并构成上述移动机构的另一部分，上述检测装置的至少一部分与上述机器人分开设置。
149.根据上述结构，本发明所涉及的机器人系统具备具有上述任一个结构的保持装置，因此能够在保持了具有挠性的工件之后使该工件成为不挠曲的基准状态。
150.例如，也可以是，上述检测装置具有：传感器，其用于在指定位置检测上述保持状态下的上述工件中的在上述长度方向相互分离的至少两处的存在；和导出装置，其用于基于上述传感器的检测值，导出上述保持状态下的上述工件的长度，上述检测装置的至少上述传感器与上述机器人分开设置。
151.也可以是，在上述指定位置规定第一直线，上述导出装置基于上述传感器的检测值，进一步导出上述保持状态下的上述工件与上述第一直线所成的角度，上述控制装置在使上述工件成为上述基准状态时，基于由上述导出装置导出的上述角度，调整上述工件的倾斜。
152.根据上述结构，在使上述工件成为基准状态时，能够调整上述工件的倾斜。
153.附图标记说明
154.10
…
机器人系统；20
…
机器人；22
…
基台；24
…
基轴；30
…
机器人手臂；32、34
…
连杆；36
…
腕部；38
…
机械接口；50
…
保持装置；52
…
末端执行器；53
…
连接部件；54
…
旋转轴；55
…
旋转部件；56
…
轴部件；61～64
…
保持机构；66、67
…
副保持机构；80
…
机器人控制装置；81a
…
存储装置；81b
…
控制装置；82
…
第一存储部；83
…
第一控制部；84
…
第二存储部；85
…
第二控制部；86、87
…
伺服马达；90
…
检测装置；92
…
传感器；96
…
导出装置；102
…
第一
堆叠器；104
…
第二堆叠器；106
…
输送器；c
…
盖板；l
…
第一直线；m
…
磁铁夹具；p
…
销；w
…
工件；jt
…
关节轴。